Frekans Cevap Analizi ve

Kontrol Sistemlerin Tasarım

• Dinamik sitemlerin kararlılık analelde etmek için kullanılan
diğer bir yöntemdir
Geri beslemeli sistemlerde frekans cevaplarının kararlılığı
Bode stabilte kararlılık testi
Nyquist stabilite kararlılık testi
Frekans cevaplarının kararlılığı hakkında önem2
parametre
Kazanç Payı ( Gain Margin, GM)
Faz Payı ( Phase Margin, PM)Kk

1
 Frekans Cevap Analizi
Sinisodial Girdiye 1. Mertebe Prosesin cevabı
• 1. Mertebe transfer fonksiyonu için, Kazanç K ve zaman sabiti τ,
sinüs girdisi x(t) = A sinωt is:

• y(t) ve x(t) sapma değişkeni formunda

• (t→∞) için sistemin frekans cevabı yl(t)
KA
y t  sin ωt  φ for tfor
 (t→∞)
 (13-1)
ω2τ2 1

φ   tan1 ωτ
2
1. x(t) = A sinωt girdi sinyalinin çıktı sinyali aynı frekanstaki (ω)
sinisodial sinyaldir,
2. Çıktı sinyali φ (faz açısı) kadar ötelemiştir, faz açısı ötelenmesi
büyüklüğü frekans (ω) değerine bağlıdır.
3. Çıktı sinyali genlik oranı (Â), frekansa ve girdi sinyalinin
genliğinin (A) fonksiyonudur:
ˆ KA
A (13-2)
ω2τ2 1 3
 • Genlik oranı (AR), çıktı ve genliklerin oranıdır)

Aˆ K
AR   (13-3a)
A ω2τ2 1

Eşitlik proses kazancı K değerine bölünürse normalize genlik

oranı (ARN) bulunur.

1
AR N  (13-3b)
ω2τ2 1

4
 I. Mertebe Sistem

1
AR N  and φ   tan1 ωτ
ω2τ2 1
or

!!! Frekans değerinin ω → 0 and ω → ∞, değerlerinde

faz açısı değerleri

• Düşük frekansta • Yüksek Frekansta

• ω → 0 or ωτ << 1 ω → ∞ veya ωτ >> 1
ARN ≈ 1 (AR ≈ K) ARN ≈ 1/ωτ
φ≈0 φ ≈ -90o

5
 I. Mertebe Sistemlerde Frekans
Cevaplarının Bulunması için Kısayol Metodu
Kısa yol metodu şu şekilde özetlenebilir.
Step 1. G(jω) yi elde etmek için G(s) içine s = jω yi yerleştir
Step 2. G(jω) rasyonalize edilir.
G(jω) nin pay ve paydası Kompleks konjuge çarpılarak
G(jω)=R + jI
R real kısım, I imaginel kısım ω.

Step 3. G(s) in genlik oranı ve faz açısı :

AR  Gj  R 2  I2
  G j  tan 1 I R 
6
Örnek
Aşağıdaki 1.mertebe sistemin frekans cevabını bulun
1
G s  (13-16)
τs 1
Çözüm
1 1
Step 1: G  jω   (13-17)
τjω 1 jωτ 1
 jωτ 1  jωτ 1
Step 2: G  jω  
 jωτ 1 jωτ1 ω2τ2 1

1
j
ωτ  R  jI (13-18)
ω2τ2 1 ω2τ2 1
1
where: R  2 2 (13-19a)
ω τ 1
ωτ
I (13-19b)
ω τ 1
2 2
7
 1
Here: R (13-19a)
ω2τ2 1
ωτ
I (13-19b)
ω2τ2 1
Step 3:
Amplitude ratio:
2 2
 1   ωτ 
AR  R2  I 2   2 2   2 2 
 ω τ 1   ω τ 1 
or

AR 
1ω2τ2   1
(13-20a)
ω τ 1
2
2 2 ω2τ2 1

Phase angle:
1 
I
φ  tan    tan1 ωτ   tan1 ωτ (13-20b)
R
8
9
 Bode Diagramı
• Bode diagramı (Bode plot): Transfer fonksiyonunun frekans
cevabıbnın çizimidir. Bode plot 2 grafik içerir
• AR ve ω nin grafiksel olarak gösterimidir
• Bode diagramı genlik oranı (AR) ve faz açısının (φ) frekansa
(ω) karşı çizimi şeklindedir.
• Bode diagramları çizilirken:
1) Frekans-genlik- log ω – log AR : log-log grafik kağıdı
2) Frekans –faz açısı log ω - φ : semi-log grafik grafik
kağıdı
• Kapalı sistemlerin cevaplarının analizinde kullanılır.

10
Bode diagram of a first order process
•Bode diagramında
Genlik oranı (AR) farklı
gösterilebilir ARd genlik oranı
aşağıdaki gibi tanımlanır
Genlik oranı default ‘u desibeldir
fakat bu oranın 1 den büyükmü
küçükmü olduğunu aşağıdaki
dönüşümle yapabiliriz

ARd 20 log AR (13-33)

Bode grafiği Matlab de bulunan
bode fonksiyonu ile çizilir
11
 I. Mertebe Sistemler

1
AR N  and φ   tan1 ωτ
ω2τ2 1
or

!!! While ω → 0 and ω → ∞, you can obtain an approximate graph

using asymptotic behaviours

• Low frequencies • High frequencies

ω → 0 or ωτ << 1 ω → ∞ veya ωτ >> 1
ARN ≈ 1(AR ≈ K) ARN ≈ 1/ωτ
φ≈0 φ ≈ -90o

12
 Second-Order Process
A general transfer function that describes any underdamped,
critically damped, or overdamped second-order system is
K
G s   (13-40)
τ s  2ζτs1
2 2

Substituting s = jω and rearranging yields:

K
AR  (13-41a)
1 ω τ 
2 2 2
 2ωτζ 2
2ωτζ 
φ  tan1  (13-41b)
1ω2 τ2 
• Low frequencies • High frequencies
ω → 0 or ωτ << 1 • τ >> 1
ARN ≈ 1(AR ≈ K) ARN ≈ 1/(ωτ)2
φ≈0 φ ≈ -180o 13
 Nyquist Diagrams
• Frekans cevabın alternatif gösterimidir.
• Farklı frekans değerleri için ω:
• G(jω) yi elde etmek için G(s) içine s = jω yi yerleştir çizilen
kutupsal grafiktir, reel ve imaginel eksen üzerinde çizilir.
• Alternatif olarak bode diagramından oluşturulabilir.

1
G s  
Transfer fonksiyonu
(13-76)
2s 1
1
AR  G  jω  (13-77a)
  1
2ω 2

φ  G  jω   tan1 2ω (13-77b)

14
The Nyquist diagram for transfer fonksiyonu
@  0
G  j    max 1
  0o G(s)
2s1

G j   0
  90 o

ω G φ
0 1 0
0.25 0.89 -26.5
0.5 0.707 -45
1 0.447 -63
2 0.242 -76
15
Bode Stabilite Kriteri
Açık devre transfer fonksiyonunun GOL=GcGvGpGm özelliklerine
dayalı olarak kapalı devre kararlılığı için yeterli şart sağlar
• Paydadaki kökler sayısı ( poles) > paydaki sıfırlardan ( zeros)
• Zaman gecikmeli proseslere pade yaklaşımı uygulanmadan
uygulanabilir
• Sistemin karekteristik denkleminin tüm kökleri (number of
poles) sanal eksenin solunda yer almalıdır
• Eğer prosesin açık çevrim frekansı
• Sadece tek bir kritik frekans ωc
• Tek bir kazanç çaprazlama frekansı ωg
• Eğer AROL(ωc) < 1 → kapalı sistem kararlıdır
• Eğer AROL(ωc) = 1 → kapalı sistem limit kararlıdır 16
önemli tanımlamalar:
1. Kritik frekans ωc :
φOL(ω) = -180o deki frekans değeridir ωc
ωc Aynı zamanda faz çaprazlama frekansı olarakda bilinir

2. ωc → AROL(ωc) < 1 Sistem kararlıdır

3. Kazanç çaprazlama frekansı ωg :
AROL(ω) = 1 için ω değeri olarak tanımlanır.
• Marjinal kararlı bir sistem için ωc = ωg

17
Figure: Gain and phase margins in Bode plot 18
19
20
• Matlab code
• a=tf(2,[0.5 1]);
• b=tf(1,[0.5 1]);
• c=tf(1,[0.5 1]);
• d=a*b*c;
• bode(d) genlik oranını desibel cinsinden gösterir. Grafiğin (y)
eksenine sağ click yapılarak db yerine abs seçilir

21
• -180o de birden fazla kritik frekans ωc değeri varsa Bode
kriteri bu haliyle uygulanamaz hatalı sonuç verir. Bu
durumda Nyquist plot kullanılır

22
• Maksimum kazanç (Ultimate gain) Kcu
Kararlı geri beslemeli sistemler için maksimum kazanç değeri
• Maksimum Periyot (Ultimate Period) Pu
• Bu iki değer grafiksel olarak Bode diyagramından bulunabilir
1
K cu  (14-10)
ARG (ωc )
2
• Ultimate Period Pu: Pu 
c

23
• Bode Diyagramı kullanılarak elde edilen Kcu ve Pu değerleri
kullanılarak kontrol edici tasarımı yapılabilir

24
 Gain and Phase Margins
Gain Margin ve Phase margin sistem kararlılığı hakkında bilgi
verir.
Gain Margin
Kritik frekans ωc. Değerindeki açık sistemin genli,k oranı ARc
olsun, Gain margin (GM) aşağıdaki gibi tanımlanır:
1
GM 
ARc
Bode Stabilite Kriteri : GM > 1 ↔ stability
Phase Margin
Kazanç çaprazlama frekansı ωg = değeri ve AROL 1.0 e karşı gelen
faz açısı φg
PM 180   g
o

Bode stabilite Kriteri: PM > 0 ↔ stability

25
 1
GM 
ARc

PM 180o  
g

Figure: Gain and phase margins in Bode plot

26
• Proses paremetreleri bilinmiyorsa ( kazanç, zaman sbt, ölü
zaman)
• Gain margin 1.7 < GM < 4.0
• Phase margin 30° < PM < 45°

• Genel Stabilite kriteri

• GM>1
• PM>0

27
 Nyquist Stability Criterion
• Nyquist stabilite kriteri Bode stabilite kriterine benzer, Open loop
tranfer fonksiyonunun (GOL )frekans cevaplarını kullanıp kapalı
sistemin kararlı olup olmadığı hakkında bilgi verir.
• Nyquist stability kriteri open-loop unstable proseslere uygulanabilir
( Bode kriteri uygulanamaz)
• Nyquist stability kriteri açık çevrimin frekans cevabı birden fazla ωc
veya ωg değeri veriyorsa uygulanabilir. ( Bode kriteri uygulanamaz)

Nyquist Stabilite Kriteri

• Geri beslemeli bir sistemin open loop transfer fonksiyonu (GOL )
Nyquist plot ile çizildiğinde, saat yönünde çizilen grafik (-1,0)
içine alıyorsa sistem kararsızıdıre

28
Example
Evaluate the stability of the closed-loop system
s
4e
G p (s) 
5s 1
(the time constants and delay have units of minutes)

Gv = 2, Gm = 0.25, Gc = Kc

• Obtain ωc and Kcu from a Bode plot.

• Let Kc =1.5Kcu and draw the Nyquist plot for the resulting
open-loop system.

29
Solution:
Bode diagram for GOL and Kc = 1
• For ωc = 1.69 rad/min
φOL = -180° ve AROL = 0.235

• For Kc = 1 AROL = ARG

1
K cu 
AROL ( c )
Kcu = 1/0.235 = 4.25
Since Kc = 1.5Kcu
Kc = 6.38

30
Nyquist diagram for Kc = 1.5Kcu = 6.38
s
4e
G p (s) 
5s 1
Gv = 2, Gm = 0.25, Gc = 6.38

• GOL=GcGvGpGm bulunur
Matlabde, >> nyquist (G)
komutu ile grafik çizilir
• (-1,0) içine aldığı için
• Kc values smaller than Kcu give
stable closed-loop response.

31
 Some important properties of the Nyquist stability criterion
1. It provides a necessary and sufficient condition for closed-loop
stability based on the open-loop transfer function.
2. Z = N + P: N: number of times that the Nyquist plot for GOL(s)
encircles the -1 point in the clockwise direction. P: number of poles
of GOL(s) that lie to the right of the imaginary axis.
3. The reason the -1 point is so important that it can be deduced from
the characteristic equation, 1 + GOL(s) = 0. This equation can also be
written as GOL(s) = -1, which implies that AROL = 1 and φOL = -180o,
as noted earlier. The -1 point is referred to as the critical point.
4. Most process control problems are open-loop stable. For these
situations, P = 0 and thus Z = N. Consequently, the closed-loop
system is unstable if the Nyquist plot for GOL(s) encircles the -1
point, one or more times.
32