Análise Linear de Sistemas

Transformada de Laplace I

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

1 – Conceitos
Várias técnicas podem ser aplicadas na solução de problemas de engenharia,
através da substituição de variáveis ou transformação de domínios;

• Sistemas dinâmicos podem ser descritos por equações diferenciais que

modelam seu comportamento físico;

• A transformada de Laplace é uma ferramenta que possibilita encontrar a

solução de equações diferenciais lineares de forma simples;

• A análise de sistemas no domínio da Transformada de Laplace facilita a

compreensão do comportamento destes sistemas.

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 2

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

2 – Definição
Transformada de Laplace
• Seja f(t) uma função real de uma variável t, definida para 𝑡 > 0. Então:
∞

ℒ[𝑓 𝑡 ] = න 𝑓 𝑡 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡
0+

• é denominada Transformada de Laplace de f(t), e s é uma variável complexa na

forma 𝑠 = 𝑎 + 𝑗 𝑏

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 3

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

2 – Definição
Exemplo 1
• Dada uma função f(t) definida como:

0, 𝑡<0
𝑓 𝑡 =ቊ
1, 𝑡≥0

• Calcule a Transformada de Laplace de f(t) pela definição.

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 4

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

2 – Definição
Exemplo 1
∞ ∞

ℒ[𝑓 𝑡 ] = න 𝑓 𝑡 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 ℒ[𝑓 𝑡 ] = න 1. 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0+ 0+

∞ ∞ ∞
𝑒 −𝑠𝑡 𝑒 −𝑠𝑡 1 −𝑠𝑡 𝐴
න 1. 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 = อ อ = lim − 𝑒 ቚ +
−𝑠 −𝑠 𝐴→∞ 𝑠 0
0+ 0+ 0+

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 5

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

2 – Definição
Exemplo 1
1 −𝑠𝑡 𝐴 1 −𝑠𝐴 1
lim − 𝑒 ቚ + = lim − 𝑒 −1 =
𝐴→∞ 𝑠 0 𝐴→∞ 𝑠 𝑠

1
ℒ[𝑓 𝑡 ] =
𝑠

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 6

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

2 – Definição
Exemplo 2
• Dada uma função f(t) definida como:

𝑓 𝑡 = 𝑒 −𝑎.𝑡

• Onde a é um número real, calcule a Transformada de Laplace de f(t) pela

definição.

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 7

 Faculdade Anhanguera de Sorocaba

2 – Definição
Exemplo 2
∞ ∞

ℒ[𝑓 𝑡 ] = න 𝑓 𝑡 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡 ℒ[𝑓 𝑡 ] = න 𝑒 −𝑎𝑡 . 𝑒 −𝑠𝑡 𝑑𝑡

0+ 0+

∞ ∞
−(𝑠+𝑎)𝑡 1
−(𝑠+𝑎)𝑡
𝑒 −(𝑠+𝑎)𝑡
𝐵
න𝑒 𝑑𝑡 = อ ℒ[𝑓 𝑡 ] = lim − 𝑒 ቚ +
−(𝑠 + 𝑎) 𝐵→∞ 𝑠 + 𝑎 0
0+ 0+

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 8

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

2 – Definição
Exemplo 2
1 −(𝑠+𝑎)𝑡
𝐵 1 −(𝑠+𝑎)𝐵
1
lim − 𝑒 ቚ + = lim − 𝑒 −1 =
𝐵→∞ 𝑠 + 𝑎 0 𝐵→∞ 𝑠 + 𝑎 𝑠+𝑎

1
ℒ[𝑓 𝑡 ] =
𝑠+𝑎
• Assim, se por exemplo, 𝑎 = 1, temos:
1
𝑓(𝑡) = 𝑒 −𝑡 eℒ 𝑒 −𝑡 =
𝑠+1

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 9

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

3 – Conclusão
Simplificação do Uso

• É pouco usual aplicar a Transformada de Laplace pela definição;

• Os sinais mais comumente encontrados em sistemas de controle

já foram previamente calculadas e inseridas em uma tabela;

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 10

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

4 – Tabela de Transformadas de Laplace

𝒇(𝒕) ℒ{𝒇 𝒕 }
1
𝑢(𝑡)
𝑠
1
𝑒 −𝑎𝑡
𝑠+𝑎
𝑛!
𝑡𝑛
𝑠 𝑛+1
𝑡 𝑛 −𝑎𝑡 1
𝑒
𝑛! 𝑠 + 𝑎 𝑛+1
ω
𝑠𝑒𝑛(ω𝑡)
𝑠 2 + ω2
𝑠
𝑐𝑜𝑠(ωt)
𝑠 2 + ω2
ω
𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛(ωt)
𝑠 + 𝑎 2 + ω2
𝑠+𝑎
𝑒 −𝑎𝑡 cos(ωt)
𝑠 + 𝑎 2 + ω2
Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 11
Faculdade Anhanguera de Sorocaba

5 – Usando a Tabela de Transformadas de Laplace

Exemplo 3
• Dada uma função f(t) definida como:

𝑓 𝑡 = 𝑒 −3.𝑡
• Obtenha sua Transformada de Laplace.

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 12

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

5 – Usando a Tabela de Transformadas de Laplace

Exemplo 3
• Da Tabela, temos:

1
𝑒 −𝑎𝑡
𝑠+𝑎

• Assim, para: 𝑓 𝑡 = 𝑒 −3.𝑡

1
a = 3  ℒ 𝑒 −3𝑡 =
𝑠+3

1
ℒ 𝑒 −3𝑡 =
𝑠+3

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 13

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

5 – Usando a Tabela de Transformadas de Laplace

Exemplo 4
• Dada uma função f(t) definida como:

𝑓 𝑡 = 𝑡3
• Obtenha sua Transformada de Laplace.

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 14

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

5 – Usando a Tabela de Transformadas de Laplace

Exemplo 4
• Da Tabela, temos:

𝑛!
𝑡𝑛
𝑠 𝑛+1

• Assim, para: 𝑓 𝑡 = 𝑡 3

3! 6
n = 3  ℒ 𝑡3 = =
𝑠 3+1 𝑠4

6
ℒ 𝑡3 = 4
𝑠

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 15

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

5 – Usando a Tabela de Transformadas de Laplace

Exemplo 5
• Dada uma função f(t) definida como:

1
𝑓 𝑡 = 𝑒 2𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝑡
2
• Obtenha sua Transformada de Laplace.

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 16

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

5 – Usando a Tabela de Transformadas de Laplace

Exemplo 5
• Da Tabela, temos:
ω
𝑒 −𝑎𝑡 𝑠𝑒𝑛(ωt)
𝑠 + 𝑎 2 + ω2

1
• Assim, para: 𝑓 𝑡 = 𝑒 2𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝑡
2
1 1/2
a = -2 e ω = 1/2  ℒ 𝑒 2𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝑡 =
2 𝑠−2 2 + 1/2 2

1 1/2
ℒ 𝑒 2𝑡 𝑠𝑒𝑛 𝑡 =
2 𝑠 − 2 2 + 1/2 2

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 17

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

6 – Propriedades da Transformada de Laplace

• Dada uma função f(t) cuja Transformada de Laplace é dada por ℒ 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑠)
, temos as seguintes propriedades:
Homogeneidade ℒ 𝑘. 𝑓(𝑡) = 𝑘 . 𝐹(𝑠)
Linearidade ℒ 𝑓1 𝑡 + 𝑓2 (𝑡) = 𝐹1 𝑠 + 𝐹2 (𝑠)
Deslocamento no Tempo ℒ 𝑓(𝑡 − α) = 𝑒 −𝑠α . 𝐹(𝑠)
Deslocamento na Frequência ℒ 𝑒 −α𝑡 𝑓(𝑡) = 𝐹(𝑠 + α)
1 𝑠
Fator de Escala ℒ 𝑓(α. 𝑡) = α 𝐹 α
𝑑𝑓 𝑡
Teorema da Derivação ℒ = 𝑠. 𝐹 𝑠 − 𝑓(0)
𝑑𝑡
Teorema do Valor Final 𝑓 ∞ = lim 𝑠. 𝐹(𝑠)
𝑠→0

Teorema do Valor Inicial 𝑓 0+ = lim 𝑠. 𝐹(𝑠)

𝑠→∞

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 18

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

6 – Propriedades da Transformada de Laplace

Exemplo 6
• Dada uma função f(t) definida como:

𝑓 𝑡 = 2𝑡 2 − 5𝑠𝑒𝑛 3𝑡

• Obtenha sua Transformada de Laplace.

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 19

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

6 – Propriedades da Transformada de Laplace

Exemplo 6
• Da Tabela, temos:
𝑛!
𝑡𝑛
𝑠 𝑛+1
ω
𝑠𝑒𝑛(ωt)
𝑠 2 + ω2

• Assim, para: 𝑓 𝑡 = 2𝑡 2 − 5𝑠𝑒𝑛 3𝑡

n=2 e ω = 3  ℒ 2𝑡 2 − 5𝑠𝑒𝑛 3𝑡 = 2. ℒ 𝑡 2 − 5ℒ{𝑠𝑒𝑛 3𝑡 }

2! 3 4 15
ℒ 2𝑡 2 − 5𝑠𝑒𝑛 3𝑡 =2 3−5 2 ℒ 2𝑡 2 − 5𝑠𝑒𝑛 3𝑡 = 3− 2
𝑠 𝑠 + 32 𝑠 𝑠 +9

Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 20

Faculdade Anhanguera de Sorocaba

REFERÊNCIAS
• NISE, N.S., Engenharia de Sistemas de Controle. 6ª ed. Rio de
Janeiro: LTC – Livros Técnicos e Científicos, 2012.

• GARCIA, Claudio. Modelagem e Simulação de Processos

Industriais e de Sistemas Eletromecânicos. 2ª ed. São Paulo:
EDUSP - Editora da Universidade de São Paulo, 2005.

• DIPRIMA, Richard C.; BOYCE, William E. Equações

Diferenciais Elementares e Problemas de Valores de
Contorno. 8ª ed. Rio de Janeiro: LTC - Livros Técnicos e
Científicos, 2006.
Prof. Rodrigo de Toledo Caropreso 21