¿Qué es estabilidad en los sistemas de

control en Tiempo Discreto?

• Un Sistema de Control Lineal de tiempo Invariante en

lazo cerrado, en Tiempo Discreto, y de una
entrada/salida, se analizado en el plano complejo Z,
se dice que es si todos los polos se
encuentran dentro del círculo unitario en el plano z.
• Si un polo simple o un par de polos complejos
conjugados se encuentran sobre el círculo unitario en
el plano z, se dice que el sistema es
.
• Si cualquier polo simple se encuentra fuera del círculo
unitario en el plano z, o si se presentan polos múltiples
sobre el círculo unitario, el se dice que el sistema es
¿Cuáles son los pasos para analizar el error en
estado permanente para los sistemas de Control en
Tiempo Discreto?

• Error debido a las entradas de referencia

1. Determinamos el tipo de sistema (N=0, tipo 0; N=1, tipo 1; N=2,
tipo 2) a partir de su función de transferencia pulso en lazo
abierto, como sigue, suponiendo que B(z)/A(z) no contiene polos
ni ceros en z=1
1 Bz 
1  z  Az 
N

2. Aplicamos el Teorema del Valor Final al sistema para determinar

los constantes de error correspondientes, a partir de la entrada
del sistema.
• Para la entrada escalón unitario, se determina la constante de
posición estática Kp
• Para la entrada rampa unitaria, se determina la constante de
velocidad estática Kv
• Para la entrada aceleración unitaria, se determina la constante de
aceleración estática Ka
– Luego se determina el error mediante las ecuaciónes
correspondientes a cada entrada, como se muestra en la tabla
siguiente
– El error de cada sistema para otras entradas es cero o infinito,
como se indica tambien en la tabla.
¿Cuáles son los pasos para analizar el error
en estado permanente para los sistemas de
Control en Tiempo Discreto?
• Error debido a las perturbaciones del sistema
– Además del error debido a las entradas de
referencia, también se debe tomar encuenta la
respuesta del sistema al error causado por una
perturbación sistema.
– Primero se debe determinar la expresión para el
error a partir del diagrama de bloques del
sistema

– De acuerdo a la expresión determinada se debe

ajustar la ganancia de los elementos en el bucle
para minimizar el error debido a la perturbación.
• El error total es la suma del error debido a las
entradas de referencia y el error debido a las
perturbaciones en el sistema.
¿Qué es Tiempo de levantamiento?
En el análisis de la respuesta transitoria de sistemas
de control en tiempo discreto, el
es el tiempo que requiere la respuesta
para pasar de 10% hasta 90%, de 5% a 95% o de 0%
a 100% de su valor final, según la situación. Para
sistemas de segundo orden subamortiguados, por lo
regular se utiliza el tiempo
de levantamiento de 0% a 100%. Para sistemas
sobreamortiguados y sistemas con atraso de
transporte, comúnmente se utiliza el tiempo de
levantamiento de 10% a 90%.

¿Qué es Sobrepaso máximo?

El es el valor máximo de la
curva de respuesta medido a partir de la unidad. Si el
valor final en estado permanente de la respuesta
difiere de la unidad, entonces es común utilizar el
sobrepaso porcentual máximo. Queda definido por la
relación:
ct p   c 
100%
c 

La cantidad de sobrepaso máximo (en porcentaje)

indica en forma directa la estabilidad relativa del
sistema.
• En los sistemas de control en tiempo discreto, es importante
que se seleccione adecuadamente el período de muestreo T,
lo que no es necesario en sistemas continuos. Una regla
práctica es muestrear con una frecuencia de 10 veces el
ancho de franja del sistema en lazo cerrado.

• El uso de diagramas de Bode en sistemas de tiempo discreto

requiere transformar la función de transferencia pulso G(z) a
una función de transferencia G(w), mediante la transformada
w, (transformada bilineal). Esto hace corresponder el interior
del círculo unitario del plano z con el semiplano izquierdo del
plano w.

• En los Diagramas de Bode en tiempo continuo se sustituye s

= jω para analizar el sistema en el dominio de la frecuencia.
En los sistemas discretos se sustituye w = jv, debido a que
G(z) ha sido transformada en G(w).

• Mediante diagramas de Bode se diseñar compensadores de

adelanto, atraso, o adelanto-atraso de fase. En el
compensador analógico, los polos y los ceros del
compensador pueden colocarse con una precisión arbitraria.
En la conversión de un compensador analógico a uno digital,
la versión digital del compensador de atraso puede tener
imprecisiones considerables en las localizaciones de los
polos y de los ceros.

• En los sistemas de control digital, las frecuencias de

muestreo usadas son por lo regular bajas, en comparación
con las frecuencias altas en los sistemas analógicos.