Jenis Sistem Kendali

dan
Komponen Sistem kendali
Oleh:
I Made Wirawan
Sistem Kendali (definisi)
• Suatu usaha atau perlakuan terhadap suatu sistem dengan masukan
tertentu untuk mendapatkan keluaran sesuai yang diinginkan
• Dalam buku berjudul “Modern Control Systems“, bahwa sistem
kendali merupakan hubungan timbal balik antar elemen yang
membentuk suatu konfigurasi sistem, yang memberikan suatu hasil
yang dikehendaki, yakni berupa respon (Dorf, 1983).

2
Sistem Kendali
• Hubungan antara komponen yang membentuk sebuah konfigurasi
system, yang akan menghasilkan tanggapan system yang diharapkan.
• Jadi harus ada yang dikendalikan,
bila yang dikendalikan merupakan sistem fisis, maka kendalian disebut
dengan plant
Bila yang dikendalikan merupakan sistem non-fisis, maka kendalian disebut
dengan proses
Elemen Dasar Sistem Kendali
• Sistem kendali tersusun dari beberapa elemen dasar, yakni:
1. Masukan
2. Sistem
3. Keluaran

Masukan Sistem Keluaran

4
Contoh Sistem Kendali
• Sekering akan putus apabila diberi beban arus listrik yang berlebihan,
dan akibatnya lampu akan padam.
• Fenomena ini menunjukkan bahwa sebenarnya terjadi
pengukuran terhadap aliran arus listrik,
membandingkan terhadap kapasitas maksimal arus listrik,
melakukan langkah koreksi dengan cara memutus arus.

5
Jenis Sistem Kendali
• Menurut Distefano dkk (1992), ada tiga jenis sistem kendali dasar
yakni
1. Pengendalian alamiah,
2. Pengendalian buatan,
3. Sistem kendali yang elemennya buatan dan alamiah

6
Pengendalian Alamiah,
• Contohnya pengendalian alamiah, yakni
suhu tubuh manusia,
mekanisme buka-tutup pada jantung,
sistem peredaran darah,
sistem syaraf,
sistem kendali pankreas dan kadar gula dalam darah,
sistem pengaturan adrenalin, dan
sistem kendali lainnya yang ada pada makhluk hidup.

7
Pengendalian Buatan
Contoh pengendali buatan yaitu:
 Mekanisme on-off pada saklar listrik,
 Mekanisme buka-tutup pada keran air,
 Sistem kendali untuk menghidupkan dan mematikan televisi/radio/tape,
 Sistem kendali pada mainan anak-anak,
 Sistem kendali suhu ruangan ber-AC,
 serta Sistem kendali perangkat elektronik seperti pada kulkas, freezer dan
mesin cuci.

8
sistem kendali yang elemennya buatan dan
alamiah
• Contoh sistem kendali yang elemennya buatan dan alamiah adalah
Sistem pengendalian mengendarai sepeda, motor atau mobil.
Mata sebagai elemen alamiah untuk mengamati keadaan,
Kayuhan/Pedal gas sebagai elemen buatan untuk mengatur putaran mesin

9
Sistem Pengendalian Proses
• Sistem pengendalian proses adalah gabungan kerja dari perangkat
pengendalian otomatis.
• Semua perangkat yang membentuk sistem pengendalian disebut
instrument pengendalian proses.

10
Contoh
Instrument Pengendalian Proses
Saklar temperatur yang bekerja secara otomatis mengendalikan suhu setrika.
• Instrumentasi pengendalinya disebut temperature switch,
• Saklar akan memutuskan arus listrik ke elemen pemanas apabila suhu setrika
ada di atas titik yang dikehendaki.
• Sebaliknya saklar akan mengalirkan arus listrik ke elemen pemanas apabila
suhu setrika ada di bawah titik yang dikehendaki.
Pengendalian jenis ini adalah kendali ON-OFF.

11
Tujuan Sistem Pengendalian
• Untuk mendapatkan unjuk kerja/perfomansi yang optimal pada
suatu sistem yang dirancang.
• Optimisasi merupakan cara mencapai target optimal, dengan cara
1. Melakukan pengukuran (measurement),
2. Melakukan pencatatan dan penghitungan (computation)
3. Membandingkan (comparison),
4. Melakukan perbaikan (correction).

12
Pengukuran Performansi
Untuk mengukur performansi dalam pengendalian, biasanya
diekspresikan dengan ukuran-ukuran
1. waktu naik(tr) rise time,
2. waktu puncak(tp) peak time,
3. settling time(ts),
4. maximum overshoot (Mp),
5. waktu tundal (td) delay time,
6. nilai error, dan
7. damping ratio (𝜉).
Nilai tersebut bisa diamati pada respon transien dari suatu sistem
pengendalian.

13
Performansi Respon Transien
Sistem Kendali

14
Parameter Kendalian
Ada banyak parameter yang harus dikendalikan di dalam suatu
proses, diantaranya yang paling umum ada empat yaitu
1. tekanan (pressure) di dalam suatu pipa/vessel,
2. laju aliran (flow) di dalam pipa,
3. temperatur di unit proses penukar kalor (heat exchanger), dan
4. level permukaan cairan di sebuah tangki.

15
Mengapa perlu instrumentasi dalam Sistem
Kendali?
• Diantara kekurangan manusia adalah mempergunakan indra
sebagai alat ukur. Sebagai sebuah ilustrasi indra peraba manusia
dipergunakan untuk mengukur kondisi air yang berbeda di dalam
suatu bejana, namun apakah indra peraba itu mampu
mencerminkan kondisi pengukuran yang sebenarnya .

16
Langkah 1
• Apa yang dirasakan apabila kedua tangan kita masing masing
dicelupkan ke tempayan kiri dan kanan?
• Tangan kiri akan merasakan hangatnya air hangat dan tangan kanan
akan merasakan dinginnya es.
• Sampai batas ini kita masih bisa membedakan mana yang dingin dan
yang panas, namun belum mengetahui secara eksak berapa
temperatur air tersebut.

17
Langkah 2
• Apa yang terjadi apabila kedua tangan kita yang baru saja dimasukan
masing masing di air hangat dan air dingin, kemudian dicelupkan ke dalam
air suam kuku?
• Tentunya tangan kiri yang habis dicelupkan di air hangat akan terasa dingin
dan tangan kanan yang habis dimasukan air es akan terasa air itu
panas.
• Mengapa begitu?
Jawabnya karena indra peraba manusia tidak mampu dijadikan sebagai alat
ukur yang akurat.

Maka perlu alat ukur yang akurat, yakni termometer yang mengukur suhu air
di ketiga tempat air dengan kondisi yang berbeda tersebut

18
Analisis Sistem Kendali
• Penelitian pada kondisi tertentu dari performansi pada sistem yang
model matematiknya telah diketahui
• Setiap sistem tersusun dari elemen, maka analisis dimulai dari
deskripsi matematik tiap elemen
• Mangapa melakukan analisis ????
Untuk mengendalikan variabel proses, maka dilakukan dengan cara
analisis dan perancangan.

19
Analisis Sistem Kendali (pengertian)
• Beberapa faktor yang harus dikuasai untuk melakukan analisis sistem
kendali adalah:
1. Penguasaan dasar-dasar matematika
2. Penguasaan pemodelan matematika sistem fisik
3. Respon sistem kendali
4. Kestabilan sistem pengendalian
• Bagaimana bila model matematik tiap elemen belum diketahui?????

20
Jenis Sistem kendali
• Sistem pada umumnya memiliki dua jenis pengendalian yakni:
Sistem kendali kalang tertututp (closed loop control system)
Sistem kendali kalang terbuka (open loop control system)
• Sistem kendali kalang tertututp yang ada dapat dibedakan sebagai
berikut ini.
Sistem kendali berumpan balik (feedback control system)
Sistem kendali inferensial (inferential control system)
Sistem kendali berumpan maju (feedforward control system)
Contoh Sistem Kendali Kalang Tertutup

Sistem Kendali Termal Manual Sistem Kendali Termal Otomatis

Keuntungan dan Kerugian Sistem Kendali
Kalang Tertutup
• Keuntungan feedback control
system: desain sederhana
• Kerugian feedback control
system: aksi akan dilakukan
setelah variable kendali berubah
• Keuntungan feedforward control
system: sistem dapat
mengantisipasi perubahan
setting point
• Kerugian feedforward control
system: sistem hanya bias
mengantisipasi dua variable saja
(aliran dan suhu)
Sistem Kendali Inferensial
• Sistem kendali yang menggunakan pengukuran sekunder untuk
mengendalikan variable yang tidak dapat diukur secara langsung.
Sistem Kendali Kalang Terbuka
• Kelebihan Open Loop Control
System:
Konstruksi sederhana
Perawatan mudah
Harga lebih murah
Tidak ada persoalan kestabilan
Cocok untuk keluaran yang sulit
diukur atau tidak ekonomis
• Kelemahan Open Loop Control
System:
Gangguan dan perubahan tidak
dikalibrasi
Kualitas yang diinginkan perlu
kalibrasi dari waktu ke waktu
 Sistem Kendali
Kontinu (Analog) vs. Diskontinu (Diskrit)
• Sistem kendali jenis kontinu
dapat dibagi menjadi:
Proporsional, yakni keluaran
pengendalian sebanding dengan
penyimpangan.
Integral, yakni kecepatan
perubahan keluaran sebanding
dengan penyimpangan.
Diferensial, yakni keluaran selalu
berubah-ubah selama terjadi
deviasi
• Sistem kendali jenis diskontinu
dapat dibagi menjadi:
Pengendalian ON-OFF (Relay,
thermostat)
Pengendalian Posisi Ganda
(Selector Switch)
Pengendalian floating (posisi yang
relative tidak terbatas)
 Sistem Kendali
Servo vs. Regulator
• Sistem kendali servo • Sistem kendali regulator

𝑟(𝑡) ≈ 𝑐(𝑡) → 1 𝑟 𝑡 − 𝑐(𝑡)

→0
𝑢(𝑡)
𝑟 𝑡 − 𝑐(𝑡)
≈0
Sistem kendali servo merupakan sistem yang
𝑢(𝑡)
menunjukkan keluaran 𝑐(𝑡) keadaan mantap 𝑟 𝑡 −𝑐 𝑡 ≈0
yang konstan terhadap sinyal masukan 𝑟(𝑡) yang 𝑟 𝑡 =𝑐 𝑡
konstan

Sistem kendali regulator merupakan sistem

dengan masukan tambahan 𝑢(𝑡) untuk
menunjukkan keluaran 𝑐(𝑡) keadaan mantap yang
konstan terhadap masukan𝑟(𝑡) sehingga tidak
ada error
Kebutuhan Sistem Kendali
1. Menekan pengaruh gangguan (disturbances/upset) eksternal
2. Memastikan kestabilan suatu proses
3. Optimasi performansi suatu proses
 Kelompok Variabel dalam Sistem kendali
• Variabel masukan (input):
Manipulated (adjustable) variable
Disturbances:
 Disturbances dapat diukur (suhu, laju
alir dll)
 Disturbances tidak dapat diukur
(komposisi kalang)
• Variabel keluaran (output):
Keluaran yang dapat diukur (suhu
produk, laju alir produk dll)
Keluaran yang tidak dapat diukur
(suhu di wadah)
Identifikasi jenis dan komponen Sistem
Kendali Berikut ini

Sistem kendali Level Cairan

Identifikasi jenis dan komponen Sistem
Kendali Berikut ini

Sistem kendali Tangki Pemanas

Identifikasi jenis dan komponen Sistem
Kendali Berikut ini
Desain dan Analisis Sistem Kendali
• Beberapa faktor yang harus dikuasai untuk melakukan analisis dan
desain sistem kendali adalah:
1. Penguasaan dasar-dasar matematika
2. Penguasaan pemodelan matematika sistem fisik
3. Respon sistem kendali
4. Kestabilan sistem pengendalian
• Bagaimana bila model matematis tiap elemen/komponen sistem
kendali belum diketahui?????

33
Penguasaan dasar-dasar matematika
• Dasar analisis dan perancangan sistem kendali yang sering dijumpai
berupa:
• Persamaan diferensial,
• Transformasi Laplace,
• Transformasi Z,
• Fourier,
• Matriks, dan sebagainya.

34
Penguasaan pemodelan matematika sistem
fisik
• Sebuah sistem fisik akan sulit dianalisis apabila model matematika
sistem tidak diketahui.
• Misal: karburator dan beban mesin kendaraan

35
Respon sistem kendali
• Untuk memudahkan analisis sistem kendali biasanya
mempergunakan performansi respon transien dan frekuensi.

36
Kestabilan sistem kendali
• Dasar analisis kestabilan biasanya mempergunakan
• kriteria Routh-Hurwitz,
• pecahan kontinyu,
• letak akar (root locus), dan
• Nyiquist.

37
Sistem kendali jelajah mobil

38
Sistem kendali jelajah mobil
• Dalam berkendaraan di jalan raya terkadang ada pembatasan
• Kecepatan berkendara hanya diijinkan 40 km/jam.
• Sebagai alat untuk memonitor dipasang speedometer dan acuannya adalah
kecepatan 40 km/ jam.
• Apabila terjadi penyimpangan antara yang tercatat pada speedometer terhadap
kenyataan kecepatan kendaraan, maka pengendara senantiasa berusaha untuk
melakukan pengendalian larinya kendaraan dengan menambah atau mengurangi
kecepatan putaran mesin.

39
Sistem kendali jelajah mobil

40
Sistem pengendalian temperatur setrika
otomatis

41
Sistem pengendalian temperatur setrika
otomatis
• Setrika listrik secara termostatis mengatur panas yang dihasilkan
pada setrika.
• Masukan ke sistem tersebut adalah suhu acuannya, yang diset secara
tepat oleh termostat,
• Keluarannya adalah suhu yang dihasilkan sebenarnya yang bisa
dideteksi dengan cara pengukuran temperatur.
• Apabila termostat mendeteksi suhu keluaran lebih kecil dari
masukan, arus listrik mengalir dan memanaskan elemen pemanas
hingga suhu menyamai acuannya dan secara otomatis arus akan
diputus lagi.
42
Sistem pengendalian temperatur setrika
otomatis

43
Sistem kendali permukaan pada aerofoil sayap
pesawat terbang
• Besaran yang dikendalikan diekspresikan dalam besaran sudut
terhadap posisi sudut acuan.

44
Sistem kendali permukaan pada aerofoil sayap
pesawat terbang

45
Diskusikan (2 orang) dan Catat hasil diskusi dalam secarik
kertas (Disertai Nama dan NIM)
1. Jelaskanlah! Bagaimana mesin cuci otomatik sebagai sistem kendali
loop tertutup bisa bekerja?
2. Bagaimana mengkalibrasi sistem kendali loop terbuka berikut ini:
a) Mesin cuci otomatik
b) Pemanggang roti otomatik
c) Voltmeter
3. Gambarlah skema dan blok diagram sistem kendali untuk mengisi
sebuah bak air, sesudah bak itu dikosongkan melalui sebuah keran
didasarnya. Sistem tersebut harus menutup airnya secara otomatis
bila baknya telah terisi