Anda di halaman 1dari 19

SISTEM

PENGATURAN
Dinamika Sistem
Pengendalian
Dinamika Sistem Pengendalian
 Hakikat utama sistem pengendalian:
 Menjaga/mengendalikan process variable agar selalu sama dengan set
point pada keadaan load dan operasi bagaimana pun.
 Tuning sistem pengendalian:
 Dilakukan dengan menyetel PB, TR, dan TD untuk mendapatkan respon
yang optimum.
 Fine tuning merupakan tuning lanjutan yang lebih teliti agar respon cocok
benar dengan kebutuhan proses.
 Respon sistem pengendalian:
 Stabil:
 Overdamped
 Underdamped
 Tidak stabil:
 Sustained oscillation
 Undamped
Dinamika .... lanjutan
Respon Servo Control Respon Regulatory Control
Ziegler - Nichols:
Tuning Metoda Osilasi
1. Letakkan sistem pengendalian pada posisi manual
2. Bila pengendali mengandung unsur I & D maka keduanya harus dihilangkan
terlebih dahulu
3. Letakkan PB pada posisi tertentu, misalnya 100%
4. Usahakan setpoint di sekitar 50% atau di daerah kerja yang diharapkan
5. Atur bukaan valve agar measured variable juga sama dengan setpoint
(offset sama dengan nol)
6. Pindahkan loop ke posisi auto
7. Berikan sedikit gangguan pada loop dengan memberikan perubahan load
atau dengan menaikkan setpoint secara mendadak kemudian
mengembalikannya ke posisi semula
8. Amati respon yang terjadi pada measured variable apakah underdamped,
sustain oscillation, atau undamped
9. Jika respon underdamped, berarti PB yang diberikan pada langkah-3 terlalu
besar. Kecilkan PB untuk memperbesar loop gain
metoda osilasi .... lanjutan
10. Jika respon undamped, berarti PB yang diberikan pada langkah-3 terlalu
kecil. Cegahlah keadaan undamped secepat mungkin dengan memindahkan
sistem ke posisi manual. Perbesar PB untuk memperkecil loop gain
11. Ulangi langkah 7 s.d 10 sampai didapatkan osilasi dengan amplitudo tetap
(sustain oscillation)
12. Catatlah PBU (PB ultimate) dan PU (Perioda Ultimate) pada keadaan sustain
oscillation tersebut.
13. Gunakan tabel berikut untuk mendapatkan respon yang optimum, dalam hal
ini respon dengan quarter amplitude decay

Pengendali P PI PID

PB PBU / 0,5 PBU / 0,45 PBU / 0,6


TR - PU / 1,2 PU / 2
TD - - PU / 8
Ziegler - Nichols:
Tuning Metoda Kurva Reaksi
1. Sistem closed loop harus dipotong menjadi sistem open loop dengan
memindahkan controller ke posisi manual
2. Naikkan bukaan control valve secara mendadak sebesar 5% sampai 10%
3. Amati process variable dan gambarkan pada kertas grafik
4. Jika process variable membentuk kurva S, maka sistem open loop dapat
dimodelkan dalam bentuk sistem FOPDT (First Order Plus Dead Time)
Fungsi Transfer = Ke-ts/(Ts+1)
K = Gain Statis Sistem
T = Konstanta Waktu
t = Dead Time
5. Gambarkan garis singgung (slope) securam mungkin tetapi tetap
berhimpitan dengan bagian tengah kurva S
metoda kurva reaksi .... lanjutan
6. Hitung reaction rate (R):
R = B/A
B dinyatakan dalam satuan % =
100% x (PVss – PVo)/(PVmax – PVmin)
7. Hitung unit reaction rate (Rl):
Rl = (reaction rate) / (% kenaikan
bukaan control valve)
8. Garis potong antara slope dan sumbu
waktu menghasilkan dead time atau
effective lag (L)
9. Gunakan tabel berikut untuk mendapatkan
respon yang optimum, dalam hal ini
respon dengan quarter amplitude decay
metoda kurva reaksi .... lanjutan
Pengendali P PI PID
PB Rl .L Rl .L / 0,9 Rl .L / 1,2
TR - 3,33 L 2L
TD - - 0,5 L

 Bentuk FOPDT:
 K = B / (% kenaikan bukaan control valve)
 T =A
 t =L
Respon dengan quarter amplitude decay:
Pengendali P PI PID
PB K t /T K t / 0,9T K t / 1,2T
TR - 3,33 t 2t
TD - - 0,5 t
Cohen - Coon:
Tuning Metoda Quarter-Decay
1. Langkah 1 s.d 8 Metoda Quarter Decay sama dengan langkah 1 s.d 8
Metoda Osilasi
9. Atur PB hingga didapat respons dengan quarter amplitude decay
10. Catat besarnya perioda pada respons tersebut
11. Letakkan integral time dan derivative time seperti di tabel berikut

Pengendali PI PID

TR P 1,5 P
TD - P/6

12. Atur ulang PB agar diperoleh lagi quarter amplitude decay


Peta Tuning
 Tuning dengan menggunakan Metoda Kurva Reaksi, Metoda Osilasi, ataupun Metoda Quarter-Decay
belum tentu cocok dengan kebutuhan proses
 Semua metoda tuning pada umumnya hanya dapat dipakai sebagai setting awal
 Perlu diadakan tuning lanjutan yang lebih teliti (disebut dengan fine tuning) agar respons cocok benar
dengan kebutuhan proses
 Peta tuning (tuning map) merupakan petunjuk praktis untuk mempermudah pelaksanaan fine tuning
 Peta tuning berupa gambar yang memperlihatkan pengaruh besar kecilnya PB, TR, dan TD pada
respons. Secara umum:
 Proportional band (PB):
 PB menentukan besar kecilnya offset dan sensitivitas loop
 PB yang besar (gain kecil) menyebabkan respons lambat dan offset besar
 PB yang kecil (gain besar) menyebabkan respons cepat dan offset kecil, tetapi sistem menjadi lebih mudah
tidak stabil
 Integral time (TR):
 TR berfungsi untuk menghilangkan offset
 TR yang kecil cepat menghilangkan offset, tetapi sistem menjadi lebih sensitif dan cenderung berosilasi
 TR yang besar menyebabkan offset lama hilang dan respons menjadi lambat
 Derivative time (TD):
 TD berfungsi untuk memberikan energi ekstra di saat-saat awal ketika ada perubahan load
 TD yang kecil membuat overshoot besar
 TD yang besar memperkecil overshoot
 Membesarnya TD sampai ke titik uptimum cenderung membuat sistem semakin stabil, tetapi di atas itu sistem
cenderung tidak stabillagi
peta tuning
.... lanjutan

 Pengendali PI 

 Pengendali PID 
peta tuning .... lanjutan
Prosedur menggunakan peta tuning:
1. Pada posisi manual, masukkan nilai PB, TR, dan TD yang diperoleh dari hasil tuning
2. Pindahkan controller ke posisi auto, amati respons pada setting ini dan carilah respons
yang paling cocok yang ada pada peta tuning (misal sistem menggunakan pengendali
PI dan respons yang cocok adalah kotak yang ditandai dengan huruf “A”)
3. Tentukan kotak respons yang dikehendaki pada peta yang sama (misal kotak yang
ditandai dengan huruf “B”)
4. Untuk mengubah respons dari kotak “A” menjadi respons di kotak “B”, dikehendaki PB
dan TR yang lebih besar
5. Ulangi langkah 2 s.d 4 sampai didapatkan respons yang dikehendaki

Penting:
 Lakukanlah perubahan setting tahap demi tahap
 Biarkan transient response mencapai keadaan steady state-nya, baru lakukan
perubahan setting sehingga pengaruh perubahan PB, T R, dan TD pada setiap respons
jelas terlihat
Diskusi Masalah Pengendalian & Tuning
 Kesalahan tuning tidak saja mengacaukan loop yang di tune, tetapi juga dapat
mengakibatkan kekacauan kerja seluruh operasi proses. Akibat yang mungkin
terjadi karena kesalahan tuning a.l:
 Proses shut-down
 Kerusakan peralatan
 Kecelakaan yang fatal

 Tidak semua perubahan tuning akan menguntungkan. Perubahan tuning untuk


mengatasi keadaan sementara kemungkinan tidak menguntungkan untuk keadaan
operasi normal selanjutnya.

 Ada beberapa keadaan operasi yang menghendaki agar process variable tidak perlu
dikendalikan secara ketat demi kepentingan proses lain.

 Kelainan pada sistem pengendalian belum tentu karena kesalahan tuning, bisa jadi
hal itu disebabkan karena adanya perubahan load yang berlebihan (perubahan load
lebih dari 25%)
Mengoperasikan Sistem Pengendalian Baru
 Pengoperasian sistem pengendalian yang baru harus selalu dimulai dengan
kalibrasi semua elemen sistem sesuai dengan range dan daerah kerja elemen
 Ketidakcocokan sinyal satu elemen dengan elemen yang lain di dalam sistem
akan menyebabkan tidak sempurnanya kerja sistem pengendalian secara
keseluruhan
 Setelah kalibrasi selesai dilakukan, periksalah apakah aksi (action) sudah
berada di posisi yang benar, direct-acting (increase-increase) atau reverse-
acting (increase-decrease)
 Setiap controller mempunyai fasilitas untuk dibuat menjadi direct atau reverse-
acting. Kesalahan memilih kemungkinan besar akan berakibat fatal karena
controller akan memberikan reaksi yang berlawanan dengan yang dibutuhkan
 Pengujian sistem dilakukan dengan mencoba membuka-menutup control valve
melalui sinyal manual dari controller, dan menirukan input transmitter seraya
melihat indikasi maupun aksi controller
 Jika transmitter dihubungkan dengan sistem alarm, setting semua alarm juga
harus dicoba melalui simulasi
 Perioda pengerjaan semua aktivitas ini lazim disebut perioda commissioning
Pengaruh Control Valve pada
Dinamika Sistem Pengendalian
Istilah-istilah yg berkaitan dgn Control Valve:

 Stroke atau Travel: jarak gerak stem dari


tertutup penuh sampai terbuka penuh

 Bench set: sinyal yang diperlukan untuk


menggerakkan stem dari tertutup penuh ke
terbuka penuh, contoh: bench set 3-15 psi,
6-15 psi, 6-30 psi, dsb.

 Rangeability: menyatakan daerah kerja


sebuah control valve, yaitu perbandingan
flow maksimum dan flow minimum yang
mampu dikendalikan oleh sebuah control
valve, contoh: rangeability 50:1

 Valve coefficient (Cv): menyatakan besarnya


flow yang melewati suatu control valve pada
beda tekanan tertentu

 Gain control valve (Gv): perbandingan


antara besarnya perubahan flow terhadap
besarnya perubahan bukaan control valve
(valve stroke)
pengaruh control valve .... lanjutan
 Gain sebuah loop berbanding lurus dengan gain control valve.
Jika karena suatu sebab daerah kerja gain control valve naik
(misalnya karena menurunnya kapasitas produksi), maka PB
perlu diperbesar agar sistem tetap stabil

 Setiap control valve selalu dipersiapkan lebih besar dari


kebutuhan flow pada keadaan operasi maksimum (paling tidak
dibuat 20% lebih besar dari keadaan maksimum), sehingga
daerah kerja controller menjadi lebih sempit
pengaruh control
valve .... lanjutan
Contoh gambar: 
 Control valve hanya akan bekerja di daerah
antara 0-60%.
 Secara efektif kerja sinyal manipulated
variable tidak lagi 0-100%, tetapi menjadi 0-
60%. Jadi sistem tidak akan bekerja pada
span transmitter secara penuh.
 Dari segi sistem, gain control valve semakin
besar (keadaan control valve yang
oversize) dan loop gain juga semakin besar.
 Untuk mempertahankan kestabilan sistem,
maka PB harus diperbesar, dan supaya
tidak timbul offset maka integral time perlu
diperkecil.
 PB yang terlalu besar akan menyebabkan
kerja controller semakin tidak sensitif
sehingga pengaruh dari adanya dead band
dari bagian mekanisme controller menjadi
kian terasa  sistem tidak dapat bekerja
secara optimal, respons sistem menjadi
mirip kerja pengendali on-off
pengaruh control valve .... lanjutan
Contoh gambar:  control valve yang
undersize (misalnya karena
peningkatan produksi diluar
perencanaan)
 Kerja sistem pengendalian menjadi
terhalang karena sinyal manipulated
variable masuk ke daerah saturated
 Walaupun controller menghendaki
bertambahnya flow dengan
menambah sinyal, process variable
tetap saja berada di titik yang sama,
karena control valve tidak dapat
menambah flow lagi  akan terjadi
gejala reset-wind-up dimana unit
integral yang ada di dalam controller
akan menambah output sampai di
atas nilai maksimalnya
pengaruh control valve .... lanjutan
 Control valve terlalu besar (oversize):
 Sistem cenderung tidak stabil
 Ciri-cirinya ia selalu bekerja di daerah 25% ke
bawah atau bahkan terus cenderung menutup
 Control valve terlalu kecil (undersize):
 Sistem cenderung mengalami gejala reset wind-
up
 Ciri-cirinya ia selalu bekerja di daerah 75% ke
atas atau cenderung terbuka penuh terus