DASAR SISTEM

KONTROL
(Fundamental of Control System)
BAB 1. PENDAHULUAN SISTEM
KONTROL
 Sejarah Sistem Kontrol
• Mesin uap James Watt dan alat pengontrol yang dikembangkan. Mesin
uap Watt dalam sejarahnya menandakan awal dari Revolusi Industri di
1769 Inggris. Selama Revolusi Industri, terjadi lompatan besar dalam
perkembangan mekanisasi, hal ini merupakan awal teknologi otomasi.
• Konsep Eli Whitney tentang manufaktur per komponen yang dapat
1800 saling ditukar, yang diperlihatkan pada produksi senapan. Perkembangan
ini sering disebut sebagai awal dari produksi massal.
• J. C. Maxwell memformulasikan model matematis untuk kontrol mesin
1868 uap.
• Mesin perakitan mekanik Henry Ford diperkenalkan untuk produksi
1913 otomobil.

1927 • H. W. Bode menganalisis penguatan umpan balik.

• H. Nyquist mengembangkan metode untuk menganalisis kestabilan

1932 sistem.
 Sejarah Sistem Kontrol (2)
1952 • Kontrol Numerik dikembangkan di MIT untuk kontrol sumbu alat-mesin.

• George Devol mengembangkan "programmed article transfer", dianggap

1954 sebagai desain robot industri yang pertama.

• Robot Unimate pertama diperkenalkan, berbasis desain Devol. Unimate

1960 mulai dirakit pada tahun 1961 untuk mesin tending-die casting
(pencetakan hasil peleburan metal)

1970 • Mulai dikembangkan model variabel keadaan dan kontrol optimal

1980 • Sistem kontrol kokoh/robust mulai dipelajari secara luas

1990 • Perusahaan manufaktur berorientasi-eskpor menggunakan otomasi.

• Kontrol umpan balik secara luas digunakan pada otomobil. Karena

1994 keterandalannya, sistem robust banyak dipakai di manufaktur.
 Blok Diagram Sistem Kontrol
Lup Terbuka Sederhana

Sinyal
Kontrol
Input Kontroler Plant Output
 Blok Diagram Sistem Kontrol
Lup Tertutup Sederhana

Sinyal
Input/Set Galat Kontrol
Kontroler Plant Output
Point + -
Sinyal Umpan
Balik Komponen
Umpan Balik
 Terminologi Dasar
• Variabel kontrol: suatu besaran atau kondisi yang diukur
dan dikontrol. Biasanya merupakan keluaran dari sistem.
• Variabel manipulasi : suatu besaran atau kondisi yang
divariasikan oleh kontroler sehingga berpengaruh pada
nilai dari variabel kontrol.
 Terminologi Dasar (2)
• Pengontrolan: pengukuran nilai variabel kontrol dari sistem
dan menggunakan variabel manipulasi ke dalam sistem
untuk memperbaiki atau memperkecil penyimpangan nilai
yang diukur terhadap nilai yang diinginkan.
• Sistem : kombinasi beberapa komponen yang bekerja
secara bersama-sama dan membentuk suatu tujuan
tertentu.
 Terminologi Dasar (3)
• Proses (alamiah) : suatu urutan operasi yang kontinu atau
suatu perkembangan yang dicirikan oleh urutan perubahan
secara perlahan yang terjadi tahap demi tahap dengan cara
yang relatif tetap dan memberikan suatu hasil atau akhir.
• Proses (artifisial) : operasi yang dilakukan secara kontinu
yang terdiri dari beberapa aksi yang dikontrol atau
pergerakan yang secara sistematik diarahkan pada suatu
hasil atau akhir.
 Terminologi Dasar (4)
• Operasi : proses yang dikontrol.
Contoh: proses kimia, biologi, ekonomi.

• Plant : dapat berupa bagian suatu peralatan yang berfungsi

secara bersama-sama untuk membentuk suatu operasi
tertentu.
Setiap obyek fisik harus dikontrolkan, contoh: reaktor kimia, heating
furnace, spacecraft.
 Terminologi Dasar (5)
• Gangguan : suatu sinyal yang cenderung mempengaruhi
(secara acak) nilai output suatu sistem
Bisa berupa gangguan internal atau eksternal.

• Kontrol umpan-balik: suatu operasi yang dengan

munculnya gangguan akan cenderung memperkecil
perbedaan antara output suatu sistem dengan beberapa
input dan selanjutnya bertindak sesuai bertitik tolak dari
perbedaan tersebut.
 Contoh Sistem Kontrol
• Sistem Kontrol Kecepatan
 Contoh Sistem Kontrol (2)
• Sistem Kontrol Suhu/Temperatur
 Sistem Kontrol Umpan Balik
• Suatu sistem yang membandingkan keluaran
sistem dan referensi/masukan dan selanjutnya
menggunakan perbedaan tersebut sebagai
sinyal masukan kontroler.
• Contoh :
– Sistem kontrol suhu ruangan
– Tubuh manusia
• Sistem kontrol umpan balik sering juga disebut
sistem kontrol lup tertutup.
 Sistem Kontrol Lup Tertutup
• Sinyal error/galat pada aktuator (selisih antara
sinyal masukan dan sinyal umpan balik)
diteruskan ke pengendali sehingga dapat
mengurangi/mereduksi error dan membuat
keluaran sistem seperti yang diinginkan.
• Menggunakan kontrol umpan balik untuk
mengurangi/mereduksi error pada sistem.
• Komponen umpan balik bisa berupa manusia
shg disebut umpan balik manual, atau berupa
sensor dan disebut umpan balik otomatis.
 Sistem Kontrol Loop Terbuka
• Sinyal keluaran sistem tidak mempengaruhi
sinyal kontrolnya.
• Contoh:
– Mesin pencuci baju
– Lampu lalu lintas
 Sistem Kontrol Loop Terbuka vs
Tertutup
• Kelebihan sistem kontrol tertutup:
– Respon sistem relatif tidak sensitif terhadap gangguan dari
luar dan variasi internal pada sistem parameter
– Memungkinkan menggunakan komponen yang tidak
akurat dan murah untuk mendapat kontrolan yang akurat
• Kelebihan sistem kontrol terbuka:
– Kestabilan lebih mudah tercapai
• Kekurangan sistem kontrol tertutup:
– Kestabilan susah tercapai karena ada osilasi akibat
mengurangi error