UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL DEL YARACUY

PNF EN INSTRUMENTACION Y CONTROL

UNIDAD CURRICULAR: CONTROL DE PROCESOS
COMPONENTE: CONTROL DE PROCESOS I

TEMA 2: DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL

2.4.- ACCIONES CLASICAS DE CONTROL

PROFESOR:
ING. JUAN CARLOS LEON
 INTRODUCCION

Una acción de control se define como:

Característica, modo o algoritmo, con el cual el

controlador calcula la señal de salida al elemento final
del control, según la evolución de la variable del
proceso(VP) o variable controlada (VC) y de
su valor deseado (SP).

Los controladores pueden estar configurados para aplicar una

o varias acciones de control, y esto dependerá de la ley de
control que vaya a regir su diseño, sin embargo, existen
algunos que son básicos y comúnmente empleados en
procesos industriales.
 INTRODUCCION
Las acciones clásicas o mas comunes de control son:

a.- Acción de control de posición discontinua o de dos

posiciones (ON – OFF).
b.- Acción de control proporcional.
c.- Acción de control derivativo.
d.- Acción de control integral.

Las últimas dos acciones en la práctica no se pueden emplear

solas, por lo que se emplean en combinación con las antes
nombradas:

e.- Acción de control proporcional – derivativa.

f.- Acción de control proporcional – integral.
g.- Acción de control proporcional – integral – derivativa.
 INTRODUCCION

Sea cual sea la acción de control, el controlador calcula la

diferencia entre la VC y el SP, conocida como error (e).

El e puede ser calculado como:

(SP – VC) si el controlador es de reverse-acting (acción inversa)

(VC – SP) si el controlador es de direct-acting (acción directa)

La dirección de acción requerida por el controlador es

determinada por la naturaleza del proceso, del transmisor, y
del elemento final de control.
 INTRODUCCION

El esquema para un sistema realimentado es el

siguiente:
2.4.1.- Control Proporcional
 Definición:

Acción de control en la que la salida del controlador (u)

es proporcional al error generado.

u(t) = Kp*e(t)

Por lo general se adiciona el valor que debería tener la

salida del controlador cuando el error es cero (0). Este
valor recibe el nombre de BIAS.

u(t) = Kp*e(t) + BIAS

Siendo Kp la ganancia proporcional del controlador

 Características:
Los controladores proporcionales afectan directamente
la “sensibilidad” con la que tal controlador se
comporte frente a los cambios del error.
Así el controlador se programa para cualquier nivel de
agresividad de este.

La ganancia (Kp) de un controlador puede ser

aleterada por componentes muy simples tales como:

En controladores analógicos tomara la forma de un

potenciómetro.
En sistemas de control digitales será un parámetro
programable.
 Características:

Tal agresividad del controlador proporcional podría ser

expresada de otra manera, sin embargo, se aclara la
naturaleza confusa que esto podría ocasionar debido a
la interpretación de los términos usados.

Este nuevo término ser refiere a:

Banda Proporcional
O Banda de Proporcionalidad
 Definicion:

En la práctica se utiliza la siguiente relación:

BP = 100[%] / kp

es la inversa de la ganancia proporcional “kp” y

representa el porcentaje que se desplaza la entrada
para que la salida vaya al 100% de la escala.
 Definición:
Siempre que se hable del valor de la acción
proporcional de un controlador de proceso, se debería
tener cuidado en especificar si se esta refiriendo a la
“ganancia” o a la “banda proporcional” para evitar
confusiones.

Nunca simplemente decir algo como “el proporcional

esta seteado en 20”,

Esto podría significar:

Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5%

ó
Banda Proporcional = 20% ; Ganancia = 5
 Aplicacion:

“El valor ideal o deseado de este parámetro es 100%, si

este valor es muy pequeño (𝐾𝑝 muy grande) el
instrumento se hace muy sensible lo que produce que
el sistema entre en oscilación excesiva
(comportamiento similar al del controlador ON – OFF
con zona muerta pequeña) y si la banda proporcional
es muy grande (𝐾𝑝 muy pequeña) entonces el sistema
o la acción de control se vuelve muy lento. En las
siguientes figuras se puede observar el
comportamiento de la banda proporcional de una
válvula en un sistema de control de temperatura”
(Escobar, 2017):
 Aplicación:
Con una banda proporcional del 100%, pivote en el centro, para un
incremento del error del 25% le equivale una disminución de la acción de
control del 25%, es decir, la válvula se cierra en un 25% de su recorrido.
 Aplicación:
Si ahora se desplaza el pivote hacia la derecha, tendríamos que para un valor
de ganancia proporcional de ½, banda proporcional del 200%, la desviación
del error debe ser ahora un decremento del 50% para que la desviación en
la acción de control sea apenas un incremento del 25%.
 Aplicación:
si el pivote se ubica ahora a la izquierda, tendríamos que para un valor de
ganancia proporcional de 2, banda proporcional del 50%, la desviación del
error debe ser ahora un incremento del 25% para que la desviación en la
acción de control sea un decremento del 50%.
 Conclusiones:

Cuanto más pequeño sea el valor de la banda

proporcional, menor será la cantidad de desviación
que debe experimentar la variable controlada (error)
para que la acción de control trate de corregirla.

Con una banda proporcional pequeña, menor error

implica una mayor acción de control.

Con una amplificación elevada, una señal de error

relativamente pequeña puede mover una válvula, o
cualquier otro elemento final de control, hasta el final
del rango, es decir completamente abierto o cerrado.
 Resumiendo
Cada valor de la banda Si se considera que la desviación
proporcional define una relación del error es un incremento del
única entre el error y la acción de 25%, dependiendo del valor de
control. Por cada valor de error ganancia o banda proporcional, se
existe un valor específico de tendrán distintos valores de acción
acción, ya que la acción de control de control
es continua.
En General