Cesar de Prada
Dpto. Ingeniería de Sistemas y
Automática
Facultad de Ciencias
prada@autom.uva.es
Universidad de Valladolid
Introducción
Proceso
Actuar Medir
Respuesta dinámica
Cambios Respuestas
Regulador Proceso
Actuar Medir
Valores
Deseados
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
LT LC
Componentes
Variables
Variables a controlar
para actuar
Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
Control de temperatura
Medir
Comparar
Decidir
Actuar
Indice
Sistemas de Control: Terminología
Control Continuo / Discreto
Transmisores
– Definiciones y tipos
– Nivel, Presión, Caudal,Temperatura...
Actuadores:
– Válvulas
– Bombas y Compresores
Dinámica de sistemas
Terminología
Perturbación
Variable
Controlada Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
Variable manipulada Perturbaciones
Manipulated Variable MV Deviation Variables DV
Output to Process OP
Entrada (al proceso)
Referencia
Consigna MV u CV y
w Regulador Proceso
Set Point SP y (Europa) x
Transmisor
Variable Controlada
Diagrama de bloques Controled Variable CV
Process Variable PV
Salida (del proceso)
Control Continuo
La variable controlada, toma valores en un rango continuo, se
mide y se actua continuamente sobre un rango de valores
del actuador
Variable
Perturbación Controlada Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
Control discreto
Detector de máxima
y mínima altura
Relé
Instrumentos de
medida y regulación LT LC
representados por 102 102
círculos con
números y letras
Lineas de conexión
Instrumentos
Indicadores
Conectados por lineas
Transmisores
de transmisión:
Registradores
Convertidores •Neumáticas
Controladores •Eléctricas
Actuadores
•Digitales
Transductores
Instrumentos
Señal neumática
LRC PT
128 014
128
Accesible al operario
No accesible al operario
1ª letra 1ª letra: variable medida o relacionada
A análisis 2ª letra: puede cualificar a la primera
D densidad D diferencial
E voltaje F relación
F caudal S seguridad
I corriente Q integración
J potencia 3ª y sig: Función del Instrumento
L nivel I indicador
M humedad R registro
P presión C control
S velocidad T transmisor
T temperatura V válvula
V viscosidad Y cálculo
W Peso H alto
Z posición L bajo
Instrumentos
FY FFC ST TDT
DV
Recalentador
MV
CV
Transmisores
Sensor: Elemento primario sensible a una
propiedad física relacionada con la variable
que se quiere medir.
Transmisor: Sistema unido al sensor que
convierte, acondiciona y normaliza su señal
para transmitirla a distancia.
Indicador: Combina un sensor y un sistema
de medida analógica o digital.
Transmisor de presión
Sensor
Piezoeléctrico Señal
normalizada
Circuito electrónico
Presión
Amplificación
Filtrado
Calibrado
Potencia
Normalización
Transmisores
Señal neumática: 0.2 - 1 Kg/cm2
3 - 15 psi
Señal electrica: 4 - 20 mA
1 - 5 V cc, ....
Frecuencia: pulsos/tiempo
Otras: RTD, Contactos,...
Señal digital: HART, Fieldbus,
RS-232...
4-20 mA
mA
Transmisor FC
Transmisor Contador FC
de pulsos
mA 24 V dc
Transmisor
Conexionado
CV
Protección
XT Filtrado
y aislamiento
MV
Tomas
XC Acondicionamiento
auxiliares
SP
Apantallamiento
mA
Transmisor FC
Cableado, Fiabilidad,...
Sala de Distancia
control TT
FT
DT
Costos de cableado
Ruidos
Fiabilidad de los equipos
Calibrado, mantenimiento,...
Buses de Campo
PLC
Ordenador TT FT
Microprocesador DT
Módulo A/D y
Comunicaciones
Instrumentación Inteligente
Lleva incorporado un Dispone de un sistema
microprocesador de comunicaciones
Esto le dota de digitales que pueden
capacidad de cálculo y ser bidireccionales
almacenamiento de la Proporcionan nuevas
información: funcionalidades
– Datos del Instrumento
– Datos dinámicos
Instrumentación Inteligente
Totalmente digital: Híbrido: Combina
Buses de campo transmisión de señal
Comunicaciones entre analógica y digital:
todos los elementos Protocolo HART
conectados al bus: Comunicaciones entre
instrumentos y transmisores y
sistemas de control sistemas de control
Buses de Campo
PLC
Ordenador
Bus digital
1101...
•Ahorro de cableado
•Rechazo de ruidos
•Nuevas funciones: Ajuste remoto de rangos, test, documentación,....
•Información mas elaborada
•Arquitecturas y Protocolos
Buses de campo
Fieldbus Foundation (Niveles H1 y H2)
Profibus DP, PA
WorldFIP
CAN
DeviceNet
.....
HART
LT 4-20 mA
1011.. Unidad
HART RS-232
PT
Comunicación digital superpuesta
a la señal de 4-20mA
Permite realizar test, calibrado,.etc
FT desde el ordenador o módulo de mano
Conexión serie
11010...
Analizador
Conversión A/D
Protocolo de comunicación
Punto a punto RS-232, RS-422
Bus RS-485
Terminología (SAMA)
Rango
Span
Error dinámico
Precisión
Sensibilidad
Repetitividad
Zona muerta e Histéresis
Transmisores
Calibrado:
20 mA
lectura = f ( valor real )
20 ºC 80ªC
Rango: 20 - 80 ºC
Span: 80-20 = 60 ºC
Transmisores
Calibrado:
20 mA
20 ºC 80ªC
Transmisores
Error de linealidad
20 mA
Debido a la
no linealidad de la
curva de calibrado real
4 mA Valor real
% span
20 ºC 80ªC
Valor indicado
Transmisores
Zona muerta:
Cambio en la variable
medida que no altera
20 mA la lectura.
% del span
4 mA Zona
muerta
20 ºC 80ªC
Transmisores
20 mA
Repetitividad
4 mA
20 ºC 80ªC
Repetitividad:
Capacidad de obtener la misma lectura al leer el mismo valor
de la variable medida en el mismo sentido de cambio.
% del span
Histéresis:
Lo mismo pero en sentidos distintos de cambio.
Transmisores
Precisión:
20 mA Limite máximo
de error posible
valor indicado por linealidad,
error dinámico histéresis, etc....
4 mA
% del span
% de la lectura
20 ºC 80ªC Valor directo,...
Valor real
Transmisores
Sensibilidad:
20 mA Cambio en la lectura
correspondiente
Sensibilidad a un cambio unidad
en la variable
4 mA
% del span
20 ºC 80ªC
1 unidad
Transmisores de Temperatura
De bulbo
RTD (Pt100 0ºC 100 )
Termistores (Semiconductores)
Termopares E, J, K, RS, T
Pirómetros (altas temperaturas, radiación)
Pt-100
0ºC 100
La resistencia
eléctrica cambia
con la temperatura
Puente eléctrico
para la conversión
a señal electrica de
tensión
R R
Rt R
R R
Pt100
V
Rt R
Sensor de
desplazamiento
Inducción
Capacidad
Presión
Sensor piezoeléctrico
Fuerza
+
Cristal de cuarzo -
Placa metálica
Galgas / Efecto Hall
La
Galgas deformación
extensiométricas varia R
N
Efecto Hall Corriente
Fuerza
S
Transmisor de presión
Transmisores de nivel
Desplazamiento
– Flotador
– Fuerza: Principio de Arquímedes
Presión diferencial
Capacitivos
Ultrasonidos
Radar
Nivel: presión diferencial
Se mide la
diferencia de
presión entre ambas
ramas
Se supone la LT
densidad constante
Condensación en
los tubos
(p0 + gh) - p0
Capacitivos
Entre el electrodo y la
pared del depósito se
forma un condensador
cuya capacidad depende
del nivel de líquido
Nivel: Ultrasonidos
El tiempo entre la
emisión y la
recepción de las
ondas de alta
frecuencia es
proporcional al nivel
Transmisores de Caudal
Presión diferencial
Electromagnéticos
Turbina
Vortex
Efecto Doppler
Másicos (Coriolis) …..
Placas de orificio
P1 P2 Basada en la medida
de presión diferencial
d D
2 D 2 2g(P1 P2 ) d
qC
1 4 4 D
Caudalímetros
electromagnéticos
N En el conductor
(líquido) que
B circula a una
velocidad en el
S seno del campo B
se induce una f.e.m
proporcional a la
N velocidad, que se
+ recoge en los
- electrodos
S
Actuadores
Elementos finales de control. Modifican la
variable manipulada del proceso de acuerdo
a la señal del controlador.
– Válvulas
– Motores
– Bombas de velocidad variable
– Amplificadores de potencia
– ....
Válvulas
Dispositivo que permite variar el caudal que
pasa por una conducción modificando la
pérdida de carga en la misma mediante una
obturación variable.
– Cierre manual
– Retención
– Seguridad
– On/Off
– Regulación
Válvulas de regulación
Estructura y funcionamiento
Tipos de válvulas
Fórmulas de cálculo
Características estáticas
Cavitación
Características instaladas
Dinámica de una válvula
Válvula neumática de asiento
3 -15 psi
Aire
Membrana
Servomotor
Muelle
Indicador Neumático
Vastago Electrico
Tapa Obturador
Bridas
Fluido Cuerpo
Asiento
Válvulas de regulación
Aire Asiento o globo
Doble asiento
Aguja
Saunders
Compuerta
Mariposa
Camflex II
Fluido
2 -3 vias
•Estanqueidad
•Presión máxima
•Capacidad de caudal
•Tipo de fluido
Mariposa
Cuerpo
Aire abre/cierra
Aire
Aire
Aire
Aire abre
cierra
Aire Aire
abre cierra
Convertidor I/P
Alimentación aire y
4 - 20 mA I P
electrica
Aire 3-15 psi
Poca precisión en
el posicionamiento
del vástago
Posicionador
Aire
Alimentación de aire
Posicionador
Señal de control
4 - 20 mA
Perdida de carga
1
p v 2 2 q
2
a C
p pérdida de carga
q caudal
a q
a fracción de apertura
C coeficiente
p1 p p2
densidad
Fórmulas de cálculo
Líquidos
q m3/h aC v p v a q
p bares q
116
.
densidad p1 p p2
relativa
a tanto por uno Cv coeficiente de caudal
Vapor saturado
aC v
q Tm/h q p v ( p1 p 2 )
p bares 72.4
a tanto por uno
Características estáticas
% de area del
asiento 100% Lineales
Isoporcentuales
% de flujo máximo Apertura rápida
en cond. nominales Mariposa
a p constante Camflex
0%
% de posición del
0% 100 % vastago
Características estáticas
Apertura
rápida
Lineal
Isoporcentual
0% Mariposa
0% 100 %
Rangeability
R= 50...20
0%
% posición del vastago
0% 100 %
Flujo
no controlable
Cavitación
Presión de vapor:
Presión a la que hierve el
líquido a la temperatura
de trabajo
presión p1 presión p1
p2 p2
p v Cf Factor de flujo
a C f C v p 1 ( y 0148
. y3 )
q vapor saturado
83.7
a Cf Cv p1
q flujo critico
83.7
Características Instaladas
1 p 0 gh
q
aC v p v 116
. 1
q K L 2 2
116
. a Cv
p 0 p v K Lq 2 gh
h
a q
p1 pv p2
p0
Características instaladas
1 p 0 gh
q
%q 116
. 1
K L 2 2
a Cv
Posicionador + Caracterización
Microprocesador Diagnósticos
Alarmas
Bloques de
control, etc.
Bombas
Desplazamiento positivo
Centrifugas
Instalación
Potencia y rendimiento
Curvas características
Cavitación
Desplazamiento positivo
Embolo, membrana, ...
Centrífugas
Motor
Rodete
Asíncrono
Bombas centrífugas
p b aw 2 bq 2
1
q
Punto de operación
p 0 p b p v K Lq 2 gh
1
p b ( 2 2 K L )q 2 gh p 0
pb a Cv
a q
h
pb pv
p0
Bombas de velocidad variable
M Variador 4 - 20 mA
Compresores
Línea de bombeo
(surge)
pb 2 > 1
2
1
q
Motores eléctricos
N
F
F
S
Motores eléctricos cc / ca
Motor
CC Amplificador
M CC
4 - 20 mA
Alimentación
Motor de
inducción M Variador 4 - 20 mA
ca
EL PROBLEMA DE
CONTROL
v DV
w u y
Controlador Proceso
SP MV CV
Controladores
Generan una señal de control normalizada
al actuador en función del valor medido de
la variable que se quiere controlar y de su
valor deseado.
Variable
manipulada
Referencia Error 4-20 mA
Cálculo y
+ normalización
-
Variable controlada
4-20 mA
Controladores
Tecnologías:
– Neumática
– Electrónica
– Digital
Controladores de lazo (PID)
Autómatas (PLC)
Sistemas de Control Distribuido (DCS)
Control por ordenador (PC)
Controlador 4-20 mA del
transmisor
SP 45
PV 45.5 4-20 mA al
actuador
MV
38 %
Señales del regulador
Actuador
w u y
Regulador Proceso
4-20 mA
4-20 mA
Transmisor
e( t ) w( t ) y( t )
1 de
u( t ) K p e( t ) e( )d Td
Ti dt
% mA
w e u mA
+
- R Proceso
Ing. %
Ing.
Ing. mA
Kp % / Ing.
Análisis del regulador
Actuador
W U Y
+
- R Gp
% %
100/span
%
100/span
e u
t t
LT LC LT
1500 w e u
+
- Kp Ampl.
rpm
30 %
Ing. M
1500
rpm
t t
u u
Kp
t Ti ed t
Ing. M
1500
rpm
Acción Integral
t
Kp
u ( t) e ( ) d
Kp
Ti ed
Ti 0
e Si e=cte. e Kp e
t t
Ti = 1 repetición
Ti tiempo que tarda la Kp Kp
acción integral en igualar
Ti ed Ti
et K p e t Ti
a la acción proporcional
(un repetición) si e=cte.
Acción derivativa
w w
y y
t t
u u
de
t u ( t ) K p (e Td ) t
dt
e Si e= a t e Kp Td a
t t
Td
Con e variando linealmente, la acción derivativa da la
misma u que la acción proporcional daría Td sg. mas tarde
Acción anticipativa
No influye en el estado estacionario
Acción derivativa
de
u ( t ) K p Td
dt
Kp e
e Si e= a t e Kp Td a
t t
Td
Td tiempo que tarda la de
K p Td K p Td a K p at t Td
acción derivativa en igualar dt
a la acción proporcional
si e= a.t.
Métodos de sintonía de PID
Métodos de prueba y error
Métodos basados en experimentos
– Estimar ciertas características dinámicas del proceso
con un experimento
– Cálcular los parámetros del regulador mediante tablas o
fórmulas deducidas en función de las características
dinámicas estimadas
Métodos analíticos basados en modelos
– Minimización de indices de error
– Márgenes de Fase y/o ganancia
Prueba y Error
w w
y y
1 Aumentar Kp 2 Aumentar Td
Partir de valores bajos de Kp, y sin
w acción integral o derivativa
y
Aumentar Kp hasta obtener una forma
de respuesta aceptable sin excesivos u
Aumentar ligeramente Td para mejorar
la respuesta
3 Disminuir Ti
Disminuir Ti hasta eliminar el error
estacionario
Respuesta dinámica
Cambio
escalón de
la variable
nivel manipulada
tiempo
Respuesta dinámica
MV CV
u y
Proceso
tiempo tiempo
•Experimentación
•Modelo matemático
Respuesta dinámica
Transitorio Estacionario
tiempo
Tipos de procesos
Autoregulados No autoregulados
o Integradores
y y
u u
tiempo tiempo
Tipos de procesos
y y
u u
tiempo tiempo
Estabilidad
respuesta en lazo abierto
y 2
y 2
respuesta en lazo abierto
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Estable Inestable
u
A una entrada limitada corresponde una salida limitada
Amortiguamiento
y 2
respuesta en lazo abierto
y 2
respuesta en lazo abierto
1.5 1.5
1 1
0.5 0.5
0 0
-0.5 -0.5
0 2 4 6 8 10
0 2 4 6 8 10
Sobreamortiguado u Subamortiguado
Respuesta dinámica
tiempo de
asentamiento +5% del valor final
u
tiempo
Retardo
respuesta dinámica
Sobrepico en % = 100 Mp/ y
Mp
Ganancia = y / u
y
y
u
u
tiempo
Ganancia
y
y
u u
tiempo tiempo
respuesta dinámica
periodo
de oscilación
ys valor final
90 % ys
y
10 % ys
tiempo de subida
u
tiempo
Modelo matemático
y
Proceso
u tiempo
ym
tiempo Modelo
tiempo
Sistemas de eventos discretos
Muchos procesos no son continuos
Sus variables solo admiten un número finito
de valores
Los valores de las variables no cambian de
forma continua en el tiempo, sino en
instantes determinados.
Problemas de control lógicos y secuenciales
Estados discretos
Termostato:
Cuando la
TS
temperatura
supera un Proceso
límite se PS
activa/desactiva
el sensor
Presostato
Instrumentación
Emisor
Detector de
presencia
Receptor
Final de
carrera
Instrumentación
~
1 1 0 1 1 1
0 0 0 0 1 0
NOT 1 0
0 1
A.B AND
A+B OR
Leyes de (A B) A.B A NOT
Morgan A.B A B
Puertas lógicas
A A A
& A.B 1
B
A Nomenclatura
1 A+B
B DIN
A A
1
C & (C+B).A
1
B
Diagramas de contactos
B A+B
Diagramas de contactos
+ -
A
C D
B
~
Carga
bobina
S1 SI (S1= cerrado y S2= cerrado)
ENTONCES carga activada
S2
Diagrama de contactos
bobina de relé
+ S1 S2 -
X1
Ejemplo X2
P1
S1
relé
~ X1
M
+ S1 P1 -
X1
S2
X1 X2
Procesos Secuenciales
A M
B Sucesión de etapas
de operación con
acciones específicas
y condiciones de
transición entre ellas
1 Espera
2 Carga
3 Operación
4 Descarga
Descarga
Grafos de transición de
estados
Espera
1
M
A B Arranque
Tanque
vacio 2 Carga
Descarga
Tanque lleno
4
Operación 3
Estados terminada Operación
Transiciones
Autómatas programables
Dispositivos programables orientados
a implementar funciones lógicas y
secuenciales conectados a un proceso
Arquitectura
•CPU
•Comunicaciones
•Tarjetas I/O
•Alimentación
Modicon TSX Nano
PC + PLC + Proceso