Implementasi

Sistem Keseimbangan Robot Beroda Dua

Dengan Menggunakan
Kontroller PID

Oleh
SISWANTO 11455101922
 ?
Apa itu

PID
 merupakan kontroler untuk

P
menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan
karakteristik adanya umpan
roportional balik pada sistem tesebut

I
ntegral

D erivative
Penentuan Parameter PID

a.       Nilai PID diperoleh dari hasil percobaan dengan masukan unit-
step, hasilnya nanti akan terbentuk kurva berbentuk huruf  S. Jika
kurva ini tidak terbentuk maka metoda ini tidak bisa diterapkan.
Kurva bentuk S memiliki karakteristik dengan 2 buah konstanta,
yaitu waktu tunda L dan time constant T.
b.      Pada metoda kedua ini, percobaan dilakukan dengan
menggunakan proportional band saja. Nilai Kp dinaikkan dari 0
hingga tercapai nilai Kp yang menghasilkan osilasi yang konsisten.
Nilai controller gain ini disebut sebagai critical gain (Kcr).
IMPLEMENTA
SI
 Badan dari bahan

mika dengan tebal

3mm

Perspektif
Desain Mekanik
Robot Beroda
Dua

Roda dari bahan

nilon tebal 20 mm,

diameter 86 mm
 Mikro
kontroler
ATMega
328
 Aturan Ziegler- Nichols
Perancangan metode ke dua
PID
Langkah
Langkah
Metode
1 Mula-mula yang
dilakukan adalah 2 Harga ditingkatkan
dari nol ke suatu
membuat Ti = ∞ nilai kritis Kcr.
dan Td = 0.

3 Periksa kembali
perfoma sistem 4 Kcr dan periode Pcr
dapat ditentukan.
hingga Dari keluaran yang
mendapatkan hasil berosilasi secara
yang memuaskan. berkesinambungan.
 KP=
5
KP=7

KP=9
KP = 9

Kcr =9
Pcr = (45-35) = 10
Kp = 0,6 x Kcr = 0,6 x 9
=5,4
Ti = 0,5 x Pcr = 0,5 x 10
=5
Td = 0,125 x Pcr
= 0,125 x 10 = 1,25
Ki = Kp/Ti =5,4/5 = 1,08
Kd = Kp x Td=5,4 x 1,25
=6,75
Diagram alir proses
berjalannya robot
Time Settling (ts)
• Time settling pada
respon kesetimbangan
accelerometer adalah
0,5s.
• Time settling pada
respon kesetimbangan
gyroscope adalah 0,5s.
Secara keseluruhan dari
pengujian ini dapat dilihat
bahwa :
Robot beroda dua yang
dirancang telah
berjalan dengan baik.
Proses pengontrolan
PID dengan nilai Kp=
5.4, Ki= 1.08, dan
Kd= 6.75. Proses
penyeimbangan
bergerak sesuai arah
dan kecepatan
tertentu dapat
berjalan sebagaimana
mestinya.
1
Sistem robot beroda dua dapat stabil (mampu mempertahankan
posisi berdiri dan tanpa terjatuh) dalam range sekitar -30 ° sampai
30° dari posisi tegak yaitu 0°.

Kesimpulan

2
Dengan menggunakan teorema kontroler PID yang
ditanamkan pada mikrokontroler ATMega328, dengan nilai
Kp= 5.4, Ki= 1.08, dan Kd= 6.75. Sistem dapat mengambil
keputusan untuk pengaturan arah dan kecepatan motor DC
sebagai upaya untuk menyeimbangkan robot beroda dua.
 Terima
Kasih

’ a l a iku
sa l a mu
Was