MODELADO Y REPRESENTACION

EN EL ESPACIO DE ESTADOS
(SISTEMAS MULTIVARIABLES)
SISTEMAS DE CONTROL I
CAT. ING. JOSÉ LUIS OLA
 MODELADO EN ESPACIO DE
ESTADOS

x  f ( x, u , t )
DEFINICIONES
y  g ( x, u , t )
La notación de espacio de estado busca representar por medio
de ecuaciones diferenciales de primer orden, llamadas
ecuaciones de estado, las relaciones dinámicas internas y
externas de los sistemas físicos.

notación general:

x  f ( x, u, t )
y  g ( x, u , t )
 MODELADO EN ESPACIO DE
ESTADOS
f y g son en general funciones no necesariamente lineales.
Si f y g son lineales e invariantes en el tiempo, las ecuaciones toman su forma
matricial:

x (t )  Ax(t )  Bu (t )
y (t )  Cx(t )  Du (t )
x’(t) el vector derivada en el tiempo de las variables de estado de dimensión n por
uno ( Columna)

u el vector de entrada ( también denominado de control) de dimensión

A la matriz de estado de dimensiones n por n (cuadrada)
B la matriz de entrada de dimensiones m por n

y(t) el vector de salida de dimensión r por uno ( columna)

C la matriz de Salida de dimensión r por n

D la matriz de transmisión directa de dimensión r por m
DIAGRAMA DE BLOQUES EN
ESPACIO DE ESTADOS
 MODELADO EN ESPACIO DE
ESTADOS

A la ecuación para xse le conoce como ecuación de estados

y a la ecuación para y se le conoce como ecuación de salida.
Tanto x, como y y u son en general vectores.

ESTADO: El estado de un sistema dinámico es el conjunto

más pequeño de variables (denominadas variables de estado)
tal que el conocimiento de esas variables en t = t0,
conjuntamente con el conocimiento de la entrada para t ≥ t0,
determinan completamente el comportamiento del sistema
en cualquier tiempo t ≥ t0
 MODELADO EN ESPACIO DE
ESTADOS
Variables de Estado:

Conjunto de variables internas o externas, observables o no,

medibles o no, que representan completamente el comportamiento
dinámico de un sistema desde el punto de vista de la energía que se
almacena en él.

 Se requieren al menos n variables x1 , x2, …, xn para describir

completamente el comportamiento
 dinámico del sistema de orden n. Estas son las n variables de
estado.
 Conocidas estas variables n variables en el instante de tiempo
inicial y las evoluciones de las entradas para tiempos t ≥ t0 , el
estado futuro del sistema queda completamente determinado.
 MODELADO EN ESPACIO DE
ESTADOS
 ESPACIO DE ESTADO: El espacio de n-dimensiones cuyos ejes
coordenados consisten en el eje x1 , el eje x2 , … , el eje xn , se
denomina Espacio de Estado. Cualquier estado se puede
representar por un punto en el espacio de estado.

ECUACIONES EN EL ESPACIO DE ESTADO:

Para la representación del modelo dinámico de sistemas en el

espacio de estado se usan tres tipos de variables.

♦ Las variables de entradas,

♦ las variables de salida
♦ las variables de estado.
 REPRESENTACIÓN EN EL ESPACIO
DE ESTADOS
La expresión matricial de las ecuaciones de
estado es así:

 x1 (t )   a11 a12 . . . a1n   x1 (t )  b11 b12 . . b1r 

 x (t ) a  u1 (t ) 
 2   21 a22 . . . a2 n   x2 (t ) b21 b22 . . 
b2 r   
u ( t )
 .   . . .  .   . . .  2 
 
   
   . 
 .   . . .  .   . . .  
.
 .   . . .  .   . . .  
       ur (t ) 
 n  an1 an 2
x ( t ) ann   xn (t ) bn1 bn 2 . . bnr 
REPRESENTACIÓN
REPRESENTACIÓN: Forma canónica
controlable
Forma canónica observable
Forma canónica diagonal: Raíces distintas

Donde P son los Autovalores de la

matriz.

Cn corresponde a los residuos de la

fracción parcial.

num =
den=
[r,pc]=residue(num,den)
Forma canónica de Jordan: Raíces diferentes,
excepto las primeras tres
Autovalores de la matriz A
Los autovalores de la matriz A son las
raíces de la ecuación característica
|λI − A| = 0

Valores característicos
Diagonalización de una matriz
Por ejemplo si:

Donde: λ1  λ2  ….  λn son los autovalores de A,

Los autovalores de A son los autovalores de P−1AP

Ejemplo 1
Escribir la forma Canónica Controlable de: 1
Escribir la forma Canónica Observable de: 6𝑠 2 + 11𝑠 + 6
Escribir la forma Canónica Diagonal de: