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DRIVES DE AC

PARA
MOTORES DE
INDUCCION Y
MOTORES
SINCRÓNICOS
La función de un DRIVE de C. A. es arrancar el
motor y controlar su velocidad.
El arranque en motores de inducción se debe
realizar de tal manera que no provoque
perturbaciones en el alimentador (caídas de
voltaje) que hagan funcionar mal a otros equipos
conectados al mismo alimentador.
Para no provocar caídas de voltaje excesivas se debe
limitar la corriente de arranque, pero cuidando que no
se afecte al arranque del motor.

En muchas ocasiones no se necesita un DRIVE y


se puede usar un arrancador que limite la corriente
de arranque.
Existen varios mecanismos que se pueden
implementar para reducir la corriente que el motor
toma en el arranque:
a.- Insertar impedancias en serie en las líneas del
motor.
b.-Usar un transformador o auto-transformador
para reducir el voltaje aplicado al motor.
c.- En motores diseñados para que sus
embobinados operen conectados en DELTA se
puede implementar un arranque con los
embobinados inicialmente conectados en
ESTRELLA y luego cambiar a DELTA.
d.- En motores de rotor devanado se puede
arrancar con resistencias en serie con el rotor.
Para comprender como se afecta al motor al
implementar estas técnicas de arranque se debe
entender como afectan a la característica del
motor, en particular a la característica corriente
del estator versus velocidad y par del motor
versus velocidad .

Lo anterior se puede determinar mediante el


análisis del circuito equivalente del motor.
CIRCUITO EQUIVALENTE DE MOTOR DE INDUCCIÓN
Rs jXs jXr
4f
Rr/s ws 
VLN jXm
P
ws  w m
CIRCUITO EQUIVALENTE POR s
FASE DEL MOTOR DE INDUCCIÓN ws
Rs ES LA RESISTENCIA DE LA BOBINA DEL ESTATOR
Xs ES LA REACTANCIA DE DISPERSIÓN DE LA BOBINA DEL ESTATOR
Rr ES LA RESISTENCIA DEL EMBOBINADO DEL ROTOR REFERIDA AL
ESTATOR
Xr ES LA REACTANCIA DE DISPERSION DEL EMBOBINADO DEL ROTOR
REFERIDA AL ESTATOR
XM ES LA REACTANCIA DE MAGNETIZACIÓN DEL MOTOR
El circuito equivalente Rs jXs jXr Rr
se puede desglosar
para separar la
VLN Is Im jXm
Ir
Rr(1-s)/s
potencia en el rotor en
dos partes: las
CIRCUITO EQUIVALENTE POR
pérdidas de cobre en FASE DEL MOTOR DE INDUCCIÓN
el rotor y la potencia
convertida de eléctrica
a mecánica.
Psu =3 Rs I12 = Pérdidas de cobre en el estator
Pru=3 Rr Ir2 = Pérdidas de cobre en el rotor
Pd =3 Rr (1-s)/s Ir2 = Potencia convertida ( eléctrica a
mecánica)
(1  s) 2
Psalida  3R r I r  Pperdrotacionales
s
Pg =3 Rr /s Ir2 = Potencia que cruza del estator al rotor
Pentrada = 3 VLN Is Cos <VnlIs
h Eficiencia Psalida/Pentrada
La impedancia del motor se puede obtener de:
Rr
(  jX r )(jX m )
Z m  R s  jX s  s Para cualquier s
Rr
 jX r  jX m
s
(R r  jX r )(jX m )
Zmarr  R s  jX s  Para arranque s  1
R r  jX r  jX m
VLN VLN
Is  I sarr 
Zm Z marr
Una vez calculada la potencia convertida
se puede calcular el par interno

Pd Pg
Td  Par interno  
w m ws
También se puede calcular el par
de salida
Psalida
Tsalida 
wm
Si este proceso se realiza en forma repetitiva para
diferentes valores de Wm se pueden obtener
características de corriente de estator (Is) y Par
interno contra velocidad
Par interno de Motor a voltaje nominal
Par a voltaje nominal Zona de
T/Tnominal 5
operación
4
3 como de
2 Generador
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 -1 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
-2
Zona de -3 Zona de
Frenado -4 operación
-5 como Motor
-6
-7

Se han normalizado tanto el par como la velocidad


Corriente normalizada del Motor
Corriente del estator a voltaje nominal

Is/Inominal 9
8
7
6
5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Si no se conocen los parámetros del circuito
equivalente se puede determinar la impedancia del
motor en el arranque con la letra de código y el factor
de potencia en el arranque. La letra de código indica
los KVA de rotor bloqueado por caballo de salida.

KVA de rotor bloqueado = Rango de tabla * HP de motor

KVA de rotor bloqueado


I arranqueaVN  I nominal
KVA nominales
VN LN
Zmarr  ; marr  Cos f.p. arr-1

IarranqueaVN
LETRA DE RANGO DE: KVA DE LETRA DE RANGO DE: KVA DE
CODIGO ROTOR BLOQUEADO CODIGO ROTOR BLOQUEADO
POR HP POR HP

A 0.00 A 3,14 L 9.00 A 9.99


B 3.15 A 3.54 M 10.00 A 11.19
C 3.55 A 3.99 N 11.20 A 12.49
D 4.00 A 4.49 P 12.5 A 13.99
E 4.50 A 4.99 R 14.0 A 15.99
F 5.00 A 5.59 S 16.0 A 17.99
G 5.60 A 6.29 T 18.0 A 19.99
H 6.30 A 7.09 U 20.00 A 22.39
J 7.10 A 7.99 V 22.4 Y MAYOR
K 8.00 A 8.99
ARRANQUE CON IMPEDANCIA EN SERIE

Z
S
L1 R T1
Z
S T2 INDUCTION
L2 R MOTOR

Z
S T3
L3
R

Se inicia el arranque cerrando los contactos


S, y después de un atraso de tiempo se
cierran los contactos R y luego se pueden
abrir los contactos S
Si el motor se conecta directamente al voltaje
nominal se obtiene:
ISARRVN
VN LN
ISARRVN =
VNLN Zmarr Zmarr

Si se conecta el motor con impedancia en serie


se obtiene:
ISARRZE

Ze
VN LN
ISARRZE =
VNLN Zmarr
Zmarr  Z e
Se puede usar una impedancia externa, tanto usando
resistencia como reactancia. Dependiendo de las
características del alimentador puede convenir mas
usar una que la otra.
La impedancia del motor en el arranque se puede
separar en parte real y parte reactiva.
Rmarr = Zmarr f.p.arr Xmarr = Zmarr * Sen (Cos-1 f.p.arr )

VN LN
Ztotal   Ze  Zmarr
Iarranque deseada

Z total  (R e  R marr )  (X e  X marr )


2 2
Si se desea agregar REACTANCIA en serie (Re=0)

Xe  Z 2
total R 2
marr  X marr

Si se desea agregar RESISTENCIA en serie (Xe=0)

Re  Z 2
total X 2
marr  R marr
Corriente de Motor con Impedancia serie con
estator
Corriente a voltaje nominal Corriente con Re Corriente con Xe

Is/Inominal 9
8
7
6
5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

LOS VALORES DE RE Y XE SE SELECCIONARON


PARA REDUCIR LA CORRIENTE DE ARRANQUE A
LA MITAD
Par de Motor con Impedancia serie con estator

Par a voltaje nominal Par con Re Par con Xe


5
4
3
2
1
0
-1
-1.0 -0.5 -2 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
-3
T/Tnominal -4
-5
-6
-7
-8
-9
-10 Wrotor/Ws
-11
-12
-13
-14

Con impedancia en serie si la corriente de


arranque se reduce a la mitad el par de arranque
se reduce a una cuarta parte.
Caída de voltaje en alimentadores
La caída de voltaje en alimentadores depende de la
impedancia del alimentador y de la corriente que circula
por el mismo.
A bajos voltajes el efecto resistivo es importante.
A altos voltajes predomina el efecto inductivo.

DV= Z I = (r + j x) (Iw +Ivar)


donde:
Iw es la parte de la corriente que suministra potencia
promedio
Ivar es la parte de la corriente correspondiente a la
potencia
reactiva. Ing. Javier Rodríguez Bailey
Caso de alimentador resistivo
Iw

VL Vs
Ivar

r Iw
En este caso la corriente Iw provoca
una caída en fase con el voltaje de la
DV
r Ivar fuente, y la corriente Ivar no altera
significativamente la magnitud del
voltaje en la carga, solo altera su ángulo
de fase.

Ing. Javier Rodríguez Bailey


Caso de alimentador inductivo
Iw

Ivar
Vs
jx Iw
DV
DV
VL
jx Ivar En este caso lo corriente Ivar produce la
caída que se resta en fase con el voltaje de la
fuente y la corriente Iw no modifica en forma
predominante la magnitud de voltaje de la
carga, solo cambia el defasamiento.

Ing. Javier Rodríguez Bailey


ARRANQUE CON AUTO-TRANSFORMADOR
R
L1 80%
65% T1
R 50% S
T2 INDUCTION
L2 MOTOR
S
50%
S S
65%
80% T3
L3
R

Se inicia el arranque cerrando los contactos S, y


después de un atraso de tiempo se ABREN los
contactos S y luego se CIERRAN los contactos R
(Transición en circuito abierto)
La corriente en el motor se reduce en la misma
proporción que se reduce el voltaje (a)

IAARRVR IMARRVR aVN LN


1:a IM ARRVR =
+ Zmarr
2
V NLN
+ a VN LN
aV NLN Zmarr IA ARRVR =
-
-
Zmarr

La corriente en el alimentador se reduce en


proporción al cuadrado de la reducción del
voltaje (a2)
Corriente de Motor a diferentes voltajes
Corriente a voltaje nominal Corriente a mitad de voltaje nominal

Is/Inominal 9
8
7
6
5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
Par de Motor a diferentes voltajes
Par a voltaje nominal Par a mitad de voltaje nominal
T/Tnominal 5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 -1 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
-2
-3
-4
-5
-6
-7

Con auto-transformador si la corriente en el


alimentador se reduce a la mitad, el par de
arranque también se reduce a la mitad.
ARRANQUE EN ESTRELLA OPERACIÓN EN DELTA

3 I BARR
A

IBARR
ZD I BARR
VLL ZD ZD
3
ZD ZD
C
ZD

ARRANQUE EN DELTA ARRANQUE EN ESTRELLA


ig1
I1
SCR1
Isa A a
Ia
VsA = Vm Sin w t SCR4
I4 T1
ig4
ig3
I3

N Isb B
SCR3
b T2 MOTOR DE
Ib INDUCCIÓN
VsB = Vm Sin (w t-120°) SCR6
I6
ig6
ig5
I5 T3
Isc C SCR5
c
Ic
VsC = Vm Sin (w t+120°) SCR2
I2
ig2

SOFT START PARA MOTORES DE INDUCCION


ARRANQUE CON RESISTENCIA EXTERNA EN ROTOR EN
MOTOR DE INDUCCION DE ROTOR DEVANADO

L1 T1
M R1 2A 1A
T2
L2 R2
M
2A 1A
T3 R3
L3
M
SE INICIA EL ARRANQUE CERRANDO LOS
CONTACTOS M, EL MOTOR INICIA SU ARRANQUE CON
TODAS LAS RESISTENCIAS EN SERIE CON EL ROTOR,
DESPUES DE UN TIEMPO SE CIERRAN LOS
CONTACTOS 1A QUE PONEN EN CORTO PARTE DE
LAS RESISTENCIAS Y POSTERIORMENTE SE CIERRA
EL CONTACTO 2A QUE PONE EN CORTO TODAS LAS
RESISTENCIAS DEL ROTOR
ARRANQUE CON RESISTENCIA EXTERNA EN ROTOR
Corriente de Motor con resistencias externas en
serie con rotor
Corriente con Rrotorext=0 Corriente con Rrotorext=2 Rr
Corriente con Rrotorext=5
9 Rr
Is/Inominal
8
7
6
5
4
3
2
1 Wrotor/Ws
0
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

Los puntos de las características de corriente y par se


mueven a la izquierda. Un punto que ocurría con un
deslizamiento S1, al triplicar la resistencia ahora se obtiene
con un deslizamiento de 3 S1
Par de Motor con resistencias en serie con rotor
Par con Rrotorext=0 Par con Rrotorext=2 Rr
Par con Rrotorext=5 Rr
5
4
3
2
1
0
T/Tnominal -1.0 -0.5 -1 0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
-2
-3
-4
Wrotor/Ws
-5
-6
-7

Los puntos de las características par se mueven a la


izquierda. Un punto que ocurría con un deslizamiento S1, al
triplicar la resistencia ahora se obtiene con un
deslizamiento de 3 S1
CONTROL DE VELOCIDAD

Algunas de las técnicas vistas para arrancar un


motor de inducción también pueden usarse para
controlar la velocidad,
1.- Control de voltaje aplicado al estator.
2.- Control de voltaje en el rotor.
3.- Control de frecuencia.
4.- Control de voltaje y frecuencia aplicado al estator.
5.- Control de corriente aplicada al estator,
6.- Control de frecuencia, voltaje y corriente del
estator
4f
w rotor  (1  s)
P
La ecuación de arriba muestra la dependencia de la
velocidad del motor de tres variables s, f y P:
deslizamiento, frecuencia y del numero de polos.
El deslizamiento se puede modificar cambiando la
curva velocidad par del motor para que la
característica del motor corte la curva de la carga a
un diferente deslizamiento.
Ya se vieron dos formas de alterar la curva par
velocidad: modificando el voltaje aplicado al motor
y agregando resistencia al rotor en motores de
inducción de rotor devanado.
Desafortunadamente el hacer operar el motor a un
deslizamiento mayor trae como consecuencia una
disminución en la eficiencia. De la potencia que cruza
del estator al rotor Pg se pierde como perdidas de
cobre el rotor sPg. Por lo que entre mayor valor de “s”
se use mas pérdidas se tendrán en el rotor.
Los otros mecanismos adicionales para variar la
velocidad consiste en variar la frecuencia mediante el
uso de una fuente de frecuencia variable y también se
puede cambiar la velocidad en forma discreta
cambiando el número de polos del embobinado. En este
ultimo caso se pueden tener dos embobinados en el
motor y cada uno puede operar con dos número de
polos diferente (usando polos consecuentes).
Modificación de la velocidad cambiando el voltaje

Par de Motor a diferentes voltajes


Par a voltaje nominal Par a mitad de voltaje nominal Carga

5 T/Tnominal

0
0.0 0.5 Wrotor/Ws 1.0
ig1
I1
SCR1
Isa A a
Ia
VsA = Vm Sin w t SCR4
I4 T1
ig4
ig3
I3

N Isb B
SCR3
b T2 MOTOR DE
Ib INDUCCIÓN
VsB = Vm Sin (w t-120°) SCR6
I6
ig6
ig5
I5 T3
Isc C SCR5
c
Ic
VsC = Vm Sin (w t+120°) SCR2
I2
ig2

Con este controlador se puede controlar el voltaje RMS


que se aplica al motor y con ello la velocidad de
operación. El inconveniente de este esquema es que
además del incremento de pérdidas por operar a mas
alto deslizamiento, se tienen también pérdidas por las
corrientes armónicas producidas.
Modificando la velocidad con resistencias en el rotor

Par de Motor con resistencias en serie con rotor


Par con Rrotorext=0 Par con Rrotorext=2 Rr
Par con Rrotorext=5 Rr Carga
5

3
T/Tnominal
2

0
0.0 0.5 1.0
Wrotor/Ws
L1 T1
M R1 2A 1A
T2
L2 R2
M
2A 1A
T3 R3
L3
M

En este caso se dejaría la resistencia externa en


serie con el rotor (sin ponerla en corto) y se
lograría reducir la velocidad. El inconveniente de
operar a mayor deslizamiento nuevamente son
las pérdidas adicionales que haría mas
ineficiente al motor.
SISTEMA KRAMER
A

D1 D3 D5 S1 S3 S5

T1
M R1
T2
R2
M
T3 R3
M
Transformador

D4 D6 D2 S4 S6 S2
RECTIFICADOR
CONVERTIDOR CONTROLADO
DE A.C. A D.C. EN MODO
INVERSION

Procedimiento para variar la velocidad del motor


de inducción de rotor devanado recuperando
parte de la energía entregada al exterior del
rotor.
Cambio de velocidad cambiando solo la frecuencia
Par de Motor a diferentes frecuencias y voltaje
nominal
Par a 60Hz Par a 40Hz Par a 20Hz Carga
29 T/Tnominal
25
21
17
13
9
5
1
-3 0.0 0.5 1.0
-7
Wrotor/Ws a 60HZ
-11

Si solo se varía la frecuencia sin variar el voltaje RMS,


se incrementara el flujo de operación del motor y esto
saturara el circuito magnético haciendo que se
incremente la corriente de excitación y el
calentamiento del motor
Cambio de velocidad cambiando voltaje y la
frecuencia manteniendo el cociente constante (V/f)
Par de Motor a diferentes frecuencias y
V/f=constante
Par a 60Hz Par a 40Hz Par a 20Hz Carga
8 T/Tnominal

0
0.0 0.5 1.0
Wrotor/Ws a 60HZ
-4

-8

-12

En este caso el par máximo tiende a ser más


constante.
D1 D3 D5

a
ib1 ib3 ib5
b A Motor de
B C
Inducción

c
ib4 ib6 ib2

D4 D6 D2
CONVERTIDOR CONVERTIDOR CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
DE A.C. A D.C. DE D.C. A D.C. FILTRO O INVERSOR
SALIDA FIJA SALIDA VARIABLE CON FRECUENCIA VARIABLE

Forma de variar el voltaje de directa que se aplica


a un inversor trifásico, para de esta manera variar
además de la frecuencia el voltaje RMS aplicado
al motor para mantener V/f = constante
S1 S3 S5

a
ib1 ib3 ib5
b A Motor de
B C
Inducción

c
ib4 ib6 ib2

S4 S6 S2
CONVERTIDOR CONVERTIDOR DE C. D. A C. A.
DE A.C. A D.C.
SALIDA
FILTRO O INVERSOR
VARIABLE CON FRECUENCIA VARIABLE

Otra forma de variar el voltaje de directa que se


aplica a un inversor trifásico, para de esta manera
variar además de la frecuencia el voltaje RMS
aplicado al motor para mantener V/f = constante
Cuando se controla la velocidad con un inversor de
voltaje (VSI) que varíe la frecuencia pero manteniendo
la relación de voltaje a frecuencia constante, esto se
hace bajo los siguientes criterios:
a.- En el rango de 10 a 60 Hz se mantiene esta relación
constante.
b.- En el rango de 0 a 10 Hz el voltaje se mantiene
constante en el valor que le correspondería a 10Hz,
para de esta manera compensar la mayor influencia de
la resistencia del estator y evitar que el par máximo se
reduzca.
c.- De 60 Hz para arriba (hasta aproximadamente
120Hz) el voltaje se mantiene constante en el valor
nominal. (No es prudente aplicar voltajes mayores)
En motores grandes es común usar inversores de
corriente (CSI) en lugar de inversores de voltaje (VSI).

Cuando se usan inversores de corriente el par máximo


ocurre a deslizamientos mas pequeños.

Para determinar el deslizamiento al cual ocurre el par


máximo se debe proceder de la siguiente manera:
A.- En el circuito equivalente del motor de inducción, la
fuente, RS, XS Y XM se reemplazan por un circuito
Thevenin equivalente formado por una fuente de voltaje
VTH, una resistencia RTH y una reactancia XTH.
B.- En el circuito resultante se determina el valor de S
que haga máxima la potencia en Rr/s (o sea que haga
máximo Pg) y a ese valor será máximo el par (T=Pg/ws)
Rs jXs jXr RTH jXTH jXr

+ +
jXm Ir Ir
Vs Is VTH
- Im Rr/s
-
Rr/s
FUENTE
SE REMPLAZA POR THEVENIN THEVENIN EQUIVALENTE
EQUIVALENTE

Para VSI
VS ( jX M )
Para CSI
VTH 
RS  j ( X M  X S ) VTH  IS ( jX M )

( jX M )( RS  jX S ) RTH  jX TH  (0  jX M )
RTH  jX TH 
RS  j ( X M  X S )
RR
RR STMAX 
STMAX  ( X TH  X R )
2
RTH  ( X TH  X R ) 2
Característica Par-velocidad con fuente de corriente

Par de Motor con fuente de corriente en el


T/Tnominal estator
2

Par con I=1.5 Inominal

0
0.000 0.500 Wrotor/Ws 1.000
Con una fuente de corriente conectada al estator, con
deslizamientos altos la mayor parte de la corriente se
pasa al rotor y no por la inductancia de magnetización,
por lo que el flujo de operación es bajo.
Una vez que se incrementa la velocidad, mayor corriente
pasa por la reactancia de magnetización y tanto el flujo
como el voltaje empiezan a crecer y es muy factible que
sobrepasen el valor nominal por lo que el circuito
magnético se satura.
Si se satura el circuito magnético no se obtiene el par
máximo mostrado en la figura ya que esté se obtuvo
usando el circuito equivalente que supone
comportamiento lineal. Para evitar que se sature
frecuentemente se opera en la parte de la curva donde el
par sube, que es una zona de operación inestable y para
mantenerlo en esa zona se usa un circuito de control.
Par de Motor con fuente de corriente en el estator
T/Tnominal

2 Par con I=1.5 Inominal Carga

Puntos de equilibrio estable


Punto de
1 equilibrio
inestable

0
0.000 0.500 Wrotor/Ws 1.000
Par de Motor con fuente de corriente en el estator
Par con I=Inominal Par con I=1.5 Inominal
4 Par con I=2 Inominal Par con I=2.5 Inominal
Carga

3
T/Tnominal
2

0
0.000 0.500 Wrotor/Ws 1.000
Las fuentes de corriente no son tan comunes,
normalmente usamos fuentes de voltaje. La fuente
disponible proporcionada por CFE es una fuente de
voltaje ideal con una impedancia en serie (El circuito
thevenin equivalente), sin embargo esta también se puede
representar por una fuente de corriente en paralelo con
una impedancia (El circuito Norton equivalente). Su
comportamiento se aproxima más a la de una fuente ideal
de voltaje que la de una de corriente.
Una fuente de corriente se puede implementar con una
fuente de voltaje con un elemento que trate de mantener
la corriente constante. En fuentes de corriente directa
esto es relativamente fácil de implementar. Se coloca una
inductancia grande en serie con una fuente de voltaje y la
inductancia tratara de mantener la corriente constante. A
continuación se muestran algunos esquemas para
implementar fuentes de corriente
ID

FUENTE LD
TRIFASICA
INVERSOR DE MOTOR DE
CORRIENTE INDUCCION

CONVERTIDOR
DE C. A. A C. D.
ID

FUENTE LD
TRIFASICA
INVERSOR DE MOTOR DE
CORRIENTE INDUCCION

CHOPPER
O CONVERTIDOR
DE C. D. A C. D.
CONVERTIDOR
DE C. A. A C. D.
CONTROL CON VOLTAJE, CORRIENTE Y FRECUENCIA

EN GENERAL ES POSIBLE COMBINAR LAS ESTATEGIAS


ANTERIORES PARA IMPLEMENTAR UN CONTROL
DONDE SE VARIEN TANTO VOLTAJE, CORRIENTE Y
FRECUENCIA.
PARA VELOCIDADES BAJAS SE PODRIA EMPEZAR
USANDO CONTROL DE VOLTAJE O CORRIENTE
PERIMITIENDO TENER PAR CONSTANTE, LUEGO A
VELOCIDADES MAYORES SE PUEDE USAR CONTROL
DE CORRIENTE CAMBIANDO EL DESLIZAMIENTO Y EN
LA REGION DE MAS ALTA VELICIDAD SE USARIA
CONTROL DE FRECUENCIA CONTROLANDO LA
CORRIENTE DEL ESTATOR.
CONTROLES RETROALIMENTADOS

FUENTE TRIFASICA

Wr Is ref Vc 
+
-
K1 +
-
K2 K3 CONTROLADOR
DE C. A.
Is TRIFASICO

CONTROLADOR CIRCUITO DE
CONTROLADOR
DE CORRIENTE DISPARO
DE VELOCIDAD Y
LIMITADOR DE LIMITE DE
SENSOR DE
CORRIENTE CORRIENTE
VELOCIDAD
Wm (TACOMETRO)
ROTOR

CONTROL CON VOLTAJE DEL ESTATOR


Vc FUENTE TRIFASICA
Vo compensa 
caida en Rs +
+
Vdref
+
-
K5 K6 RECTIFICADOR
CONTROLADO
V Vd
CONTROLADOR CIRCUITO DE
K3 DE VOLTAJE DISPARO Ce Le

Wr Is ref Ws
+
- K1 +
-
K2 K4 INVERSOR

Is CONTROLADOR CONVERTIDOR DE
Wm
CONTROLADOR DE CORRIENTE CORRIENTE A F
DE VELOCIDAD
LIMITE DE SENSOR DE
CORRIENTE VELOCIDAD
(TACOMETRO)
ROTOR

CONTROL CON VOLTAJE /FRECUENCIA


CIRCUITO DE
DISPARO
FUENTE TRIFASICA
Vc
Vo compensa Vdref

caida en Rs +
+
+
-
K5 K6 RECTIFICADOR
CONTROLADO
GENERADOR DE V
FUNCIONES Vd
SALIDA
CONTROLADOR DE
K2 VOLTAJE Ce Le
SALIDA
K3
ENTRADA

Wr Wsi
Ws
+
- K1 ENTRADA
+
-
INVERSOR

Wm Wm
CONTROLADOR
DE VELOCIDAD
SENSOR DE
REGULADOR DE
VELOCIDAD
DESLIZAMIENTO
(TACOMETRO)
ROTOR

REGULACION DE DESLIZAMIENTO
CONTROL VECTORIAL DE
MOTORES DE INDUCCIÓN
CON UN INVERSOR SE PUEDE CONTROLAR LA
VELOCIDAD DE UN MOTOR DE INDUCCIÓN TAN
FACILMENTE COMO SE PUEDE CONTROLAR LA
VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.
ESTO ES VALIDO DESDE EL PUNTO DE VISTA DE
OPERACIÓN DE ESATDO ESTABLE,
SIN EMBARGO DESDE UN PUNTO DE VISTA DINÁMICO
EL CONTROL DEL MOTOR DE CORRIENTE DIRECTO ES
SUPERIOR. LA RAZÓN DE ESTO ES BASICAMENTE
QUE LA CORRIENTE DE ARMADURA DE UN MOTOR DE
CORRIENTE DIRECTA SE PUEDE ALTERAR SIN
MODIFICAR EL FLUJO PRODUCIDDO POR EL
EMBOBINADO DE CAMPO. LO ANTERIOR PERMITE UN
MEJOR CONTROL DEL PAR PRODUCIDO POR EL
MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA.
LO ANTERIOR SE DEBE A QUE LA CORRIENTE DE
CAMPO ACTUA EN UN EJE (DE DIRECTA) QUE SE
ENCUENTRA ORTOGONAL CON RESPECTO AL EJE
(DE CUADRATURA) DE LA CORRIENTE DE
ARMADURA. EJE DE DIRECTA
F1
Embobinado
de campo
Vf
Rfc
T If
F2
A2 A1 EJE DE CUADRATURA
w
Embobinado de
Ia armadura

Vta
PARA MEJORAR LA RESPUESTA DINÁMICA DE UN
MOTOR DE INDUCCIÓN SE PUEDEN IMPLEMENTAR
TECNICAS DE CONTROL VECTORIAL PARA PODER
EFECTUAR CONTROLES SIMILARES A LO QUE SE
HACE CON LOS MOTORES DE CORRIENTE DIRECTA.

EN ESTE CONTROL VECTORIAL LA IDEA BASICA ES


LA DE PODER CONTROLAR EN FORMA
INDEPENDIENTE LA PARTE DE LA CORRIENTE QUE
PRODUCE EL PAR DE LA PARTE DE LA CORRIENTE
QUE PRODUCE EL FLUJO.
PARA LOGAR LO ANTERIOR SERA NECESARIO
TRANSFORMAR LOS EMBOBINADOS REALES DEL
MOTOR DE INDUCCIÓN EN UNOS EQUIVALENTES
(QUE PRODUZCAN EL MISMO EFECTO) PERO DONDE
ESTOS EMBOBINADOS EQUIVALENTES SE
ENCUENTREN ORTOGONALES.. Un ejemplo podría
ser convertir un sistema trifásico en un bifásico

B

A

C
SISTEMA BIFASICO
SISTEMA TRIFASICO EQUIVALENTE
SINEMBARGO OTRO REQUISITO DEL EQUIVALENTE
QUE DESEAMOS ES QUE UNA BOBINA DEL
EQUIVALENTE PRODUZCA EL FLUJO Y LA OTRA SEA
LA QUE PRODUCE EL PAR.
EN VEZ DE TENER UN SISTEMA ESTATICO PODRIA
SER UN EQUIVALENTE QUE ESTE GIRANDO Y
PODEMOS HACER COINCIDIR UNA BOBINA CON LA
DIRECCION DEL CAMPO GIRATORIO PRODUCIDA EN
EL MOTOR DE INDUCCIÓN.
EN ESTE CASO ESTAS BOBINAS TENDRIAN EN
ESTADO ESTABLE CORRIENTE DIRECTA EN VEZ DE
ALTERNA.
B
q
WS
A
d

C
SISTEMA ROTATORIO
SISTEMA TRIFASICO EQUIVALENTE
PARA TRANSFORMAR DEL CIRCUITO REAL AL
EQUIVALENTE SE PUEDEN USAR LAS SIGUIENTES
ECUACIONES, QUE SE APLICARAN A LAS VARIABLES
CORRIENTE, VOLTAJE Y ENCADENAMIENTOS DE
FLUJO TANTO DEL ROTOR COMO ESTATOR.

 f   T  f 
d

d
q B  dqo abc
A
 f   T   f 
abc
1
dqo

C Donde la primera ecuación quedaría:


 fd   Cos Cos  23  Cos  43    f a 
  2 4   
 fq   3   Sen  Sen  3   Sen  3   fb 
2

f   0.5 0.5 0.5   f c 


 o
Las ecuaciones para la fase “a” quedaría como se
muestra a continuación y ecuaciones similares se
usarían para la fase b y c y las tres bobinas del rotor

da
Va  ra I a 
dt
Al reemplazar las ecuaciones de transformación se
obtendrían las ecuaciones de los circuitos
equivalentes
Si se desea un circuito con sus bobinas girando a la
velocidad del campo, para el estator se usaría q=wst y
para el rotor q=(ws-wm)t
CIRCUITOS EQUIVALENTES RESULTANTES
wsds (ws-wm)ds
RS Lls Llr Rr

+ - -
+
qr
vqs qs

EJE CUADRATURA
wsqs (ws-wm)qs
RS Lls Llr Rr

+ - -
+
dr
vds ds

EJE DIRECTO
EN EL CIRCUITO EQUIVALENTE TRANSFORMADO
Iq DEL ESTATOR SERÍA EL EQUIVALENTE A LA
CORRIENTE DE ARMADURA DE LA MÁQUINA DE C.
D. E Id (Imd) DEL ESTATOR SERIA LA
EQUIVALENTE A LA CORRIENTE DE CAMPO. LOS
CONTROLADORES ACTUARIAN SOBRE LAS
CORRIENTES Iq E Id Y LUEGO SE CONVIERTEN DE
NUEVA CUENTA EN LAS VARIABLES REALES (abc)
PARA QUE EL INVERSOR LAS IMPLEMENTE

LAS TRANSFORMACIONES DE LAS VARIABLES


REALES A EQUIVALENTES TENDRIAN QUE SER
PROCESADAS POR UN MICROCONTROLADOR Y LO
MISMO LAS QUE CONVIETEN LAS EQUIVALENTES
A LAS REALES
AMPLIFICADOR BLOCK DE
DE CONTROL DE TRANSFORMACION
Girador
PAR
SALIDA

+
SALIDA
Is(qf) ref d a -
Wref Werror j INVERSOR DE
+
-
+
-
e q
==>b
c
+
-
+
CORRIENTE
ENTRADA -

ENTRADA SALIDA
Ia
Is(qf) Ib
AMPLIFICADOR
DE CONTROL DE
VELOCIDAD AMPLIFICADOR  Ic
ENTRADA DE CONTROL DE
CORRIENTE MODELO DE
DE CAMPO FLUJO
Wr
abc==>dq y 

Imf ref-Imf
SALIDA

Imf ref Imf


+ -

Wbase
ENTRADA

CONTROL PARA
DEBILITAMIENTO
DE CAMPO TACOMETRO
Wr

CIRCUITO DE CONTROL PARA IMPLEMENTAR EL


CONTROL VECTORIAL O DE ORIENTACION DE CAMPO.