SISTEMAS

LINEALES
se ofrece una introducción al comportamiento de la entrada / salida
para sistemas lineales y muestra cómo un sistema no lineal se puede
aproximar cerca de un punto de equilibrio por un modelo lineal.
• Components of a computer-controlled
system. The upper dashed box
represents the process dynamics,
which include the sensors and
actuators in addition to the dynamical
system being controlled.
• Noise and external disturbances can
perturb the dynamics of the process.
• The controller is shown in the lower
dashed box. It consists of a filter and
analog-todigital (A/D) and digital-to-
analog (D/A) converters, as well as a
computer that implements the control
algorithm. A system clock controls the
operation of the controller,
synchronizing the A/D, D/A and
computing processes. The operator
input is also fed to the computer as an
external input
A small portion of the
European power
network. By 2008
European power
suppliers will operate a
single interconnected
network covering a
region from the Arctic
to
the Mediterranean and
from the Atlantic to the
Urals. In 2004 the
installed power was
more
than 700 GW (7×1011
W).
(Source: UCTE [www.ucte.org])
Materials processing. Modern
materials are processed under
carefully controlled
conditions, using reactors such as
the metal organic chemical vapor
deposition (MOCVD)
reactor shown on the left, which
was for manufacturing
superconducting thin films. Using
lithography, chemical etching,
vapor deposition and other
techniques, complex devices can
be built, such as the IBM cell
processor shown on the right. ()

MOCVD image courtesy of Bob Kee. IBM cell processor photograph

courtesy Tom Way, IBM Corporation; unauthorized use not permitted.
• The wiring diagram of the
growth-signaling circuitry of
the mammalian cell
[HW00].
• The major pathways that
are thought to play a role in
cancer are indicated in the
diagram.
• Lines represent interactions
between genes and
proteins in the cell.
• Lines ending in arrowheads
indicate activation of the
given gene or pathway;
lines ending in a T-shaped
head indicate repression.
Used with permission of Elsevier Ltd. and the authors
• Biological circuitry. The cell on the left is a bovine pulmonary cell, stained so that
the nucleus, actin and chromatin are visible.
• The figure on the right gives an overview of the process by which proteins in the
cell are made. RNA is transcribed from DNA by an RNA polymerase enzyme.
• The RNA is then translated into a protein by an organelle called a ribosome.
 Modeling is ubiquitous in
engineering and science …
• …and has a long history in applied mathematics. For example, the Fourier series
was introduced by Fourier when he modeled heat conduction in solids [Fou07].
• Models of dynamics have been developed in many different fields, including
mechanics [Arn78, Gol53], heat conduction [CJ59], fluids [BRS60], vehicles [Abk69,
Bla91, Ell94], robotics [MLS94, SV89], circuits [Gui63], power systems [Kun93],
acoustics [Ber54] and micromechanical systems [Sen01].
• Control theory requires modeling from many different domains, and most control
theory texts contain several chapters on modeling using ordinary differential
equations and difference equations (see, for example, [FPEN05]).
• A classic book on the modeling of physical systems, especially mechanical, electrical
and thermofluid systems, is Cannon [Can03].
• The book by Aris [Ari94] is highly original and has a detailed discussion of the use of
dimension-free variables. Two of the authors’ favorite books on modeling of
biological systems are J. D. Murray [Mur04] and Wilson [Wil99].
• DARPA Grand Challenge. “Alice,” Team
Caltech’s entry in the 2005 and 2007
competitions and its networked control
architecture [CFG+06].
• The feedback system fuses data from
terrain sensors (cameras and laser
range finders) to determine a digital
elevation map.
• This map is used to compute the
vehicle’s potential speed over the
terrain, and an optimization-based path
planner then commands a trajectory for
the vehicle to follow.
• A supervisory control module performs
higher-level tasks such as handling
sensor and actuator failures.
Definición básica

• Un sistema lineal es uno en el que la salida es lineal de

forma conjunta en la condición inicial para el sistema y la
entrada al sistema.
• En particular, un sistema lineal tiene la propiedad de que
si aplicamos una entrada
• con condición inicial cero, la salida correspondiente será
• donde
 𝑦𝑡 es la salida asociada con la entrada 𝑢𝑖 Esta propiedad se llama
superposición lineal.
Una ecuación diferencial de la forma…

es una entrada única, salida única (SISO) ecuación diferencial lineal . Su

solución se puede escribir en términos de la matriz exponencial

La solución de la ecuación diferencial está dada por la ecuación de convolución

Un sistema lineal…

• es asintóticamente estable si y sólo si todos los

valores propios de A, tienen parte real estrictamente
negativo y es inestable si alguno de los valores
propios A tiene parte real estrictamente positivo.
• Para sistemas con valores propios que tienen cero
parte real, la estabilidad se determina mediante el
uso de la forma normal Jordan asociado con la
matriz.
• Un sistema con valores propios que no tienen parte
real estrictamente positivo es estable si y sólo si el
bloque de Jordan correspondiente a cada valor
propio con cero parte es un (1x1) bloque escalar.

https://en.wikipedia.org/wiki/Jordan_normal_form
Para revisar…
• https://en.wikipedia.org/wiki/Cayley%E2%80%93Hamilton_theorem
• https://en.wikipedia.org/wiki/Minimal_polynomial_(linear_algebra)
• https://en.wikipedia.org/wiki/Monic_polynomial
• https://en.wikipedia.org/wiki/Invariant_subspace
• https://en.wikipedia.org/wiki/Linear_map
• https://en.wikipedia.org/wiki/Functional_calculus
• https://en.wikipedia.org/wiki/Holomorphic_functional_calculus
• https://en.wikipedia.org/wiki/Borel_functional_calculus
• https://en.wikipedia.org/wiki/Spectral_theory
La respuesta de entrada / salida…
• …de un sistema lineal (estable) contiene una parte de
transición región, que finalmente decae a cero, y una parte
de estado estacionario, que persiste en el tiempo.
• Dos respuestas especiales son la respuesta de paso , que
es la salida correspondiente a una entrada de paso
aplicada en t=0 y la respuesta de frecuencia , que es la
respuesta del sistema a una entrada sinusoidal a una
frecuencia dada.
La respuesta de paso se caracteriza
por los siguientes parámetros:
• El valor de estado estacionario 𝒚𝒔𝒔 , de una respuesta de paso es
el nivel final de la salida, suponiendo que converge.
• El tiempo de subida 𝑻𝒓 , es la cantidad de tiempo requerido para
que la señal para ir de 10%, en su valor final al 90%, en su valor
final.
• El rebasamiento 𝑴𝒑 , es el porcentaje del valor inicial por el cual
la señal se eleva inicialmente por encima del valor final.
• El tiempo de estabilización 𝑻𝒔 , es la cantidad de tiempo
requerido para que la señal a permanecer dentro de 5% de su
valor final para todos los tiempos futuros.
La respuesta de frecuencia está
dada por…

donde , y s = jω.

La ganancia y fase de la respuesta de frecuencia se dan por

Un sistema no lineal es de la
forma…

es un sistema no lineal de entrada única, salida única (SISO). Puede

ser linealizado alrededor de un punto de equilibrio 𝒙 = 𝒙𝒆 mates,
𝒖 = 𝒖𝒆 , y = 𝒚𝒆 definiendo nuevas variables
 … y la dinámica del sistema…
• … cerca del punto de equilibrio y luego se aproximan por el sistema
lineal

• Donde

• El punto de equilibrio para un sistema no lineal es localmente

asintóticamente estable si la parte real de los valores propios de la
linealización alrededor de ese punto de equilibrio tiene parte real
estrictamente negativo.
 El uso de las especificaciones de dominio
de frecuencia…
• El uso de las especificaciones de dominio de frecuencia, los controladores
de frecuencia pueden ser diseñados por la configuración de la función de
transferencia de lazo, L = Pdo .
• La curva de sensibilidad y funciones de ganancia para una función de
transferencia de bucle típica se muestran a continuación:
Donde…
• La trama de la izquierda muestra la curva de ganancia y de la
derecha muestran la función de sensibilidad y la función de
sensibilidad complementaria.

• El cruce de ganancia de frecuencia 𝜔𝑔𝑐 y la pendiente 𝑛𝑔𝑐 de la

curva de ganancia en el cruce, son parámetros importantes que
determinan la solidez de los sistemas de circuito cerrado.
• A baja velocidad, una gran magnitud de L proporciona un buen
rechazo de perturbaciones de carga y seguimiento de referencia,
mientras que a alta frecuencia una pequeña ganancia de lazo se
utiliza para evitar la amplificación de ruido de medición.