KINEMATIKA DAN DINAMIKA TEKNIK

KELOMPOK 3B:
ALFIAN
ANDRIANSYAH
IMAM SETIOAJI
WIQHAN FAJAR
6.3 GETARAN BEBAS DARI SUATU SISTEM SDOF TANPA REDAMAN (𝜉 = 0,𝑃0= 0)

Persamaan karateristik, persamaan 6.20, dalam hal ini memiliki akar imajiner (lihat
persamaan 6.21) 𝜆1,2= ±𝑖(𝜔n). Ini adalah kasus tertentu dari solusi yang lengkap diperoleh
dibagian 6.2.3 dan solusi yang sesuai dapat diperoleh dari persamaan 6.49 dengan mengambil,
𝜀 = 0, 𝑑 1= 0, 𝑑 2= 0 dan 𝛽 = 𝜔n. Sebagai hasilnya memperoleh salah satu

𝑦g 𝑡 = 𝑎1cos 𝜔n𝑡 + 𝑎2sin 𝜔 n𝑡 (6.51)

Dimana 𝑎1 dan 𝑎2 adalah konstanta yang didefinisikan oleh kondisi awal :

𝑦 g 0 = 𝑎 1= 𝑌 0 (6.52)

Dan

𝑦g 0 = 𝑎2𝜔n= 𝑉 0 (6.53)

Dengan demikian, bentuk terakhir solusi untuk sebuah sistem SDOF tanpa redaman adalah

𝑉0
𝑦g 𝑡 = 𝑌 0cos 𝜔 n𝑡 + 𝜔 sin 𝜔n𝑡 (6.54)
n

Persamaan ini sekali lagi menunjukkan bahwa setiap gangguan menyebabkan sistem
untuk berosilasi dengan frekuensi melingkar 𝜔n, yang didefinisikan oleh sifat sistem. Frekuensi
ini diesbut frekuensi alami system. Kita juga dapat melihat bahwa efek dari perpindahan awal
dan kecepatan awal tidak terkoordinasi, yg merupakan salah satu dari prinsip dasar posisi baik
dalam sistem linier. Dengan kata lain, kita dapat menyelesaikan pertama untuk perpindahan
awal, kedua untuk kecepatan awal, dan kemudian menggabungkan hasilnya.
 Prinsip Dasar Kinematika dan Dinamika Mesin dan Mekanisme

Gambar 6.4 Amplitudo yang dinormalisasikan dari getaran bebas dari sistem SDOF tanpa
redaman (𝑦st adalah statik perpindahan). Garis putus-putus = kecepatan awal; Garis tipis =
perpindahan awal; Garis tebal = keduanya.

Pada gambar 6.4 osilasi sistem SDOF ditunjukan hanya untuk kasus perpindahan awal,
hanya kecepatan awal, dan untuk keduanya, perpindahan dan kecepatan, kondisinya. Waktu
antara dua puncak berturut-turut adalah periode osilasi. Kita bisa melihat bahwa periode yang
sama untuk segala jenis gangguan awal. Ingatlah bahwa periode ini sama dengan 𝑇 = 2𝜋/𝜔n
dan 𝜔n, tidak bergantung pada jenis gangguan.
6.4 GETARAN PAKSA DARI SEBUAH SISTEM SDOF TANPA REDAMAN 𝜉 = 0

Diasumsikan bahwa getaran paksa dimulai pada saat nol dari keadan sistem yang tidak
terganggu. Dengan demikian, kondisi awal adalah 𝑌0= 0 dan 𝑉 0= 0 dengan 𝑡 = 0. Fungsi
pemaksaan adalah 𝑝0sin 𝜔𝑡 . Solusi lengkap diberikan oleh persamaan 6.49 dimana dua istilah
pertama dikanan menggambarkan getaran yang disebabkan oleh kondisi awal mengandung dua
konstanta (𝑎1 dan 𝑎2) yang tidak diketahui, sedangkan konstanta dalam dua istilah terakhir (𝑑1
dan 𝑑2) diberikan. Dengan persamaan 6.40 dan 6.41 dan persamaan 6.37. Dengan
mempertimbangkan bahwa, untuk kasus 𝜉 = 0, 𝛽 = 𝜔n dan 𝑑1= 0, solusi lengkapnya adalah

𝑦c 𝑡 = 𝑎1 cos 𝜔n𝑡 + 𝑎2 sin 𝜔n𝑡 + 𝑑2 sin 𝜔𝑡 (6.55)

Dimana konstanta 𝑎1 dan 𝑎2 ditentukan dengan memenuhi kondisi awal

𝑦c 0 = 𝑎1 = 0 (6.56)

Dan
𝑑𝑦 c(𝑡)
𝑑𝑡
t=0 = 𝑎2𝜔 + 𝑑2𝜔 = 0 (6.57)
Pengantar Linier Getaran

Mengikuti dari persamaan yang terakhir

𝜔
𝑎2 = −𝑑2 (6.58)
𝜔n

Mengganti konstanta tersebut ke dalam persamaan 6.55 hasilnya

𝜔
𝑦c 𝑡 = 𝑑2(sin 𝜔𝑡 − 𝜔 sin 𝜔n𝑡) (6.59)
n

Dimana (lihat persamaan 6.41)

𝐷 2 (𝜔 𝑛2 −𝜔 2 )
𝑑2 = (6.60)
𝑃0

Dan (lihat persamaan 6.37)

𝑃0
𝐷 = 𝜔 2 −𝜔 2 (6.61)
𝑛

Dengan demikian, bentuk akhir dari solusi getaran paksa mulai dari nol kondisi awal adalah
𝑃0 𝜔
𝑦c 𝑡 = sin 𝜔𝑡 − sin 𝜔n𝑡 (6.62)
𝜔 𝑛2 −𝜔 2 𝜔n
 Hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa getaran paksa dalam hal ini adalah posisi baik
dari dua gerakan: dengan satu frekuensi kekuatan eksternal 𝜔 dan yang lainnya frekuensi alami
𝜔n. Amplitudo getaran yang dihasilkan adalah fungsi dari frekuensi 𝜔 dan dengan 𝜔 = 𝜔n itu
menjadi tidak ditentukan karena kedua pembilang dan penyebut sama nol pada frekuensi ini.
Kita dapat menggunakan peraturan L’Hopital untuk mengatasi ketidakpastian dengan
mengambil rasio derivatif pembilang dan penyebut sehubungan dengan 𝜔 dan kemudian
menetapkan 𝜔 = 𝜔n. Hasilnya adalah
− sin 𝜔 n𝑡+𝜔 n𝑡 cos 𝜔 n𝑡
𝑦c 𝜔 = 𝜔 n = (6.63)
−2𝜔 n

Kita dapat melihat bahwa amplitudo getaran dalam hal ini sebanding dengan waktu 𝑡 dan
dengan demikian tumbuh hingga tak terbatas. Fenomena pertumbuha amplitudo tak terbatas
ini disebut resonansi, dan frekuensi yang sesuai disebut frekuensi resonansi. Seperti dalam
sistem nyata dengan redaman frekuensi ini dekat tapi tidak sama.
 Prinsip Dasar Kinematika dan Dinamika Mesin dan Mekanisme

Gambar 6.5 Respon dinamika pada saat sistem SDOF tanpa redaman (𝑦st adalah perpindahan
statis). Garis putus-putus = 𝜔/𝜔n = 0.5; Garis tipis = 𝜔/𝜔n = 0.75; Garis tebal = 𝜔/𝜔n = 1.

Pada gambar 6.5, perpindahan massa dalam sisem tanpa redaman ditunjukkan pada
frekuensi yang berbeda dari kekuatan eksternal. Kita dapat melihat bahwa pada frekuensi
resonansi, amplitudo perpindahan tumbuh secara linier seiring waktu.
6.5 STEADY-STATE FORCED VIBRATIONS OF AN SISTEM SDOF DENGAN TANPA REDAMAN
𝜉=0

Dalam hal ini efek dari kondisi awal terbengkalai dan dengan demikian hanya solusi tertentu
yang dipertimbangkan. Yang terakhir diberikan oleh persamaan 6.55 di mana 𝑎1 dan 𝑎2 sama
dengan nol. Dengan demikian, persamaan 6.62 di mana istilah keduanya dalam tanda kurung
tidak memberikan solusinya.
𝑃0
𝑦c 𝑡 = sin 𝜔𝑡 (6.64)
𝜔 𝑛2 −𝜔 2

Solusi ini menunjukkan bahwa frekuensi getaran dalam kasus ini sama dengan frekuensi fungsi
pemaksaan, dan amplitudo adalah fungsi dari frekuensi ini. Kita dapat melihat sekarang bahwa
ketika 𝜔 = 𝜔n amplitudonya menjadi tak terbatas. Sekarang lihat lebih dekat pada amplitudo
sebagai fungsi dari frekuensi paksa 𝜔.
𝑃0
𝐷= (6.65)
𝜔 𝑛2 −𝜔 2

Dari akhir persamaan ini berikut bahwa, bila 𝜔 = 0, maka

𝑃0 𝑃0 𝑚 𝑃0
𝐷= = = = 𝐷st
𝜔𝑛2 𝑚𝑘 𝑘
Pengantar Linier Getaran

GAMBAR 6.6 Diagram frekuensi amplitudo sistem SDOF tanpa redaman (𝑦st adalah
perpindahan statis).

Dimana 𝐷 st adalah perpindahan statis massa yang disebabkan oleh gaya 𝑃0. Selanjutnya, ketika
𝜔 mendekati ωn dari kiri (𝜔 < 𝜔n), maka amplitudonya cenderung tak terhingga sementara
tetap positif, sedangkan bila 𝜔 mendekati 𝜔n dari kanan (𝜔 > 𝜔n), maka amplitudo cenderung
tak terhingga sementara tetap negatif. Juga, bila 𝜔 cenderung tak terhingga, maka
amplitudonya cenderung nol saat menjadi negatif. Ketergantungan amplitudo pada frekuensi
ditunjukkan pada diagram Gambar 6.6 pada koordinat normal. Diagram ini disebut diagram
frekuensi amplitudo.
 Fungsi dalam diagram yang digambarkan pada Gambar 6.6 terdiri dari dua fungsi terus-
menerus. Fungsi seperti ini disebut fungsi terus-menerus piecewise dan dapat dijelaskan
sebagai berikut:

𝑃0
sin 𝜔𝑡 if 𝜔 < 𝜔n
𝜔 𝑛2 −𝜔 2
𝑦c 𝑡 = (6.66)
𝑃0
𝜔 𝑛2 −𝜔 2
sin 𝜔𝑡 − 𝜋 if ω > ωn

Dalam Persamaan 6.66 amplitudo sekarang selalu positif, sedangkan tanda berubah setelah
resonansi dikendalikan oleh pergeseran sudut dengan 𝜋. Sudut ini 𝜋 disebut sudut fasa. Dengan
demikian, sampai dengan frekuensi resonansi, sudut fasa sama dengan 0, dan setelah frekuensi
resonansi menjadi −𝜋. Di bawah ini akan terlihat bahwa untuk sistem dengan redaman
perubahan pada sudut fasa ini terus-menerus.