Fungsi Transfer

Fungsi Transfer Rangkaian Tertutup

Sistem Pengendalian
Sistem PengendalianUmpan
UmpanBalik
Balik
d(s)

proses
Gd(s)

(s) c(s) m(s) +

Ysp(s) Gc(s) Gf(s) Gp(s) + Y(s)
+
–
Ym(s) Y(s)
Gm(s)
engaruh Pengendali Proporsional Terhadap Respo
Perhatikan sistem orde satu

Agar pengaruh alat ukur dan alat kendali akhir tidak

muncul, ambil , dan
engaruh Pengendali Proporsional Terhadap Respo

• tidak merubah orde proses

• mempercepat respon
• menghasilkan offset
• untuk servo problem:
peningkatan Kc memperkecil
offset
 Pengaruh Pengendali Integral
pada Servo Problem

Offset
 Pengaruh Pengendali Integral
pada Servo Problem

Offset

1. meningkatkan orde proses

2. respon menjadi lebih
lamban.
3. menghilangkan offset.
 Sifat Pengendali Derivative
Gc = K c  D s Gm dan Gf diambil
1

Ciri pengendali derivative:

• tidak merubah orde proses
•  = (P + Kp Kc D) > P.

respon lebih lambat

 diperbaiki dengan memperbesar
Kc
 Pengaruh Pengendali Gabungan
Pengaruh pengendali PI
• Orde respon meningkat (pengaruh pengendali
integral).
• Offset tidak ada (pengaruh pengendali integral).
• Kc , respon  (pengaruh P dan I) dan dapat menjadi
tidak stabil
• Jika I diperkecil dengan Kc yang sama, respon
menjadi lebih cepat tetapi makin berosilasi dengan
overshoot dan decay ratio yang lebih besar
(pengaruh pengendali integral).
Pengaruh pengendali PID
• Sama seperti PI
• Pengendali D menstabilkan sistem, tinggal memilih harga
Kc yang tepat sementara overshoot dan decay ratio dapat
dijaga pada keadaan yang moderat.
 Persamaan Karakteristik
Respon rangkaian tertutup sistem
pengendalian

Persamaan karakteristik:

Sistem pengendalian umpan balik stabil

jika seluruh akar persamaan
karakteristik
suku ril-nya negatif
 Routh Array
aos5 + a1s4 + a2s3 + a3sn-1 + a4sn-1 + a5sn-1 + ...... = 0
KOLOM
BA 1 2 3 4 …..
RIS 1 ao a2 a4 a6 …..
2 a1 a3 a5 a7 …..
3
4
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
BA 1 2 3 4 …..
RIS 1 ao – a2 a4 a6 …..
2 a1 + a3 a5 a7 …..
3 b1
4 a1 x a2 – ao x a3
b1 =
5 a1
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
BA 1 2 3 4 …..
RIS 1 ao – a4 a6 …..
2 a1 + a5 a7 …..
3 b2
4 a1 x a4 – ao x a5
b2 =
5 a1
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
BA 1 2 3 4 …..
RIS 1 ao – a6 …..
2 a1 + a7 …..
3 b3
4 a1 x a6 – ao x a7
b3 =
5 a1
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
BA 1 2 3 4 …..
RIS 1
2 a1 – a3 a5 a7 …..
3 b1 + b2 b3 …..
4 c1
5 b1 x a3 – a1 x b2
c1 =
….. b1
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
BA 1 2 3 4 …..
RIS 1
2 a1 – a5 a7 …..
3 b1 + b3 …..
4 c2
5 b1 x a5 – a1 x b2
c2 =
….. ….. ….. ….. b1 ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
BA 1 2 3 4 …..
RIS 1
2 a1 – a7 …..
3 b1 + b4 …..
4 c3
5 b1 x a7 – a1 x b4
c3 =
….. ….. ….. ….. ….. b1 …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Kriteria Kestabilan
KOLOM
BA 1 2 3 4 …..
RIS
1 ao a2 a4 a6 …..
2 a1 a3 a5 a7 …..
3 b1 b2 b3 ….. …..
4 c1 c2 c3 ….. …..
5 d1 d2 d3 ….. …..
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
Sistem stabil jika seluruh elemen kolom 1
(ao, a1, b1, c1, d1, ......, w1)
bernilai positif
DIAGRAM BODE
 DIAGRAM BODE
menyajikan hubungan antara Amplitudo Ratio dan
keterlambatan terhadap frekwensi.

Diagram Bode sistem orde

pertama
Diagram Bode Sistem Orde Pertama
1

0.1
AR

0.01

 -45

-90
0.01 0.1 1 10 100
 
 Diagram Bode Sistem Orde Pertama

num= [0.5]; den= [2 1];

sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,
{0.01 10});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel('amplitude')
xlabel('frequency(rad/time)')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel('phase(deg)')
xlabel('frequency (rad/time)')
am Bode Sistem Orde Pertama Dipasang

num= [0,5];
den= conv ([2 1], [0.5 1]);
sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,
{.01 100});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel(‘AR')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel(‘fase (derajat)')
xlabel( ‘Frekwensi
am Bode Sistem Orde Pertama Dipasang

num= [0,5];
den= conv ([2 1], [0.5 1]);
sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,
{.01 10});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel(‘AR')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel(‘fase (derajat)')
xlabel( ‘Frekwensi
(rad/menit)‘ )
ram Bode Sistem Orde Pertama Dipasang

1.00
AR/(1/5)

0.10

0.01
0.01 0.1 1 10


 1.00
AR/(1/5)

0.10

0.01
0.01 0.1 1 10
Sistem Orde Kedua
  = 0,1
 = 0,2
 = 0,3
 = 0,5
=0
,6 
= 0,8
=
1 
=2


 Sistem Orde Kedua

num= [1];
den= ([1 0.2 1);
sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,
{.01 10});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel(‘AR')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel(‘fase (derajat)')
xlabel( ‘Frekwensi
(rad/menit)‘ )
 Pengendali Proporsional-Integral

num= [1 2];
den= [1 0];
sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,
{0.1 100});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel('amplitude')
xlabel('frequency(rad/time)')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel('phase(deg)')
A m p litu do /KC

100

10


-45

-90
0.01 0.1 1 10 100


Pengendali Proporsional-Derivative

num= [1 1];
den= [1 ];
sys= tf (num,den);
AR-nya kebalikan [mag,phase,w]=bode(sys);
dari sistem orde pertama figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel('amplitude')
xlabel('frequency(rad/time
Frekwensi pojok-nya:
)')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase
))
grid
ylabel('phase(deg)')
xlabel('frequency
Pengendali Proporsional-Derivative
 Latihan 01
Plot the Bode Diagram for the open-loop transfer
function of the control system of Fig. 15–23. This
system might represent PD control of three tanks in
series, with a transportation lag in the measuring
element.
Plot the Bode Diagram for the open-loop transfer
function of the control system of Fig. 15–23. This
system might represent PD control of three tanks in
series, with a transportation lag in the measuring
element.
num= [5 10];
den= conv ([1 2 1], [0.1 1]);
sys= tf
(num,den,’iodelay’,0.1);
[mag,phase,w]=bode(sys);
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel('amplitude')
xlabel('frequency(rad/time)')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel('phase(deg)')
xlabel('frequency
(rad/time)')
 Example 16.4. Tentukan Kc dan I dan D
menggunakan aturan Ziegler-Nichols untuk sistem
pengendalian di bawah ini.

Untuk mempermudah, perbesaran K dan Kc

digabungkan menjadi perbesaran keseluruhan K1.
Fungsi transfer pengendali menjadi: