PENGATURAN
Dinamika Sistem
Pengendalian
Dinamika Sistem Pengendalian
Hakikat utama sistem pengendalian:
Menjaga/mengendalikan process variable agar selalu sama dengan set
point pada keadaan load dan operasi bagaimana pun.
Tuning sistem pengendalian:
Dilakukan dengan menyetel PB, TR, dan TD untuk mendapatkan respon
yang optimum.
Fine tuning merupakan tuning lanjutan yang lebih teliti agar respon cocok
benar dengan kebutuhan proses.
Respon sistem pengendalian:
Stabil:
Overdamped
Underdamped
Tidak stabil:
Sustained oscillation
Undamped
Dinamika .... lanjutan
Respon Servo Control Respon Regulatory Control
Ziegler - Nichols:
Tuning Metoda Osilasi
1. Letakkan sistem pengendalian pada posisi manual
2. Bila pengendali mengandung unsur I & D maka keduanya harus dihilangkan
terlebih dahulu
3. Letakkan PB pada posisi tertentu, misalnya 100%
4. Usahakan setpoint di sekitar 50% atau di daerah kerja yang diharapkan
5. Atur bukaan valve agar measured variable juga sama dengan setpoint
(offset sama dengan nol)
6. Pindahkan loop ke posisi auto
7. Berikan sedikit gangguan pada loop dengan memberikan perubahan load
atau dengan menaikkan setpoint secara mendadak kemudian
mengembalikannya ke posisi semula
8. Amati respon yang terjadi pada measured variable apakah underdamped,
sustain oscillation, atau undamped
9. Jika respon underdamped, berarti PB yang diberikan pada langkah-3 terlalu
besar. Kecilkan PB untuk memperbesar loop gain
metoda osilasi .... lanjutan
10. Jika respon undamped, berarti PB yang diberikan pada langkah-3 terlalu
kecil. Cegahlah keadaan undamped secepat mungkin dengan memindahkan
sistem ke posisi manual. Perbesar PB untuk memperkecil loop gain
11. Ulangi langkah 7 s.d 10 sampai didapatkan osilasi dengan amplitudo tetap
(sustain oscillation)
12. Catatlah PBU (PB ultimate) dan PU (Perioda Ultimate) pada keadaan sustain
oscillation tersebut.
13. Gunakan tabel berikut untuk mendapatkan respon yang optimum, dalam hal
ini respon dengan quarter amplitude decay
Pengendali P PI PID
Bentuk FOPDT:
K = B / (% kenaikan bukaan control valve)
T =A
t =L
Respon dengan quarter amplitude decay:
Pengendali P PI PID
PB K t /T K t / 0,9T K t / 1,2T
TR - 3,33 t 2t
TD - - 0,5 t
Cohen - Coon:
Tuning Metoda Quarter-Decay
1. Langkah 1 s.d 8 Metoda Quarter Decay sama dengan langkah 1 s.d 8
Metoda Osilasi
9. Atur PB hingga didapat respons dengan quarter amplitude decay
10. Catat besarnya perioda pada respons tersebut
11. Letakkan integral time dan derivative time seperti di tabel berikut
Pengendali PI PID
TR P 1,5 P
TD - P/6
Pengendali PI
Pengendali PID
peta tuning .... lanjutan
Prosedur menggunakan peta tuning:
1. Pada posisi manual, masukkan nilai PB, TR, dan TD yang diperoleh dari hasil tuning
2. Pindahkan controller ke posisi auto, amati respons pada setting ini dan carilah respons
yang paling cocok yang ada pada peta tuning (misal sistem menggunakan pengendali
PI dan respons yang cocok adalah kotak yang ditandai dengan huruf “A”)
3. Tentukan kotak respons yang dikehendaki pada peta yang sama (misal kotak yang
ditandai dengan huruf “B”)
4. Untuk mengubah respons dari kotak “A” menjadi respons di kotak “B”, dikehendaki PB
dan TR yang lebih besar
5. Ulangi langkah 2 s.d 4 sampai didapatkan respons yang dikehendaki
Penting:
Lakukanlah perubahan setting tahap demi tahap
Biarkan transient response mencapai keadaan steady state-nya, baru lakukan
perubahan setting sehingga pengaruh perubahan PB, T R, dan TD pada setiap respons
jelas terlihat
Diskusi Masalah Pengendalian & Tuning
Kesalahan tuning tidak saja mengacaukan loop yang di tune, tetapi juga dapat
mengakibatkan kekacauan kerja seluruh operasi proses. Akibat yang mungkin
terjadi karena kesalahan tuning a.l:
Proses shut-down
Kerusakan peralatan
Kecelakaan yang fatal
Ada beberapa keadaan operasi yang menghendaki agar process variable tidak perlu
dikendalikan secara ketat demi kepentingan proses lain.
Kelainan pada sistem pengendalian belum tentu karena kesalahan tuning, bisa jadi
hal itu disebabkan karena adanya perubahan load yang berlebihan (perubahan load
lebih dari 25%)
Mengoperasikan Sistem Pengendalian Baru
Pengoperasian sistem pengendalian yang baru harus selalu dimulai dengan
kalibrasi semua elemen sistem sesuai dengan range dan daerah kerja elemen
Ketidakcocokan sinyal satu elemen dengan elemen yang lain di dalam sistem
akan menyebabkan tidak sempurnanya kerja sistem pengendalian secara
keseluruhan
Setelah kalibrasi selesai dilakukan, periksalah apakah aksi (action) sudah
berada di posisi yang benar, direct-acting (increase-increase) atau reverse-
acting (increase-decrease)
Setiap controller mempunyai fasilitas untuk dibuat menjadi direct atau reverse-
acting. Kesalahan memilih kemungkinan besar akan berakibat fatal karena
controller akan memberikan reaksi yang berlawanan dengan yang dibutuhkan
Pengujian sistem dilakukan dengan mencoba membuka-menutup control valve
melalui sinyal manual dari controller, dan menirukan input transmitter seraya
melihat indikasi maupun aksi controller
Jika transmitter dihubungkan dengan sistem alarm, setting semua alarm juga
harus dicoba melalui simulasi
Perioda pengerjaan semua aktivitas ini lazim disebut perioda commissioning
Pengaruh Control Valve pada
Dinamika Sistem Pengendalian
Istilah-istilah yg berkaitan dgn Control Valve: