Quadcopter

ANANDHIKA T. 2115 105 050 KRISNA PRIBADI 2116 105 032

BUDI SUSILO 2116 105 003 RATH KAUTSAR F. 2116 105 041
MOH MAULFI H. 2116 105 008 AL VELIAN S. H. W. 2116 105 029
DICKY ARI K. 2116 105 023 ASTRI WIDYA C. 2116 105 036
WAHYU KURNIAWAN 2116 105 026
 Pengertian Quadcopter
Quadcopter adalah salah satu jenis rotorcraft yang
memiliki 4 buah rotor sebagai penggerak propeller yang
menghasilkan gaya angkat.
 Transmitter dan Receiver
Transmitter adalah pemancar
yang berfungsi mengirimkan signal dari
pengukur / sensor ke suatu sistem kontrol
monitoring

Receiver berfungsi sebagai penerima signal

dari pengukur /sensor ke suatu sistem
kontrol monitoring
 Arduino Pilot Mega 2.8
Ardupilot Mega adalah produk yang
dikembangkan oleh Chris Anderson dan
Jordi Muniz dari DIY Drones. Modul ini
berbasis open source paling berkembang
untuk autopilot. Baik autopiot untuk
pesawat (ArduPlane), muticopter
(ArduCopter) dan kendaraan darat
(ArduRover).
Propeller ( Baling – Baling )
Alat untuk menjalankan pesawat
terbang. Baling-baling ini memindahkan
tenaga dengan mengkonversi gerakan
rotasi menjadi daya dorong untuk
menggerakkan sebuah kendaraan
seperti pesawat terbang, untuk melalui
suatu massa seperti udara
 Motor Brushless
Motor brushless direct current (BLDC)
adalah motor yang tidak menggunakan
sikat atau brush untuk pergantian
medan magnet (komutasi) tetapi
dilakukan secara komutasi elektronis.
Electronic Speed Control
ESC berfungsi untuk mengubah signal
digital ke signal analog (DAC)
Gyroscope dan Accelerometer
Gyroscope berfungsi untuk membaca
kecepatan sudut.

Accelerometer berfungsi untuk

membaca percepatan linier.
Global Positioning System
GPS berfungsi untuk mengembalikan
posisi drone ke posisi awal sebelum
terkena gangguan dari luar yang
menyebabkan drone berpindah.
 Compass
Untuk menunjukan sudut antara kutub
selatan dengan input yang diinginkan
dan dibandingkan dengan output.
 Barometer
Barometer berfungsi untuk
mengembalikan percepatan drone
ke posisi nol setelah throttle
dilepaskan.
 Voltage Divider
Berfungsi untuk mengatur voltage tiap
baterai
Block Diagram
Block Diagram Gryoscope
Block Diagram Accelero
Block Diagram Compass
Block Diagram Barometer
Block Diagram GPS
Block Diagram Power Safety
Quadcopter Moving
Hovering
merupakan gerak naik Quadcopter
dengan menambah kecepatan putar
(rpm) keempat motor secara bersamaan
dengan akselerasi yang sama
 Rolling
Pergerakan Rolling dicapai dengan
KIRI
menambah kecepatan putar motor di sisi
kanan dan mengurangi kecepatan putar
dua motor disisi kanan dan mengurangi
kecepatan putar dua motor di sisi kiri
ataupun sebaliknya
KANAN
 Pitching
Pergerakan pitching dicapai dengan
menambah kecepatan putar motor di sisi
MAJU depan dan mengurangi kecepatan putar
motor di sisi belakang ataupun
sebaliknya.

MUNDUR
 Yawing
Pergerakan Yawing dicapai dengan
menambah dan mengurangi kecepatan
KANAN putar motor secara berurutan. Sehingga
dengan memanfaatkan drag yang
ditimbulkan baling-baling maka
quadcopter akan berputar terhadap
KIRI sumbu Z
Contoh Kasus Throttle
Kita hendak menerbangkan drone dengan ketinggian 10m
Proses :
1. Asumsikan kita sudah mengetahui pasti ketinggian 10m
2. Kita throttle up sampai mencapai posisi yang kita inginkan
3. Setelah throttle dilepaskan barometer mulai bekerja untuk
mendeteksi ketinggian akhir drone
4. Jika ternyata ketinggian drone melewati yang kita inginkan maka
barometer mengirim signal feedback ke controller untuk
menyesuaikan ketinggian drone pada angka 10 m
Kelemahan Sistem
Tidak bisa membaca nominal ketinggian yang
sebenarnya, yang terbaca adalah ketinggian drone
Contoh Kasus Gyro
Kita ingin memindahkan drone 10 m ke depan
Proses :
1. Asumsikan kita mengetahui jarak 10 m ke
depan 3 1
2. Kita gerakan pitch sampai drone mencapai
titik sasaran
3. Jika terjadi kelebihan koordinat maka fungsi
gps akan bekerja dengan mengembalikan
drone ke posisi ketika pitch dilepas
2 4
Assembly Quadcopter
1. Pasang ESC pada PDB Proses kalibrasi
a) Pilih frame
2. Pasang lengan drone pada PDB b) Kalibrasi accelerometer
3. Pasang motor dilengan drone c) Kalibrasi kompas
4. Menghubungkan kabel esc dan d) Kalibrasi gyroscop, GPS, Barometer ketika
motor drone dihubungkan dengan battery
e) Kalibrasi remote control
5. Pasa cover atas f) Memilih flight mode
6. Pasang flight controller dan GPS Setting autonomus
7. Pasang wiring drone a) Buka mision planner
8. Proses kalibrasi b) Pilih type autonomus
c) Memasukan perintah autonomus
9. Setting autonomous d) Lepas drone dari kabel USB
e) Pilih flight mode auto pada remote
TARGET SELANJUTNYA

Dapat membuat micro controller pengganti

transmiter dan menginput program ke
dalamnya sehingga drone drone dapat
berfungsi autonomus
Fungsi dan Tujuan Autonomus
Mengotomasi drone yang seharusnya dioperasikan
oleh operator menjadi self operated. Fungsi salah
satunya meningkatkan produktivitas kerja karena
satu operator dapat menghandle beberapa drone
sekaligus dibandingkan mode manual dimana satu
operator menghandle satu drone.
PROBLEM
Pada drone ini discharge battery terlalu besar
dikarenakan arus yang dibutuhkan oleh drone lebih
besar dibandingkan arus yang tersedia oleh battery
THANKS!