Análisis de sistemas

dinámico lineales
• Sistemas Dinámicos y E.D.
• Funciones de Transferencia
• Diagramas de Bloques
• Diagramas de Flujo de Señal
• Regla de Mason

• Teorema de muestreo
• Retenedores y Sujetadores
• Ecuación característica
• Filtros Digitales
Herramientas:
* Expansión de fracciones parciales
• Para encontrar la transformada inversa de Laplace, podemos convertir la función la función
en una SUMA de términos mas sencillos para los cuales conocemos la transformada de
Laplace de cada término.
𝑁(𝑠)
• Si 𝐹 𝑠 = 𝐷(𝑠) , donde el grando de N s deberá ser menor que el grado de D s .
• Si el orden de N(s) es mayor o igual al grado de D(s), entonces N(s) debe dividirse entre
D(s)sucesivamente hasta que el resultado tenga un residuo donde el numerador sea de
grado menor que su denominador.

𝑠 3 +2𝑠2 +6𝑠+7 2
𝐹 𝑠 =  𝑠+1+
𝑠2 +𝑠+5 𝑠2 +𝑠+5
 Caso 1: LAS RAICES DEL DENOMINADOR DE F(S) SON REALES Y DISTINTAS.

2
𝐹 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)

Se puede escribir la expansión en fracciones parciales como una suma de términos donde cada
factor del denominador original, forma el denominador de cada término y constantes llamadas
residuos.

2 𝐾1 𝑘2
𝐹 𝑠 =  +
(𝑠+1)(𝑠+2) (𝑠+1) (𝑠+2)
Caso 2: Las raíces del denominador de F(s) son reales y repetidas.

2
𝐹 𝑠 =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2

La expansión en fracciones parciales se escribirá como una suma de términos donde cada
factor del denominador forma el denominador de cada término.

2 𝑘1 𝑘2 𝑘3
𝐹 𝑠 = = + +
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)2 (𝑠 + 1) (𝑠 + 2)2 (𝑠 + 2)
Caso 3: Las raíces del denominador de F(s), contiene factores cuadráticos irreductibles, ninguno de los
cuales se repite.

Si D(s) tiene un factor cuadrático no repetido de la forma ax2 + bx + c, en donde, b2 − 4ac < 0, entonces
la descomposición en fracciones parciales contiene un término de la forma:

𝐴𝑥 + 𝐵
𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐

donde A y B son constantes.

3 𝑘1 𝑘2𝑠 + 𝑘3
𝐹 𝑠 = = + 2
𝑠(𝑠 2 + 2𝑠 + 5) 𝑠 𝑠 + 2𝑠 + 5
Caso 4: El denominador D(s) contiene un factor irreductible repetido.

Si D(s) tiene un factor cuadrático repetido k veces de la forma (ax2 + bx + c) k , donde b 2 − 4ac
< 0, entonces la descomposición en fracciones parciales contiene k términos de la forma:

1 − 𝑠 + 2𝑠 2 + 𝑠 3 𝐾1 𝑘2 + 𝑘3 𝑘4𝑠 + 𝑘5
𝑓 𝑠 = = + 2 + 2
𝑠(𝑠 2 + 1)2 𝑠 𝑠 +1 (𝑠 + 1)2
Función de transferencia:

Una función de transferencia es un modelo matemático que a través de un cociente relaciona

la respuesta de un sistema (modelada) con una señal de entrada o excitación (también
modelada) 𝑌(𝑠)
𝐻 𝑠 =
𝑋(𝑠)

Donde H(s) ó G(s) : Función de transferencia y se evalúa con condiciones iniciales de cero.
Y(s) ó C(s): Señal de respuesta o salida
X(s) ó R(s): Señal de entrada

Por medio de la función de transferencia se puede conocer:

• La respuesta del sistema ante una señal de entrada determinada.
• La estabilidad del sistema (si la respuesta del sistema se va a mantener dentro de unos límites
determinados).
• Qué parámetros se pueden aplicar al sistema para que éste permanezca estable.
Características de la función de transferencia:

La función de transferencia es una propiedad del sistema y depende de las propiedades

físicas de los componentes del sistema, es por tanto independiente de las entradas
aplicadas.

•La función de transferencia viene dada como el cociente de dos polinomios en la

variable compleja s de Laplace, uno, N(s) (numerador) y otro D(s) (denominador).
•El grado del denominador de la función de transferencia es el orden del sistema.
•El polinomio del denominador, D(s), se llama ecuación característica del sistema.
•Distintos sistemas pueden compartir la misma función de transferencia, por lo que
ésta no proporciona información a cerca de la estructura interna del mismo.
•Conocida la función de transferencia de un sistema se puede estudiar la salida del
mismo para distintos tipos de entradas. La función de transferencia es muy útil para,
una vez calculada la transformada de Laplace de la entrada, conocer de forma
inmediata la transformada de Laplace de la salida. Calculando la trasformada inversa
se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema ante esa entrada determinada.
•El polinomio del denominador de la función de transferencia, D(s), se llama función
característica, ya que determina, por medio de los valores de sus coeficientes, las
características físicas de los elementos que componen el sistema.
•La función característica igualada a cero se conoce como ecuación característica del
sistema
Las raíces de la ecuación característica se denominan polos del
sistema. Las raíces del numerador N(s) reciben el nombre de ceros
del sistema.
Ejemplo: obtener la Función de transferencia de la siguiente ecuación
diferencial.
Ejercicio:

Determine la función de transferencia G(s), para los sistemas dados por las siguientes relaciones
entrada-salida:

a).- Sistemas Masa-Resorte-Amortiguamiento:

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 +𝑐 + 𝑘𝑥 = 𝐹
𝑑𝑡 𝑑𝑡

b).- Un circuito resistor-capacitor con 𝑣 como entrada y 𝑣𝑐 como salida.

𝑑𝑣𝑐
𝑣 = 𝑅𝐶 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡

c).- Un circuito resistor-capacitor-inductor, con 𝑣 como entrada y 𝑣𝑐 como salida.

𝑑𝑣𝑐 𝑑 2 𝑣𝑐
𝑣 = 𝑅𝐶 + 𝐿𝐶 2 + 𝑣𝑐
𝑑𝑡 𝑑𝑡

d).- Un sistema eléctrico con 𝑣 como entrada y 𝑣𝑐 como salida

𝑅 𝑑𝑣𝑐
𝑣= න 𝑣𝑐 𝑑𝑡 + 𝑅𝐶 + 𝑣𝑐
𝐿 𝑑𝑡
Modelos mediante Diagramas de bloques.

1.- Cambio de puntos de suma.

2.- Movimiento del punto suma.

Modelos mediante diagrama de bloques.

• Flechas: se usan para representar las direcciones de flujo de la señal.

• Punto suma: Es donde las señales se suman algebraicamente
• Bloque: Función de transferencia escrita dentro de él.
3.- Movimiento de punto de reparto y generación de doble punto de suma.

4.- Bloques en paralelo.

5.- Bloques en serie:

6.- Movimiento del bloque fuera del punto suma.

7.- Movimiento del bloque a la derecha del punto suma.

8.- Inserción del bloque hacia el punto de reparto.

9.- Extracción del bloque fuera de un punto de reparto.

10.- Extracción de bloque de configuración en paralelo.

11.- Representación de un sistema con retroalimentación negativa y su función de
transferencia en lazo cerrado T(s).
Utilice el Algebra de bloques para obtener la función de transferencia ( reducción a un
solo bloque ).