STEP RESPONSE

Chapter 5

Oleh :
1. Rizki Cahyaningsih NPM. 08.2014.1.01598
2. Siti Nur Faida NPM. 08.2014.1.01622
3. Putri Anggraini NPM. 08.2014.1.01615
4. Nurma Istifara NPM. 08.2014.1.01646
 Response of second order processes
• Fungsi transfer orde kedua dapat muncul secara fisik setiap kali dua proses orde pertama
saling terhubung secara seri.
• Gambar 5.7 menggambarkan hubungan arus sinyal untuk proses secara seri
Chapter 5

Dengan menggunakan persamaan sebagai berikut

Dimana K=K1K2
Dalam bab ini kita mempertimbangkan kasus dimana fungsi transfer orde kedua memiliki
bentuk standart sebagai berikut :
 Response of second order processes

Jika fungsi gaya adalah fungsi unit-step, kita punya

Chapter 5

Dengan menerapkan gaya sebesar K diarahkan ke arah kanan pada waktu t = 0.

X didefinisikan oleh hubungan X (t) = F (t) / K. Super Posisi akan memungkinkan kita untuk menentukan
dengan mudah respon terhadap fungsi langkah dari apapun besaran lainnya
Menggabungkan Pers. (8.12) dengan fungsi transfer Pers. (8.11)

Istilah kuadrat dalam persamaan ini dapat diperhitungkan dalam dua istilah linier yang mengandung akar

Persamaan (8.13) sekarang bisa ditulis

 Response of second order processes
• Fungsi transfer dari Persamaan 5.39 dan 5.40 berbeda bentuk penyebutnya. Menyamakan
penyebut menghasilkan hubungan antara dua bentuk alternatif untuk overdamped second
order system :
Chapter 5

Memperluas sisi kanan (5.41) dan menyamakan koefisien dari istilah s

dari mana kita peroleh

Sebagai alternatif, sisi kiri (5.41) dapat diperhitungkan

dari mana ungkapan untuk Ϯ1 dan Ϯ2 diperoleh

 Example 5.4
Sistem overdamped terdiri dari dua proses orde pertama yang beroperasi secara seri (τ1=4, τ=1)
Tentukan nilai equivalen dari 𝜏 dan 𝜁 untuk sistem ini
Dari persamaan 5.42 dan 5.43
Chapter 5

Persamaan 5.45 dan 5.46 menghasilkan nilai

Bentuk underdamped (5.40) dapat terjadi dari beberapa sistem mekanis, dari aliran
atau proses lainnya seperti jalur instrumen pneumatik (udara) dengan kapasitas garis terlalu
kecil, atau dari manometer merkuri, dimana efek inersia penting.
Untuk masalah kontrol proses underdamped sering dijumpai dalam menentukan sifat-
sifat proses di bawah kontrol umpan balik. Sistem kontrol kadang-kadang dirancang sehingga
proses yang dikendalikan merespons dengan cara yang serupa dengan sistem orde dua yang
underdamped. Selanjutnya kita kembangkan relasi untuk step response dari ketiga kelas
proses orde kedua.
 Step Response
Input langkah (U / s = M / s) untuk proses digambarkan dari persamaan (5.40)
Chapter 5

Setelah membalik kan ke time domain, response bisa dikategorikan menjadi tiga kelas :
Case 1 STEP RESPONSE FOR ζ < 1 (Underdamped)
Jika penyebut dari persamaan 5.47 dapat difaktorkan dengan menggunakan persamaan 5.45 dan
5.46 maka dapat ditulis

Responnya juga bisa ditulis dalam bentuk yang setara

 Step Response
Case 2 STEP RESPONSE FOR ζ = 1 (Critically damped)
Chapter 5

Case 3 STEP RESPONSE FOR ζ >1 (Overdamped)

 Plot tanggapan langkah untuk berbagai nilai ζ ditunjukkan pada gambar 5.8 dan 5.9,
Chapter 5

di mana sumbu waktu dinormalisasi sehubungan dengan τ :

Beberapa komentar umum dapat dibuat mengenai tanggapan yang ditunjukkan pada
gambar 5.8 dan 5.9:
1. Respons menunjukkan tingkat osilasi dan overshoot yang lebih tinggi (y / KM> 1)
karena ζ mendekati nol.
2. Nilai ζ yang besar menghasilkan respons lamban (lamban)
3. Respon tercepat tanpa overshoot diperoleh untuk kasus kritis teredam (ζ = 1)
Chapter 5 Gambar 5.8 & 5.9
 Karakter Step Respon
Rise Time (tr) :
Waktu proses output mengambil
jangkauan lebih dahulu pada saat nilai
steady state
Time to First Peak (tp) : Waktu wajib untuk
Chapter 5

output untuk menjangkau niali maximum

pertama
Settling Time (ts) :
Waktu wajib untuk proses output
menjangkau dan tetap berada didalam
band dengan lebar sama dengan +5% dari
total perubahan y untuk 95% respon time
Overshoot (OS) :
a/b (%overshoot adalah 100
a/b)
Decay Ratio (DR) :
c/a (dimana c adalah tinggi dari second
peak)
Period of Oscillation (P) :
Waktu antara 2 puncak berturut-turut
pada respon
 • reaktor tangki pengaduk memiliki minyak pendingin internal untuk menghilangkan
Chapter 5

panas yang terbebaskan dalam reaksi. Kontroler proporsional digunakan untuk

mengatur laju alir pendingin sehingga menjaga suhu reaktor tetap konstan. pengontrol
telah dirancang sedemikian sehingga reaktor yang dikontrol menunjukkan ciri khas
pada karakteristik respons suhu orde dua yang teredam saat terganggu, baik dengan
laju alir umpan atau dengan perubahan temperatur pendingin.
• a.) Kecepatan aliran umpan ke perubahan reaktor tiba-tiba dari 0,4 sampai 0,5 kg / s,
dan suhu isi reaktor, pada awalnya pada suhu 100 oC, akhirnya berubah menjadi 102 o
C. Berapakah keuntungan fungsi transfer (di bawah umpan balik kontrol) yang
menghubungkan perubahan suhu reaktor terhadap perubahan laju alir umpan?
(pastikan untuk menentukan unit)
• b.) operator mencatat bahwa respon yang dihasilkan sedikit berosilasi dengan maxima
diperkirakan 102,5 oC dan 102oC terjadi pada kali 1000 dan 3060 s setelah perubahan
dimulai. apa fungsi transfer proses yang lengkap?
• c) operator gagal mencatat waktu naik. Prediksi tr berdasarkan hasil pada (a) dan (b).
 • a.) Keuntungan diperoleh dengan membagi perubahan steady state pada suhu
dengan laju alir umpan (gangguan) berubah
• b.) Karakteristik osilasi dari respon dapat digunakan untuk menemukan elemen
dinamis dalam fungsi transfer yang berkaitan dengan laju alir umpan. Dengan
asumsi respons langkahnya adalah karena proses orde kedua yang kurang
terukur, Gambar. 5.8 dan 5.11 dapat digunakan untuk mendapatkan perkiraan ζ
dan Ϯ. Sebagai alternatif, ungkapan analitis dapat digunakan, yang merupakan
pendekatan yang diambil di sini. Entah eq. 5-53 atau 5-54 dapat digunakan untuk
Chapter 5

menemukan Ϯ secara independen dari Ϯ. Karena tinggi puncak kedua c akan

dikenai kesalahan pengukuran yang cukup besar. Sebagai gantinya, kami
menggunakan relasi untuk rasio overshoot (bukan rasio rasio) untuk
memanfaatkan presisi yang lebih tinggi dari pengukuran puncak pertama. Menata
ulang (5.53) memberi

• Persamaan 5-55 dapat disusun ulang untuk ditemukan

 c.) Waktu naik bisa dihitung dari pers. 5-51. Ketika t = tr, y(t) sama dengan nilai steady-
state terakhirnya, KM. Dengan kata lain, kuantitas kurung identik nol pada t = tr

Solusi umum memiliki beberapa nilai t yang memenuhi y(t) = KM:

Chapter 5

Waktu naik sesuai dengan waktu pertama (n = 1) y(t) = KM = y(~). Pemecahan untuk
kenaikan waktu memberi

Dimana hasil perhitungan kosinus terbalik harus dilakukan dalam radian. Karena 𝜏 = 300
dan 𝜁= 0,40
tr = 649 s

Singkatnya, fungsi transfer gangguan antara laju alir umpan dan suhu keluaran saat berada
di bawah kontrol umpan balik

Dimana perolehan proses memiliki satuan ℃/kg/s