Fungsi Transfer

Sistem Pengendalian Umpan Balik

d(s)

proses
Gd(s)

(s) c(s) m(s) +

Ysp(s) Gc(s) Gf(s) Gp(s) + Y(s)
+
–
Ym(s) Y(s)
Gm(s)

𝐆𝐜 𝐬 𝐆𝐟 𝐬 𝐆𝐩 𝐬 𝐆𝐝 𝐬
ഥ 𝐬 =
𝐘 ഥ
𝐘𝐬𝐩 (𝐬) + ҧ
𝐝(𝐬)
𝐆𝐜 𝐬 𝐆𝐟 𝐬 𝐆𝐩 𝐬 𝐆𝐦 𝐬 + 𝟏 𝐆𝐜 𝐬 𝐆𝐟 𝐬 𝐆𝐩 𝐬 𝐆𝐦 𝐬 + 𝟏
Perhatikan sistem orde satu
𝑲𝒑 𝑲𝒅
ഥ 𝒔 =
𝒀 ഥ
𝒎(𝒔) + ഥ
𝒅(𝒔)
𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏 𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏

Agar pengaruh alat ukur dan alat kendali akhir tidak muncul,
ambil 𝐆𝐦 𝐬 = 𝟏, 𝐆𝐟 𝐬 = 𝟏 dan 𝐆𝐜 𝐬 = 𝐊 𝐜
𝐆𝐜 (𝐬)𝐆𝐟 (𝐬)𝐆𝐩 (𝐬) 𝐆𝐝 (𝐬)
𝐲ത 𝐬 = 𝐲ത𝐬𝐩 (𝐬) + ҧ
𝐝(𝐬)
𝐆𝐜 (𝐬)𝐆𝐟 (𝐬)𝐆𝐩 (𝐬)𝐆𝐦 (𝐬) + 𝟏 𝐆𝐜 (𝐬)𝐆𝐟 (𝐬)𝐆𝐩 (𝐬)𝐆𝐦 (𝐬) + 𝟏

𝐊𝐩
𝐊 𝐜 (𝟏) 𝛕 +𝟏 𝐊𝐝
𝐲ത 𝐬 = 𝐊𝐩
𝐬
𝐲ത𝐬𝐩 (𝐬) + 𝐊𝐩
ҧ
𝐝(𝐬)
𝐊𝐜 𝟏 𝛕𝐩 𝐬+𝟏
(𝟏)+𝟏 𝐊 𝐜 (𝟏)𝛕 𝐬+𝟏(𝟏)+𝟏
𝐩
• tidak merubah orde proses
• mempercepat respon
• menghasilkan offset
• untuk servo problem:
peningkatan Kc memperkecil offset
 𝑮𝒄 (𝒔) 𝑮𝒇 (𝒔) 𝑮𝒑 (𝒔)
ഥ 𝒔 =
𝒀 ഥ 𝒔𝒑 (𝒔)
𝒀
𝑮𝒄 (𝒔) 𝑮𝒇 (𝒔) 𝑮𝒑 (𝒔) 𝑮𝒎 (𝒔) + 𝟏
𝑲𝒄 𝑲𝒑
𝑮𝒄 𝒔 = 𝑮𝒎 (𝒔) = 𝑮𝒇 (𝒔) = 𝟏 𝑮𝒑 𝒔 =
𝝉𝑰 𝒔 𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏

𝑲𝒄 𝑲𝒑
𝝉𝑰 𝒔 𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏 𝟏
ഥ 𝒔 =
𝒀 ഥ 𝒔𝒑 (𝒔) =
𝒀 ഥ𝒀𝒔𝒑 (𝒔)
𝟐 𝟐 ′
𝑲𝒄 𝑲𝒑 𝝉′𝒑 𝒔 + 𝟐𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏
+𝟏
𝝉𝑰 𝒔 𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏

𝝉𝑰 𝝉𝒑 𝟏 𝝉𝑰
𝝉𝟐𝒑 = =
𝑲𝒄 𝑲𝒑 𝟐 𝝉𝒑 𝑲𝒄 𝑲𝒑
𝟏
Offset = lim =𝟏
𝒔→𝒐 𝝉′𝒑 𝒔𝟐 +𝟐𝝉𝒑 𝒔+𝟏
𝟐 ′
 𝝉𝑰 𝝉𝒑 𝟏 𝝉𝑰
𝝉𝟐𝒑 = =
𝑲𝒄 𝑲𝒑 𝟐 𝝉𝒑 𝑲𝒄 𝑲𝒑

𝟏
Offset = lim =𝟏
𝟐 𝟐 ′
𝒔→𝒐 𝝉′𝒑 𝒔 + 𝟐𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏

1. meningkatkan orde proses

2. respon menjadi lebih lamban.
3. menghilangkan offset.
 Gc = Kc D s Gm dan Gf diambil 1
𝑲𝒑
𝑲𝒄 𝝉𝑫 𝒔 𝑲𝒑 𝑲𝒄 𝝉𝑫 𝒔
𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏
ഥ 𝒔 =
𝒀 ഥ 𝒔𝒑 (𝒔) =
𝒀 ഥ 𝒔𝒑 (𝒔)
𝒀
𝑲𝒑 𝑲𝒑 𝑲𝒄 𝝉𝑫 𝒔 + 𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏
𝑲𝒄 𝝉𝑫 𝒔 +𝟏
𝝉𝒑 𝒔 + 𝟏

Ciri pengendali derivative:

• tidak merubah orde proses
•  = (P + Kp Kc D) > P.

respon lebih lambat

 diperbaiki dengan memperbesar Kc
Pengaruh pengendali PI
• Orde respon meningkat (pengaruh pengendali integral).
• Offset tidak ada (pengaruh pengendali integral).
• Kc , respon  (pengaruh P dan I) dan dapat menjadi tidak
stabil
• Jika I diperkecil dengan Kc yang sama, respon menjadi lebih
cepat tetapi makin berosilasi dengan overshoot dan decay ratio
yang lebih besar (pengaruh pengendali integral).

Pengaruh pengendali PID

• Sama seperti PI
• Pengendali D menstabilkan sistem, tinggal memilih harga
Kc yang tepat sementara overshoot dan decay ratio dapat
dijaga pada keadaan yang moderat.
 Persamaan Karakteristik
Respon rangkaian tertutup sistem pengendalian

𝑮𝒑 𝒔 𝑮𝒄 𝒔 𝑮𝒇 𝒔 𝑮𝒑 𝒔 𝑮𝒄 𝒔 𝑮𝒇 𝒔
ഥ 𝒔 =
𝒚 ഥ𝒔𝒑 𝒔 +
𝒚 ഥ 𝒔
𝒅
𝑮𝒑 𝒔 𝑮𝒄 𝒔 𝑮𝒇 𝒔 𝑮𝒎 (𝒔) + 𝟏 𝑮𝒑 𝒔 𝑮𝒄 𝒔 𝑮𝒇 𝒔 𝑮𝒎 (𝒔) + 𝟏

Persamaan karakteristik:
𝐆𝐩(𝐬) 𝐆𝐟(𝐬) 𝐆𝐜(𝐬) 𝐆𝐦(𝐬) + 𝟏 = 𝟎

Sistem pengendalian umpan balik stabil

jika seluruh akar persamaan karakteristik
suku ril-nya negatif
 Routh Array
aos5 + a1s4 + a2s3 + a3sn-1 + a4sn-1 + a5sn-1 + ...... = 0

KOLOM
1 2 3 4 …..
1 ao a2 a4 a6 …..
2 a1 a3 a5 a7 …..
BARIS

3
4
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 …..
1 ao – a2 a4 a6 …..
2 a1 + a3 a5 a7 …..
BARIS

3 b1
4 a1 x a2 – ao x a3
b1 =
5 a1
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 …..
1 ao – a4 a6 …..
2 a1 + a5 a7 …..
BARIS

3 b2
4 a1 x a4 – ao x a5
b2 =
5 a1
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 …..
1 ao – a6 …..
2 a1 + a7 …..
BARIS

3 b3
4 a1 x a6 – ao x a7
b3 =
5 a1
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 …..
1
2 a1 – a3 a5 a7 …..
BARIS

3 b1 + b2 b3 …..
4 c1
5 b1 x a3 – a1 x b2
c1 =
….. b1
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 …..
1
2 a1 – a5 a7 …..
BARIS

3 b1 + b3 …..
4 c2
5 b1 x a5 – a1 x b2
c2 =
….. ….. ….. ….. b1 ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Routh Array

KOLOM
1 2 3 4 …..
1
2 a1 – a7 …..
BARIS

3 b1 + b4 …..
4 c3
5 b1 x a7 – a1 x b4
c3 =
….. ….. ….. ….. ….. b1 …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..
 Kriteria Kestabilan
KOLOM
1 2 3 4 …..
1 ao a2 a4 a6 …..
2 a1 a3 a5 a7 …..
3 b1 b2 b3 ….. …..
BARIS

4 c1 c2 c3 ….. …..
5 d1 d2 d3 ….. …..
….. ….. ….. ….. ….. …..
n+ 1 w1 w2 ….. ….. …..

Sistem stabil jika seluruh elemen kolom 1

(ao, a1, b1, c1, d1, ......, w1)
bernilai positif
menyajikan hubungan antara Amplitudo Ratio dan
keterlambatan terhadap frekwensi.

Diagram Bode sistem orde pertama

𝟏
𝐀𝐑 =  = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 (−𝛚𝛕)
𝛕 𝟐 𝛚𝟐 + 𝟏

𝟏
𝐥𝐨𝐠 𝐀𝐑 = − 𝐥𝐨𝐠 (𝛚𝟐 𝛕𝟐 + 𝟏)
𝟐
 10

AR
0.1

0.01

 -45

-90
0.01 0.1 1 10 100
 
 𝟎, 𝟓
𝑮 𝒔 =
𝟐𝒔 + 𝟏

num= [0.5]; den= [2 1];

sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,{0.01 10});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel('amplitude')
xlabel('frequency(rad/time)')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel('phase(deg)')
xlabel('frequency (rad/time)')
 𝟎, 𝟓 𝟏
𝑮𝟏 𝒔 = 𝑮𝟐 𝒔 =
𝟐𝒔 + 𝟏 𝟎, 𝟓𝒔 + 𝟏

num= [0,5];
den= conv ([2 1], [0.5 1]);
sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,{.01 100});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel(‘AR')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel(‘fase (derajat)')
xlabel( ‘Frekwensi (rad/menit)‘ )
 𝟎, 𝟓 𝟏
𝑮𝟏 𝒔 = 𝑮𝟐 𝒔 =
𝟐𝒔 + 𝟏 𝟎, 𝟓𝒔 + 𝟏

num= [0,5];
den= conv ([2 1], [0.5 1]);
sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,{.01 10});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel(‘AR')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel(‘fase (derajat)')
xlabel( ‘Frekwensi (rad/menit)‘ )
 1.00
AR/(1/5)

0.10

0.01
0.01 0.1 1 10

 1.00
AR/(1/5)

0.10

0.01
0.01 0.1 1 10
 𝟏
𝐆 𝐬 = 𝟐 𝟐
𝛕 𝐬 + 𝟐𝛕𝐬 + 𝟏
𝟏
𝐀𝐑 =
(𝟏 − 𝛚𝟐 𝛕𝟐 )𝟐 +(𝟐𝛚𝛕)𝟐

−𝟐𝛚𝛕
= 𝐭𝐚𝐧−𝟏
𝟏 − (𝛚𝛕)𝟐
 = 0,1
 = 0,2
 = 0,3
 = 0,5


 𝟏
𝐆 𝐬 = 𝟐
𝐬 + 𝟎, 𝟐𝐬 + 𝟏

num= [1];
den= ([1 0.2 1);
sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,{.01 10});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel(‘AR')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel(‘fase (derajat)')
xlabel( ‘Frekwensi (rad/menit)‘ )
 𝟏 𝐬 + 𝟏/𝛕𝐈 𝐬+𝟐
𝐆 𝐬 = 𝐊𝐂 𝟏+ 𝐆 𝐬 = 𝐊𝐂 𝐆 𝐬 = 𝐊𝐂
𝛕𝐈 𝐬 𝐬 𝐬

num= [1 2];
den= [1 0];
sys= tf (num,den);
[mag,phase,w]=bode(sys,{0.1 100});
figure
subplot(2,1,1)
loglog(w,squeeze(mag))
grid
ylabel('amplitude')
xlabel('frequency(rad/time)')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel('phase(deg)')
xlabel('frequency (rad/time)')
 100
Amplitudo/KC

10

 -45

-90
0.01 0.1 1 10 100


 𝑮 𝒔 = 𝑲𝑪 (𝟏 + 𝝉𝑫 𝒔) num= [1 1];
den= [1 ];
sys= tf (num,den);
AR-nya kebalikan [mag,phase,w]=bode(sys);
dari sistem orde pertama figure
subplot(2,1,1)
𝟏 loglog(w,squeeze(mag))
grid
𝝉𝒔+𝟏
ylabel('amplitude')
xlabel('frequency(rad/time)')
Frekwensi pojok-nya:
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
𝟏 grid
𝝎𝒄 = ylabel('phase(deg)')
𝝉𝑫
xlabel('frequency (rad/time)')
Plot the Bode Diagram for the open-loop transfer function of the
control system of Fig. 15–23. This system might represent PD
control of three tanks in series, with a transportation lag in the
measuring element.
Plot the Bode Diagram for the open-loop transfer function of the
control system of Fig. 15–23. This system might represent PD
control of three tanks in series, with a transportation lag in the
measuring element.
num= [5 10];
den= conv ([1 2 1], [0.1 1]);
sys= tf (num,den,’iodelay’,0.1);
[mag,phase,w]=bode(sys);
figure
subplot(2,1,1)
𝟓 𝒔 + 𝟏𝟎 𝒆−𝟎,𝟏 𝒔 loglog(w,squeeze(mag))
𝑮 𝒔 = 𝟐
(𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟏)(𝟎, 𝟏𝒔 + 𝟏) grid
ylabel('amplitude')
xlabel('frequency(rad/time)')
subplot(2,1,2)
semilogx(w,squeeze(phase))
grid
ylabel('phase(deg)')
xlabel('frequency (rad/time)')
 Example 16.4. Tentukan Kc dan I dan D menggunakan aturan
Ziegler-Nichols untuk sistem pengendalian di bawah ini.

Untuk mempermudah, perbesaran K dan Kc digabungkan

menjadi perbesaran keseluruhan K1. Fungsi transfer pengendali
menjadi: