TRENES DE ENGRANES

EPICCLICOS O
PLANETARIOS
EQUIPO 4
INTRODUCCIN

APLICACIONES

METODO DE LA FRMULA
INTRODUCCION

Los trenes de engranes convencionales descritos anteriormente son

dispositivos de un grado de libertad.

Otra clase de tren de engranes es el tren epicclico o planetario, este

es un dispositivo de dos grados de libertad con una amplia
aplicacin.

Se requieren dos entradas para obtener una salida predecible.

La figura a muestra un conjunto de engranes convencional de un grado de libertad en el cual el eslabn 1 est
inmovilizado como eslabn de bancada.
La figura b muestra el mismo engranaje con el eslabn 1, ahora libre para que gire como un brazo que conecta los
dos engranes. Ahora slo la articulacin O2 est fija y el grado de libertad del sistema es 2.
ste se ha convertido en un tren epicclico con un engrane solar y un engrane
planetario que gira alrededor del sol, mantenido en rbita por el brazo. Se
requieren dos entradas. Por lo general, el brazo y el engrane solar sern impulsados
en alguna direccin a cierta velocidad.
Obsrvese que una entrada de velocidad cero al brazo simplemente hace un tren convencional del
tren epicclico, como se muestra en la figura a.
Por tanto, el tren convencional es simplemente un caso especial del tren epicclico ms complejo, en
el cual su brazo se mantiene estacionario.
En este ejemplo simple de tren epicclico, el nico engrane que queda,
del que se puede tomar una salida despus de aplicar las entradas al
solar y al brazo, es el planetario.

Es un poco difcil obtener una salida utilizable de este engrane al orbitar

ya que su pivote est en movimiento.
En la figura se muestra una configuracin ms til a la cual se agreg un engrane anular.
Este engrane anular engrana con el planetario y pivotea en O2, de modo que puede
habilitarse con facilidad como elemento de salida.
La mayora de los trenes planetarios sern dispuestos con engranes anulares para
devolver el movimiento planetario a un pivote fijo.
Obsrvese cmo el engrane solar, el engrane anular y el brazo funcionan como ejes
huecos coaxiales(tienen el mismo eje), de modo que cada uno puede ser accesado para
habilitar su velocidad angular y par de torsin como una entrada o una salida.
APLICACIONES
Mayor repetibilidad: Su mayor velocidad de carga radial y axial ofrece fiabilidad y solidez,
minimizando el desalineamiento del engranaje. Adems, su transmisin uniforme y el bajo nivel
de vibraciones a diferentes cargas proporcionan una repetibilidad perfecta.

Perfecta precisin: La mayor estabilidad angular rotativa mejora la precisin y fiabilidad del
movimiento.

Menor nivel de ruido debido a que existe mayor superficie de contacto. La rodadura es mucho
ms suave y los saltos son prcticamente inexistentes.
Mayor durabilidad: Por su rigidez torsional y mejor rodadura. Para mejorar esta caracterstica,
sus rodamientos ayudan a disminuir las prdidas que se produciran al rozar el eje sobre la caja
directamente. De esta forma, se consigue una mayor eficiencia del reductor y un
funcionamiento mucho ms suave.

Muy buenos niveles de eficiencia: Los reductores de tipo planetario ofrecen una mayor
eficiencia ya que gracias a su diseo y disposicin interna se minimizan las prdidas durante su
trabajo. De hecho, a da de hoy, este tipo de mecanismos de accionamiento son los que ofrecen
mayor eficiencia.
Mayor transmisin de par: Al haber ms dientes en contacto, el mecanismo es capaz de
transmitir y soportar ms par. Adems, lo hace de una forma ms uniforme.

Mxima versatilidad: Su mecanismo queda contenido en una caja reductora cilndrica, lo que
permite su instalacin en casi cualquier espacio
MTODO DE LA FORMULA
Si bien es relativamente fcil visualizar el flujo de potencia a travs
de un tren de engranes convencional y observar las direcciones del
movimiento de sus engranes miembros, es muy difcil determinar el
comportamiento de un tren planetario por observacin.

Para ello deben hacerse los clculos necesarios para determinar su

comportamiento.
Como los engranes giran con respecto al brazo y ste tiene movimiento, se tiene un
problema de diferencia de velocidad que requiere aplicar la ecuacin a este
problema.

Si se reescribe la ecuacin de diferencia de velocidad en funcin de velocidades

angulares propias de este sistema, se obtiene:
Se requieren las ecuaciones para encontrar las velocidades en un tren epicclico,
siempre que se conozcan los nmeros de dientes y las dos condiciones de entrada.

sta puede generalizarse para cualquier nmero de engranes en el tren como:

La frmula de diferencia de velocidad puede resolverse de manera directa
para la relacin del tren.

Entonces, F representa la velocidad angular del primer engrane en el tren

(elegido en uno u otro extremo) y L la velocidad angular del ltimo engrane
del tren (en el otro extremo).
Para el primer engrane del sistema:

Para el ltimo engrane en el sistema:

Si se divide la ltima entre la primera:

As se logra una expresin para el valor fundamental del tren R, que define una
relacin de velocidad para el tren con el brazo estacionario.

El primer miembro a la izquierda de la ecuacin implica slo los trminos de

diferencia de velocidad relacionados con el brazo. Esta fraccin es igual a la relacin
de los productos de los nmeros de dientes de los engranes del primero al ltimo en
el tren, la cual puede sustituirse en lugar del primer miembro de la ecuacin.
Esta ecuacin puede resolverse para cualquiera de las variables del
segundo miembro siempre que los otros dos hayan sido definidos como
las dos entradas a este tren de dos grados de libertad.

Se debe conocer o las velocidades del brazo ms la de un engrane o las

velocidades de dos engranes, el primero y el ltimo, si as se
designaron.

Otra limitacin de este mtodo es que tanto el primero como el ltimo

engrane elegido deben estar pivotados en la bancada (sin orbitar) y
debe haber una trayectoria de engranados que los conecte, los cuales
pueden incluir engranes planetarios orbitando
 EJEMPLO
Anlisis de la paradoja de Ferguson mediante el mtodo de la frmula.
La llamada paradoja de Ferguson ilustra todas estas caractersticas del tren planetario. Es un tren epicclico
compuesto con un engrane planetario de 20 dientes (engrane 5) en el brazo y engranado simultneamente con tres
engranes solares. Estos engranes solares tienen 100 dientes (engrane 2), 99 dientes (engrane 3) y 101 dientes
(engrane 4), respectivamente.
El engrane solar 2 est fijo en la estructura, y proporciona una entrada (velocidad
cero) al sistema. El brazo se impulsa a 100 rpm en sentido contrario al de las
manecillas del reloj como la segunda entrada.

Encuentre las velocidades angulares de las dos salidas que estn disponibles con
el tren compuesto, una con el engrane 3 y otra con el 4, los cuales giran
libremente sobre el eje principal.
 DATOS
Engrane solar 2 N2 = engrane externo de 100 dientes
Engrane solar 3 N3 = engrane externo de 99 dientes
Engrane solar 4 N4 = engrane externo de 101 dientes
Engrane planetario N5 = engrane externo de 20 dientes
Entrada al solar 2 0 rpm
Entrada al brazo 100 rpm en sentido contrario al de las manecillas del reloj
SOLUCIN
Se debe aplicar la ecuacin dos veces, una para cada engrane de salida.
Si se considera el engrane 3 como el ltimo engrane del tren y el 2 como el primero, se
tiene:

Al sustituir en la ecuacin:
Si se considera el engrane 4 como el ltimo engrane del tren y el 2 como el primero:

Al sustituir en la ecuacin:
EJEMPLO
La figura muestra un tren epicclico. Los numero de dientes se indican en la figura. El brazo es
impulsado en sentido contrario al de las manecillas del reloj a 50 rpm y el engrane A es el eje 1
esta fijo a la bancada. Encuentre la velocidad del engrane D en el eje 2.