DEFESA DE MESTRADO

Controle Robusto do Modelo Dinmico de uma

Aeronave F-16 Atravs de Desigualdades Matriciais
Lineares.

Aluno: Joo Paulo Andrade

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 Introduo;
Modelos Dinmicos da Aeronave F-16;
Desigualdades Matriciais Lineares;
Controladores pr-definidos e estruturas de
sistemas em malha fechada;
Resultados e discusses;
Concluses;

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 Este trabalho apresenta a aplicao de desigualdades
matriciais lineares para o controle de quatro modelos
dinmicos de uma aeronave F-16;

utilizado o algoritmo desenvolvido por (Campos et al.,

2012) para alocao de plos dos sistemas utilizando
controlador de estrutura fixa;

Com o algoritmo proposto h a garantia de melhoria do fator

de amortecimento do sistema para vrios pontos de
operao;

A flexibilizao da estrutura do controlador uma

caracterstica importante explorada nesse trabalho.

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 Objetivos:

Modelagem da Aeronave F-16;

Avaliar os modelos escolhidos em termos de suas
propriedades bsicas, como amortecimento, sobressinal,
localizao dos plos;
Estudar a teoria sobre a estrutura dos controladores pr-
definidos;
Estudar a metodologia de alocao de plos atravs de
desigualdades matriciais lineares;
Simular e obter resultados e discuti-los;
Apresentar as concluses s simulaes realizadas.

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 As desigualdades matriciais lineares so ferramentas
matemticas para soluo de diversos problemas de
otimizao, controle de sistemas e recentemente,
identificao de sistemas;

Seu surgimento provavelmente ocorreu h mais de cem anos

atrs, com os trabalhos de Lyapunov. Contudo, at
recentemente havia poucos algoritmos para sua soluo
numrica.

Neste trabalho, elas so utilizadas para alocao de plos em

uma determinada regio do plano complexo.

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Princpios de controle de uma aeronave
Este trabalho utiliza quatro modelos da aeronave F-16, os
modelos longitudinal e lateral de alta e de baixa fidelidade,
para alocao de plos atravs das desigualdades matriciais
lineares, considerando vrios pontos de operao.

Atuadores de superfcie do modelo da Aeronave F-16:

Profundores causam movimento de arfagem;

Lemes causam movimento de guinada;

Ailerons que causam movimento de rolagem;

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Princpios de controle de uma aeronave

Figura 1 Aeronave F-16 e seus atuadores.

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Simulaes de um F-16
Simulaes foram realizadas utilizando os programas
desenvolvidos por (RUSSELL, 2003), que simulam os modelos
no linear e linear, linearizados em torno de algum ponto de
operao, da aeronave F-16.
Com esse programa, possvel simular o modelo descrito por
(STEVENS; LEWIS; JOHNSON, 2015) e o modelo apresentado
no relatrio (NGUYEN et al., 1979).
O modelo descrito por (STEVENS; LEWIS; JOHNSON, 2015) -
modelo de baixa fidelidade;
Modelo descrito no relatrio (NGUYEN et al., 1979) - modelo
de alta fidelidade.

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Simulaes de um F-16
Variveis simuladas:
posio ao norte (npos);
posio ao leste (epos);
altitude (h);
ngulo de rolagem ();
ngulo de inclinao ();
ngulo de guinada ();
velocidade (V);
ngulo de ataque ();
ngulo de deslize lateral ();
velocidade angular de rolagem (P);
velocidade angular de alavancagem (Q);
velocidade angular de guinada (R);
defleco do leading edge flap

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Simulaes de um F-16

Figura 5 Localizao do leading edge flap.

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Simulaes de um F-16
Ambos os sistemas utilizam as mesmas equaes de
navegao e movimento;
O modelo de alta fidelidade utiliza dados provenientes de um
relatrio da NASA;
O modelo de baixa fidelidade utiliza os dados que podem ser
encontrados no livro de (STEVENS; LEWIS; JOHNSON, 2015);
O modelo de baixa fidelidade representa um modelo mais
simples que no inclui os efeitos do leading edge flap;
A variao do ngulo de ataque para o modelo de baixa
fidelidade vai de -10 a 45 graus;
O ngulo de ataque para o modelo de alta fidelidade varia de
-10 a 90 graus.

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Modelos do F-16
Foi utilizado o programa no Matlab para obteno dos
sistemas lateral e longitudinal dinmico de alta e de baixa
fidelidade da aeronave F-16 em torno de um ponto de um
ponto de operao.
O modelo longitudinal obtido dado por:

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Modelos do F-16
Propriedades dos modelos obtidos:

a) b)
Figura 6 Localizao dos autovalores do sistema longitudinal de baixa a) e de alta e de b) baixa
fidelidade da aeronave F-16 em malha aberta.

Sistema controlvel e observvel.

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Modelos do F-16
Propriedades dos modelos obtidos:

a)

b)
Tabela 2 Caractersticas do sistema longitudinal de baixa a) e de alta
b) fidelidade da aeronave F-16 em malha aberta.

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Modelos do F-16
O modelo lateral obtido dado por:

Sistema controlvel e observvel;

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Modelos do F-16
Propriedades dos modelos obtidos:

a) b)

Figura 7 Localizao dos autovalores do sistema lateral de baixa a) e de alta e de b) baixa

fidelidade da aeronave F-16 em malha aberta.

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Modelos do F-16
Propriedades dos modelos obtidos:

a)

b)
Tabela 3 Caractersticas do sistema lateral de baixa a) e de alta b)
fidelidade da aeronave F-16 em malha aberta.

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 Regies de uma Desigualdade Matricial Linear:
Qualquer subconjunto definido como (Chilali et al., 1999):

Propriedades das regies de uma desigualdade matricial linear:

1. Uma matriz D-estvel se e somente se existe uma matriz
simtrica Q, que satisfaa:

2. Interseces de regies de desigualdades matriciais lineares

so regies de uma desigualdade matricial linear.

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 Duas regies de uma desigualdade matricial linear de interesse:
o Setor cnico com vrtice na origem e ngulo interior 2:

o Semiplano Re(z) < -:

Figura 8: Regio do plano complexo para

alocao de plos em malha fechada.

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 Objetivo: alocar os plos do sistema da aeronave F-16 nessa
regio do plano complexo;

Isso ir garantir:
1. Fator de amortecimento:

2. Taxa de decaimento .

Figura 8: Regio do plano complexo para

alocao de plos em malha fechada.

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 Controlador de estrutura fixa, a ser utilizado no controle
do F-16:

Os plos p1 e p2 so pr-definidos, resta obter o ganho e

os zeros do controlador.
Esquema de realimentao para controle do sistema da
aeronave;

Figura 9: Sistema em malha fechada.

Cada controlador est relacionado a uma sada do

sistema, e as sadas dos controladores so as entradas
da planta.

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 O controlador no espao de estados:

Como os plos so conhecidos, as matrizes Ac e Cc tambm sero:

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 O sistema com o controlador aplicado ao sistema, em malha
fechada, ser:

De onde definimos:

E o controlador de ganho esttico :

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 Objetivo: alocar os plos do sistema em malha fechada em uma
regio do plano complexo;

Aplica-se uma lei de controle de sada realimentado ;

Substitui-se a matriz A de malha fechada com o controlador, na

inequao para uma matriz D-estvel;

Um termo no-linear encontrado, aplicada uma aproximao;

Encontra-se desigualdade matricial linear fundamental para

alocao de plos;

Em seguida, resolve-se essa inequao para o setor complexo

resultante.

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 Procedimento robusto
necessrio garantir um bom desempenho do sistema para
vrios pontos de operao;

Para isso, sero usados modelos politpicos;

Sero resolvidas m desigualdades matriciais lineares

simultaneamente, em que m a quantidade de pontos de
operao. Somente sero consideradas variaes na Matriz A do
sistema no espao de estado, as matrizes B, C e D sero
consideradas constantes e iguais a do sistema nominal.

Isso sendo feito, ser esperado que os plos do sistema da

aeronave F-16 estejam na regio definida pela interseco do
setor cnico com o semiplano, para todos os pontos de operao
escolhidos.

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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Os seguintes pontos de operao da Aeronave F-16 foram considerados:

A metodologia de controle foi aplicada considerando trs e cinco pontos

de operao.
A altitude de navegao foi mantida constante em 15000 ps;
Parmetros de desempenho escolhidos:
= 0,04 e = cos = 0,9
A simulao foi realizada usando o software Matlab e sua toolbox para
clculo de desigualdades matriciais lineares.

Plos escolhidos: p1 = p2 = -35.

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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Resultados obtidos:

b)

c)

a) Figura 10: Autovalores do Sistema longitudinal de baixa fidelidade da

aeronave F-16 em malha aberta (azul) e em malha fechada (vermelho) para
os trs pontos de operao. a) Regio de interesse, b) Zoom 1, c) Zoom 2
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Resultados obtidos:

b)

c)

a) Figura 11: Autovalores do Sistema longitudinal de baixa fidelidade da

aeronave F-16 em malha aberta (azul) e em malha fechada (vermelho) para
os cinco pontos de operao. a) Regio de interesse, b) Zoom 1, c) Zoom 2
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Resultados obtidos:

b)

c)

a) Figura 12: Autovalores do Sistema longitudinal de alta fidelidade da

aeronave F-16 em malha aberta (azul) e em malha fechada (vermelho) para
os trs pontos de operao. a) Regio de interesse, b) Zoom 1, c) Zoom 2
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Resultados obtidos:

b)

c)

a) Figura 13: Autovalores do Sistema longitudinal de alta fidelidade da

aeronave F-16 em malha aberta (azul) e em malha fechada (vermelho) para
os cinco pontos de operao. a) Regio de interesse, b) Zoom 1, c) Zoom 2
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Resultados obtidos:

Pontos de Amortecimento
Sistema Sobressinal
Operao obtido
Longitudinal 3 pontos 0,932 0,03%
baixa fidelidade 5 pontos 0,881 0,3%
Longitudinal 3 pontos 0,749 2,9%
alta fidelidade 5 pontos 0,603 9,3%

Aplicando a condio inicial

x0 = [ 1 1 1 1 1 1 1]^T:

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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Resultados obtidos:

a) b) c) d)
Figura 14: Resposta s condies iniciais: a) Sistema longitudinal, baixa fidelidade, 3
pontos de operao. b) Sistema longitudinal, baixa fidelidade, 5 pontos de operao.
c) Sistema longitudinal, alta fidelidade, 3 pontos de operao. d) Sistema longitudinal,
alta fidelidade, 5 pontos de operao.
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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16

Outros valores de foram testados, porm para um pequeno

incremento em seu valor, a LMI se tornava infactvel;

Para verificao do comportamento do procedimento robusto para

vrios valores de , os plos dos controladores e o fator foram
mantidos constantes e foi aplicada uma variao no valor do
amortecimento, desde = 0,1 at = 0,95;

Os resultados obtidos foram plotados em um grfico especificado

obtido.

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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16

Figura 15 a): Grfico de avaliao do amortecimento modelo longitudinal 3

pontos de operao

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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16

Figura 15 b): Grfico de avaliao do amortecimento modelo longitudinal 5

pontos de operao

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Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16
Para verificao do comportamento do procedimento robusto para
vrios valores dos plos do controlador de estrutura fixa
escolhidos, o fator = 0,04 e = 0,9 foram mantidos constantes e
foi aplicada uma variao no valor dos plos desde p1 = p2 = -21
at p1 = p2 = -5000 ;

Os resultados obtidos foram plotados em um grfico poloespecificado

obtido.

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 Controle robusto do modelo longitudinal da aeronave F-16

Figura 16: Grfico de

avaliao do plos do
controlador de estrutura fixa
modelo longitudinal.

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07/12/2017
Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Os seguintes pontos de operao da Aeronave F-16 foram considerados:

A metodologia de controle foi aplicada considerando trs e cinco pontos

de operao.
A altitude de navegao foi mantida constante em 15000 ps;
Parmetros de desempenho escolhidos:
= 0,04 e = cos = 0,9
A simulao foi realizada usando o software Matlab e sua toolbox para
clculo de desigualdades matriciais lineares.

Plos escolhidos: p1 = p2 = -35.

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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Resultados obtidos:

b)

c)

a) Figura 17: Autovalores do Sistema lateral de baixa fidelidade da aeronave

F-16 em malha aberta (azul) e em malha fechada (vermelho) para os trs
pontos de operao. a) Regio de interesse, b) Zoom 1, c) Zoom 2
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Resultados obtidos:

b)

c)

a) Figura 18: Autovalores do Sistema lateral de baixa fidelidade da aeronave

F-16 em malha aberta (azul) e em malha fechada (vermelho) para os cinco
pontos de operao. a) Regio de interesse, b) Zoom 1, c) Zoom 2
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Resultados obtidos:

b)

c)

a) Figura 19: Autovalores do Sistema lateral de alta fidelidade da aeronave F-

16 em malha aberta (azul) e em malha fechada (vermelho) para os cinco
pontos de operao. a) Regio de interesse, b) Zoom 1, c) Zoom 2
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Resultados obtidos:

b)

c)

a) Figura 20: Autovalores do Sistema lateral de alta fidelidade da aeronave F-

16 em malha aberta (azul) e em malha fechada (vermelho) para os trs
pontos de operao. a) Regio de interesse, b) Zoom 1, c) Zoom 2
07/12/2017 42
Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Resultados obtidos:

Pontos de Amortecimento
Sistema Sobressinal
Operao obtido
Lateral baixa 3 pontos 0,825 1,02%
fidelidade 5 pontos 0,655 6,6%
Lateral alta 3 pontos 0,817 1,15%
fidelidade 5 pontos 0,686 5,17%

Aplicando a condio inicial

x0 = [1 1 1 1 1 1]^T:

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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Resultados obtidos:

a) b) c) d)
Figura 21: Resposta s condies iniciais: a) Sistema lateral, baixa fidelidade, 3
pontos de operao. b) a) Sistema lateral, baixa fidelidade, 5 pontos de operao. c)
a) Sistema lateral, alta fidelidade, 3 pontos de operao. d) a) Sistema lateral, alta
fidelidade, 5 pontos de operao.
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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16

Outros valores de foram testados, porm para um pequeno

incremento em seu valor, a LMI se tornava infactvel;

Para verificao do comportamento do procedimento robusto para

vrios valores de , os plos dos controladores e o fator foram
mantidos constantes e foi aplicada uma variao no valor do
amortecimento, desde = 0,1 at = 0,95;

Os resultados obtidos foram plotados em um grfico especificado

obtido.

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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16

Figura 22: Grfico de avaliao do amortecimento modelo lateral 3 pontos de

operao.

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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16

Figura 22: Grfico de avaliao do amortecimento modelo lateral 5 pontos de

operao.

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Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16
Para verificao do comportamento do procedimento robusto para
vrios valores dos plos do controlador de estrutura fixa
escolhidos, o fator = 0,04 e = 0,9 foram mantidos constantes e
foi aplicada uma variao no valor dos plos desde p1 = p2 = -21
at p1 = p2 = -5000 ;

Os resultados obtidos foram plotados em um grfico poloespecificado

obtido.

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 Controle robusto do modelo lateral da aeronave F-16

Figura 23: Grfico de

avaliao do plos do
controlador de estrutura fixa
modelo lateral.

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 Neste trabalho foi apresentada uma metodologia para alocao de
plos utilizando desigualdades matriciais lineares aos modelos
dinmicos de uma aeronave F-16;

Uma fator de amortecimento melhorado foi obtido a partir das

especificaes de desempenhos mnimas.

Uma estrutura de controlador pr-fixada foi utilizada, mostrando-

se de fcil implementao e robusta para vrios pontos de
operao do sistema escolhido.

Alguns plos dos sistemas em malha fechada com o controlador

robusto aplicado no estavam dentro da regio do plano
complexo especificada.

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 Para as condies de desempenho especificadas, verificou-se uma melhora em
todas as propriedades consideradas nesse trabalho do sistema em malha fechada;

Os grficos especificado obtido demonstram o comportamento dos resultados

com a aplicao do procedimento robusto a todos os sistemas, para vrias regies
do plano complexo.

Com os grficos poloespecificado obtido, possvel verificar o comportamento dos

resultados com a escolha de diferentes valores para os plos dos controladores de
estrutura fixa.

Nas respostas s condies iniciais para todos os sistemas, fica evidente a melhora
na velocidade de resposta e no amortecimento;

Verificou-se uma perda de desempenho aumentando-se a quantidade de pontos

de operao considerados;

O controlador aplicado robusto, o que lhe confere vantagens com relao a

qualquer outro controlador, uma vez que considera vrios pontos de operao do
sistema a ser controlado.

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