Kontroller PID

Hafis Novianas (150203036)

SISTEM KONTROL

MENGONTROL VARIABEL-VARIABEL YANG MEMPENGARUHI PENGONTROLAN,

SEPERTI:
 TEMPERATUR
 TEKANAN
 ALIRAN
 LEVEL
 KECEPATAN
VARIABEL-VARIABEL TERSEBUT DIJAGA AGAR TETAP SESUAI DENGAN KEINGINAN
(SETPOINT/REFERENCE). SEMENTARA ITU SISTEM YANG DIJAGA VARIABELNYA
DISEBUT PLANT.
JENIS KONTROLER

1. KONTROLER SISTEM TERBUKA (MANUAL)

 TIDAK MELAKUKAN KOREKSI VARIABEL YANG MEMPENGARUHI KELUARAN
 KOREKSI DILAKUKAN SECARA MANUAL OLEH OPERATOR

2. KONTROLER SISTEM TERTUTUP (OTOMATIS)

 MELAKUKAN KOREKSI VARIABEL YANG MEMPENGARUHI KELUARAN
 KOREKSI DILAKUKAN SECARA OTOMATIS DENGAN ADANYA FEEDBACK
 KELUARAN DIPERTAHANKAN BERADA PADA KONDISI SETPOINT
DIAGRAM BLOK SISTEM KONTROL
TERTUTUP
input Input + Plant/ output
- kendali Aktuator
sensor Proses

Output
sensor
PID
(PROPORSIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE
PROPORSIONAL

 SINYAL KONTROL DIKELUARKAN SEBANDING DENGAN ERROR

(PROPORSIONAL)
 𝑢 𝑡 = 𝐾𝑝 ∙ 𝑒 𝑡
 Kalau nilai Kp kecil, kontroler proporsional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang
lambat.
 Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat
mencapai keadaan mantabnya.
 Namun jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan,
akan mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau respon sistem akan
berosilasi.
INTEGRAL

 Keluaran kontroler ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari

perubahan masukannya (error)
 Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, keluaran akan
menjaga keadaan seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
 Jika sinyal kesalahan tidak berharga nol, keluaran akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal
kesalahan dan nilai Ki.
 Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu, sehingga kontroler
integral cenderung memperlambat respon.
 Ketika sinyal kesalahan berharga nol, keluaran kontroler akan bertahan
pada nilai sebelumnya.
DERIVATIVE

 Ketika masukannya tidak mengalami perubahan, keluaran kontroler juga

tidak mengalami perubahan,
 Sedangkan apabila sinyal masukan berubah mendadak dan menaik
(berbentuk fungsi step), keluaran menghasilkan sinyal berbentuk impuls.
 Kontroler ini tidak dapat menghasilkan keluaran bila tidak ada perubahan
pada masukannya (berupa sinyal kesalahan).
Contoh aplikasi PID

 Misalnya kita logika dengan kecepatan kereta(analogikan kecepatan

konstan 80 Km/jam)
 Maka :
• Kendali P, fungsinya mempercepat start dari kecepatan strat dari
kecepatan 0-80 Km/jam
• Kendali I, fungsinya mmenjaga kecepatan ketika mencapai 80 Km/jam
agar tidak terjadi kenaikan atau penurunan
• Kendali D, fungsinya menjaga kecepatan 80 Km/jam selama kereta
berjalan.