SISTEMAS

DE CONTROL
AUTOMÁTICO

Dr. Leopoldo Pavesi

Academia Politécnica Aeronáutica
Septiembre 2017
Contenidos
• ¿Qué es un sistema de control?
• Concepto de señal.
• Concepto de sistema.
• Modelos de sistemas.
• Función de transferencia.
• Tipos de control.
• Estructura de un sistema de control.
• Elementos de un sistema de control.
• Tecnologías actuales de control.
 ¿Qué es un sistema de
control?
• Controlar un proceso: mantener
constantes ciertas variables prefijadas
de antemano.
Ejemplos: Presión, Temperatura, Nivel,
Caudal, Humedad
• Sistema de control :conjunto de
elementos que hace posible que otro
sistema, proceso o planta permanezca
fiel a un programa establecido.
Ejemplo biológico
• Temperatura de nuestro cuerpo; si la
temperatura sube por encima de 37ºC, se
suda, refrescando el cuerpo.
• Si la Tª tiende a bajar de 37ºC, el cuerpo,
involuntariamente, comienza a temblar,
contracción muscular que calienta nuestro
cuerpo, haciendo que se normalice nuestra
temperatura. Por tanto, en este caso:
– Sistema de medida o sensores -> Células
nerviosas de la piel
– Señal de consigna -> 37ºC
– Acción de control de la temperatura ->
Sudar o temblar
 Señal
• Cualquier magnitud física o variable que
varía en el tiempo
• Ejemplos: señal eléctrica, temperatura,
velocidad, posición…
 Tipos de señales
• Señal analógica (nº
infinito de valores) y
que tiene una variación
continua en el tiempo.
• Señal digital (nº finito
de valores) y que tiene
una variación discreta
de valores en el tiempo.
• Señal digital binaria
(dos valores concretos,
1 y 0) la señal eléctrica
sólo puede adoptar dos
niveles de tensión.
 Ventajas de utilizar señales
eléctricas
• Procesamiento sencillo, económicos,
fiables
• Transmisión sin dificultad a largas
distancias
• Almacenamiento masivo para
análisis posterior
 Concepto de Sistema:
• ¿Qué es un sistema?
• Combinación de componentes
que actúan interconectados,
para cumplir un determinado
objetivo.
• ¿Cómo se representa un
sistema?
• Como un rectángulo o caja
negra y variables que actúan
sobre el sistema. Las flechas
que entran (u, excitaciones o
entradas). Las flechas que
salen (y, variables producidas
por el sistema o salidas).
 Modelos de Sistemas
• ¿Qué es un modelo?
– Representación que permite
entender el funcionamiento de un
sistema
 modelo matemático, físico,
económico
• Modelo Entrada - Salida:
– describe la relación estímulo -
respuesta del proceso y conduce a
la llamada Función de
Transferencia del proceso.
 Función de Transferencia
• Función de transferencia se designa por G(s), y es el
cociente entre la transformada de Laplace de la señal de
salida y la transformada de Laplace de la señal de
entrada (ecuación diferencial)
 Tipos de control, atendiendo
al circuito implementado

• Control manual: El operador aplica las

correcciones que cree necesarias.
• Control automático: La acción de control se
ejerce sin intervención del operador y su
ejecución es realizada por una máquina o un
computador (PLC)
Estructura de un sistema de control

• Sistemas de control en LAZO ABIERTO

– Aquel en el que ni la salida ni otras variables del
sistema tienen efecto sobre el control.
 NO TIENE REALIMENTACIÓN

• Sistemas de control en LAZO CERRADO

– En un sistema de control de lazo cerrado, la
salida del sistema y otras variables, afectan el
control del sistema.
 TIENE REALIMENTACIÓN
Sistemas de control de LAZO ABIERTO

• Ejemplo: el aire acondicionado de un vehículo

• No se miden variables del sistema
• El control no tiene información de cómo está la
salida
• Cualquier perturbación desestabiliza el sistema, y
el control no tiene capacidad para responder a
esta nueva situación
Sistemas de control de LAZO CERRADO
• Ejemplo: el climatizador de un avión.
• Se realizan constantemente mediciones de
temperatura, presión y humedad del interior del avión
• El control tiene información de cómo está la salida
• Si aparecen perturbaciones, éstas pueden ser
compensadas
 Señal o Acción Variable
De Control Perturbaciones
manipulada
Manipulated Desviation
Variable MV Variables DV
Controlador Señal Amplificada DV
Comparador MV PV
SP
Regulador Actuador Proceso

E (Error) Amplificador PV
SP PV Sensor o
Set Point Transmisor Transductor E. primario
Referencia
Consigna Variable Medida o
Controlada CV
Sistema de medida Controled Variable o
Elementos que componen un sistema de control Process Variable PV
Salida (del proceso)
 Tipos de sensores
• Por el principio físico: • Por la salida:
– Eléctrica
– Resistivo
• activos
– Capacitivo • pasivos
– Inductivo – Mecánica
– Piezoresistivo
• Por la magnitud a medir,
– Fotovoltáico es la clasificación más
– Electromagnético utilizada:
– Termomagnético – Temperatura
– Piezoeléctrico – Presión
– Caudal
– Posición
– Velocidad
 ACTIVIDAD GRUPAL
• Analizar los siguientes sistemas, explicando qué
tipo de lazo es y porqué.
– Tostadora de pan
– Lavadora de ropa
– Refrigerador
– semáforo

• Identificar en cada sistema anterior, las señales

y elementos típicos de un sistema de control.
Dibujar el diagrama de bloques.
• Sugerencias de mejora de los sistemas
anteriores
Diagrama de proceso de un control
de nivel

qi

h w

LT LC
u

q
Sistemas SCADA: Supervisión,
Control y Adquisición de Datos.
Terminal de operación remoto

Sistemas SCADA
TCP/IP

Multi Panel

PROFIBUS-DP

Nivel de PLC
 Redes de control distribuido
Nivel de
fábrica
Ethernet/TCP/IP Controlador TCP/IP/Ethernet
Area

Tiempos de PC/VME
ciclo bus CNC
< 1000 ms

Nivel del
celda PROFIBUS-FMS

Tiempos de VME/PC
ciclo bus PLC
DCS
< 100 ms

Nivel de
campo PROFIBUS-DP PROFIBUS-PA

Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms
Próxima clase
• Sistemas de primer
orden
– Ganancia
– Constante de tiempo

????? • Señales de entrada

típicas
?? – Escalón
? – Impulso de Dirac

??????
Resumen y palabras clave
 ¿Qué es un sistema de control?
 Señal
 sistema
 Modelos
 Función de transferencia
 Tipos de control
 Estructura de un sistema de control
 Elementos de un sistema de control
 Tecnologías actuales de control