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Sistemas de Controle III

N8SC3

Prof. Dr. Cesar da Costa


7.a Aula: Matriz de Transição de Estado no Domínio do Tempo
Computação da Matriz de Transição de Estado

 Lembre-se que:

 Matriz de Transição de Estado no Domínio da Frequência

 Matriz de Transição de Estado no Domínio do Tempo

Aprender a calcular a Matriz Exponencial


Computação da Matriz de Transição de Estado

 Considere a Matriz A (n x n) e a Matriz identidade I (n x n). Por


definição , os autovalores de A são as raízes de um Polinômio de
ordem n.

det[ A  i I ]  0
Onde:
i  i  1, 2, ..., n
Computação da Matriz de Transição de Estado

 Recorde-se que a expansão de um determinante produz um


polinômio.

 As raízes do polinômio da Equação podem ser números reais ou


complexos.

 A evolução da Matriz de Transição de Estado e At é baseada no


Teorema de Cayley-Hamilton. Este teorema diz que uma Matriz pode
ser expressa como um polinômio de (n-1) graus em termos da Matriz
A:

e At  a0 I  a1A  a2 A2  ... an1An1 (1)


Computação da Matriz de Transição de Estado
Na equação (1) os coeficientes ai (i = 0, 1, 2,...n-1) são funções dos
autovalores (lambda)

 Se os autovalores lambda da matriz A satisfazem a seguinte condição, ou


seja, são distintos:

1  2  3  ...  n
 Os coeficientes ai podem ser calculados pelas seguintes Equações:

a0  a11  a2 12  ...  an 11n 1  e 1t


a0  a12  a2 22  ...  an 12n 1  e2t

a0  a1n  a2 n2  ...  an 1nn 1  ent


Computação da Matriz de Transição de Estado

Exemplo 4:

At
 Determine a matriz de transição de estado e. . Dada a matriz A.

 2 1 
A   
0 1
 

 Solução:

 Resolvendo-se os autovalores da matriz A:

det[ A   I ]  0
Autovalores da Matriz A

 2 1  1 0  2 1 
AI        
 0 1   0 1  0 1  

det( A   I )  0  (2   )(1   )  0


(  1)(  2)  0
1  1
2  2
Cálculo dos Coeficientes ai, conforme Equação (6)

 Como a matriz A é de ordem 2 x 2, computamos apenas os dois


primeiros termos da equação (6):

e At  a0 I  a1A (3)

 Os coeficientes a0 e a1 podem ser determinados pelas Equações :

a0  a11  a2 12  ...  an 11n 1  e 1t


a0  a12  a2 22  ...  an 12n 1  e2t

a0  a1n  a2 n2  ...  an 1nn 1  ent


Cálculo dos Coeficientes ai, conforme Equação (6)

 Substituindo-se nas equações os autovalores da matriz A calculados:

a0  a1 (1)  e1t
a0  a1 (2)  e2t
 Resolvendo-se o sistema de equações, tem-se:

t 2t
a0  2e  e
t 2t
a1  e  e
Cálculo da Matriz de Transição de Estado

 Substituindo-se os coeficientes calculados na Equação (7), tem-se:

e At  (2et  e2t ) I  (et  e2t ) A

 Substituindo-se a matriz identidade e a matriz A, tem-se:

2t 1 0 2t  2 1 
e  (2e  e )
At t
0 1  (e  e ) 0 1
t

   
Cálculo da Matriz de Transição de Estado

 Fazendo as operações com as matrizes, tem-se a matriz de transição


de estado:

e2t t
e e 2t 
e At   
t
 0 e 
Computação da Matriz de Transição de Estado

Exercício :

 Determine a matriz de transição de estado e. At . Dada a matriz A.

 5 7 5

A  0 4 1

 
 2 8 3
Computação da Matriz de Transição de Estado

Solução :

 Determinação dos autovalores da matriz A

det[ A   I ]  0
Computação da Matriz de Transição de Estado

Solução :

a0  a11  a2 21  e1t


a0  a12  a2 2 2  e2t
a0  a13  a2 23  e2t

Resolvendo o sistema de 3 incógnitas, tem-se:


Computação da Matriz de Transição de Estado
Solução :

Exercicio da Lista:

Achar o valor da matriz de transição.


Função de Transferência

 A função de transferência pode ser calculada a partir dos coeficientes da


Equação de estado.

 Considere a equação de estado de Saída (1):

y  Cx  du (1)

 Aplicando-se Laplace em ambos os lados da equação de estado (2):

Y( s)  CX ( s)  dU ( s ) (2)

 Multiplicando-se ambos os lados da equação por ( sI  A) 1 :

Y(s)  C (sI  A)1 x(0)  [C (sI  A)1 b  d ]U (s) (3)


 Se aplicarmos a condição inicial x(0)  0 na equação (4), tem-se:

Y(s)  [C (sI  A)1 b  d ]U (s) (4)

 Na equação (4), U ( s ) é a transformada de Laplace da entrada u(t). Então,


dividindo-se ambos os lados por U (s) , encontra-se a função de
transferência:

Y ( s)
G( s)   C ( sI  A) 1 b  d (5)
U ( s)
 A matriz G(s) denomina-se matriz de transferência (ou matriz das funções
de transferência ) do sistema.

 No caso dos sistemas escalares , isto é, como uma só variável escalar de


entrada e outra de saída, a matriz de transferência se reduz á função de
transferência do sistema.
Estabilidade do Sistema

 Um sistema é estável quando todos os polos da sua função de


transferência estão situados no semi plano esquerdo (SPE).

 Ou seja, não pode haver polos nem no semi plano direito (SPD), nem no
eixo imaginário do plano.
 Dada a função de transferencia:

1
G(s)  3
s  6s  11s  6
2

 Os polos do sistema são:

-1 , -2 e -3.

 Estão todos no SPE, logo o sistema é ESTAVEL.


Exercício 1:

Dados: Condicoes initials:

VS (t )  u0 (t )
i L (0 )  0
RS  1
LS  1H vC (0 )  0
CS  1F
vC (t )  vout (t )

a) Determine a Equacao de Estado do circuito RLC série e a represente na


forma de uma Matriz.

b) Determine a Funcao de Transferencia do circuito.

c) Determine a Funcao de Transferencia do circuito usando o MATLAB.


Solucao (a):

• A equacao diferencial que descreve o circuito:

di
Ri  L  vC  u0 (t )
dt
• Substituindo –se pelos valores dados:

di di
i   vC  u0 (t )   i  vC  u0 (t )
dt dt
• Escolhendo-se as variáveis de estado:

x1  iL  i di
.
x1 
dt
x2  vC  vout . dv
x2  c  x1
dt
Solucao (a):

• A equacao de estado será:


.
x1   x1  x2  u0 (t )
.
x2  x1
y  x2

• Na forma de Matriz:

 .

x  1 1  x1  1 
x  Ax  Bu   .   
.

1
   1 0   x2  0  0
u (t )
 x2 

 x1 
y  Cx  Du  y   0 1    0 u0 (t )
 x2 
Solucao (b):

• O circuito no domínio s :

1/ s
Vout ( s )  Vin ( s )
1  s  1/ s

Vout ( s ) 1/ s 1
G ( s)    2
Vin ( s ) 1  s  1/ s s  s  1
Solucao (c):

1. Funcao ss2tf (Equacao de estado para Funcao de transferencia) :


Solucao (c):

1. Funcao tf2ss (Funcao de transferencia para Equacao de estado) :


Exercício 2 (Lista):

 Considere as equacoes de estado e de saída de um sistema linear:

. 
 x1    0 1   x1   1 0  u1 
 .   2 2   x2  0 1  u2 
 x2 

 y1  1 1   x1 
 y   1 1  x 
 2   2
 Determine:
a) A funcao de transferencia do sistema.

b) Os polos do sistema e faca sua representacao no plano s.

c) A matriz de transicao de estado.


Exercício 3 (Lista):

 Considere as equacoes de estado e de saída de um sistema linear:

. 
 x1    0 1   x1  0 
 y(t )  1 1 u(t )
 .   24 14   x2  1 
u (t )
 x2 

 Sendo as condicoes iniciais: 2 


x0   
 1
 Determine:

a) Os autovalores da matriz A. O sistema é estável?

b) A matriz de transicao de estado.

c) A funcao de transferencia G(s).

d) A resposta as condicoes iniciais.