Adaptive Fuzzy Control for Inter -Vehicle Gap Keeping

 Inteligentni transportni sistemi (ITS), primenjuju robotske tehnike, da bi

postigli sigurnu i efikasnu vožnju. U automobilskoj industriji, senzori se
prvenstveno koriste za davanje informacija vozaču, a u nekim slučajevima,
oni su povezani sa računarskim sistemom koji izvodi neke od operacija
navođenja.
 Jedna od primena ITS jeste u pružanju pomoći, prilikom kontrole nekih od
elemenata vozila, kao što je pedala gasa a samim tim i pomoć pri kontroli
brzine vozila.
 Tempomat, ili Cruise control system (CC), je jedan od primera primene
ovih tehnika. Uloga tempomata je da održi brzinu vozila, koju je vozač
unapred podesio.
 Sledeći korak u razvoju ovakvih sistema, je adaptivni tempomat ili
Adaptive cruise control (ACC).
 ACC je sličan konvencionalnom tempomatu, on takođe održava brzinu
koju je vozač prethodno podesio. Međutim za razliku od običnog
tempomata, ovaj novi sistem ima sposobnost da automatski prilagodi
brzinu, kako bi obezbedio adekvatno rastojanje između vozila koja se
nalaze u istoj liniji (traci). Ovo je postignuto pomoću naprednog radarskog
senzora, procesora digitalnog signala i regulatora brzine.
 Ako vozilo koje se nalazi ispred vozila sa ACC sistemom uspori, ili se
pojavi neki drugi objekat, sistem šalje signal motoru, ili kočionom sistemu
da uspori. Kada se otklone sve prepreke, i ako je put ponovo čist, sistem
ubrzava vozilo do prethodno zadate brzine.
 Jedno od ograničenja ovih komercijalnih sistema je da kontrolišu brzinu
automobila, samo pri brzinama koje su veće od 30 - 40 Km/h, a pri manjim
brzinama i gužvi u saobraćaju, sistem gubi funkciju stalno zaustavljajući
automobil. Stani - kreni sistemi automatizuju kontrolu gasa u ovakvim
situacijama.
 Postoji mnogo tehnika za izvođenje ACC sistema. Konvencionalne metode
bazirane na analitičkoj matematici i proračunima daju dobre rezultate,
međutim iziskuju i veoma visoke troškove, zato što je automobil nelinearan
element i njegov pun matematički opis je nemoguć.
 Drugi način da se postigne približno ljudska kontrola brzine nekog objekta,
jeste primena tehnika veštačke inteligencije. Jedna od tih tehnika je Fuzzy
kontrola, koja omogućava približno ljudsko rezonovanje.
 Testirano vozilo opremljeno je fuzzy tempomatom. Vozilo pruža potrebne
podatke za dobijanje ulaznih informacija, koje se koriste u kontroli vozila.
Trenutna brzina i vremenski interval između dve brzine se mere. Ovaj ulaz
se sastoji od dve fuzzy promenljive:

Dijagram sistema fuzzy tempomata

 Greška brzine je razlika između trenutne brzine i unapred podešene brzine.
Možemo je izraziti matematički na sledeći način:
Speed_Error = Current_Speed - Pre-set_Speed

 Za optimalan obračun ubrzanja neophodno je precizno merenje

vremenskog intervla. Za merenje vremena se koristi digitalni sat niskog
nivoa, sa preciznošću od 1/1 193 180 s. Izlaz fuzzy kontrolera će biti novi
akcelerator pritiska pedale u vidu signala (električni napon), koji će biti
poslat unutrašnjem putnom računaru putem elektronskog sistema. Šematski
možemo predstaviti fuzzy PD kontroler, kao što je prikazano na slici 1, gde
su ulazi u fuzzy kontroler normalizovani između 0 i 1. Izlaz je takođe
vrednost u opsegu od -1 do 1, što znači povećanje ili smanjenje koje mora
da se primeni na gas da se postigne željena brzina.
 Sada se definišu fuzzy funkcije pripadnosti sistema promenljivih. Postoje
tri funkcije pripadnosti, dve za svaki ulaz i jedna za izlaz rezultata.
 Funkcija pripadnosti greške brzine: Ovaj ulaz promenljive se meri u
kilometrima na sat, i definiše profil greške brzine, sa samo jednom
jezičkom oznakom pod nazivom „nula“, skaliranom između 0 i 1.

Grafički prikaz funkcije pripadnosti greške brzine

 Samo ova oznaka je neophodna, zato što ORBEX omogućava da se koriste
fuzzy modifikatori kao što su MORE THAN ili LESS THAN. Zbog
upotrbe ovakvih modifikatora, fuzzy oznaka MORE THAN null i LESS
THAN null može biti generisana. Kada je greška brzine viša od nule, onda
je realna brzina veća od željene brzine korisnika, tako da papučica gasa
treba da se kreće gore. Ako je greška brzina manja od nule to znači da
automobil ide sporije, tako da ga sistem mora ubrzati.
 Prethodna slika pokazuje da funkcije pripadnosti nisu simetrične.
Dinamika vozila i mehaničko aktiviranje kada automobil koči i ubrzava su
razlog te asimetrije.
 Funkcija pripadnosti ubrzanja: Da bi koristili intuitivnu jedinicu ovaj ulaz
promenljive meri se u kilometrima po času. Takođe postoji samo jezička
oznaka pod nazivom „nula“, koja je normalizovana između 0 i 1. Kao i kod
promenljive greška brzine, koristimo fuzzy modifikatore. Pri promeni
relacionih operatora LESS THAN i MORE THAN, funkcija pripadnosti se
transformiše kao što je prikazano na slici. Ubrzanje je više od nule i
automobil ubrzava, a ako je manje od nule automobil usporava. Asimetrija
funkcija nastaje zbog dinamike vozila prilikom kočenja i ubrzavanja.

Funkcija pripadnosti ubrzanja

 Izlaz kontrolera: predstavlja stajanje na papučicu gasa, i obavlja se preko
električnog signala. Fuzzy kontroler dodaje težinu ovom izlazu od 0 do 1, u
dve lingvističke oznake „up“, oznaka znači da kontrola mora da oslobodi
pedalu gasa i „down“, oznaku, što znači da kontrola mora da pritisne
pedalu. Ovaj izlaz je inkrementalni, jer se dodaje akumuliranoj vrednosti
akceleratora u svakoj iteraciji kontrolne petlje. Njena funkcija pripadnosti
je prikazana na slici.

Izlaz kontrolera fuzzy Tempomata (CC)

 Na kraju definišemo fuzzy pravila CC sistema (fuzzy Tempomata).
Definišemo samo četiri pravila koja su neophodna:

IF Speed_Error MORE THAN null THEN Accelerator up

IF Speed_Error LESS THAN null THEN Accelerator down
IF Acceleration MORE THAN null THEN Accelerator up
IF Acceleration LESS THAN null THEN Accelerator down
 Da bi pokazali moć ORBEX-a možemo da kombinujemo ova pravila u
sledeća dva pravila:

IF Speed_Error MORE
THAN null OR Acceleration MORE THAN null THEN Accelerator up
IF Speed_Error LESS
THAN null OR Acceleration LESS THAN null THEN Accelerator down

 Speed_Error je proporcionalna komponenta kontrole, dok je ubrzanje

izvedena komponenta. To znači, da, kada brzina automobila nije u
okvirima traženih vrednosti, Speed_Error podešava pritisak pedale gasa, u
cilju postizanja željene brzine.
 Speed_Error i ubrzanje su fuzzy ulazne promenljive, dok je akcelerator
izlazna promenljiva. Imajte na umu da kod fuzzy kontrole ulazi
promenljivih imaju numeričke vrednosti. Dakle u ovom primeru ćemo
pretpostaviti da je:
Speed_Error = - 5 Km/h
Acceleration = 10 Km/h · s

a) b)
a) Tvrdnja „-5 Km/h je manje od nule (LESS THAN null)“, b)
Tvrdnja „ 10 Km/h ·s je veće od nule (MORE THAN null)“.
 U ovom slučaju na slici a), vidimo da stepen iznosi 0.33, za tvrdnju -5
Km/h LESS THAN null. Na sličan način na slici b), vidimo da stepen za
kog je tvrdnja 10 Km/h · s MORE THAN null iznosi 0.76. Sa slika 2 i 3
vidimo da tvrdnje: -5 Km/h je manje od nule (LESS THAN null) i 10 Km/h
· s je veće od nule (MORE THAN null), imaju stepen istine 0. Na osnovu
toga možemo reći:
IF Speed_Error LESS THAN null THEN Accelerator down
IF Acceleration MORE THAN null THEN Accelerator up
 Samo na ova pravila se primenjuju težine, 0.33 za prvo pravilo, i za drugo
pravilo 0.76. Sada kontroler primenjuje metod defazifikacije pod nazivom:
Centar mase. Izlaz fuzzy promenljive akceleratora ima dve lingvističke
(jezičke) promenljive UP i DOWN, koje su predstavljene sa 1 i -1.
 Izlaz je prikazan sledećom jednačinom:

 To znači da će kontroler slati komandu kontroleru niskog nivoa

akceleratora, normalizovanu od -1 do 1, u ovom slučaju - 0.39. Kontroler
niskog nivoa će povećati ili smanjiti pritisak na pedalu gasa, u zavisnosti
od proporcionalne vrednosti izlaza.
 Adaptivni fuzzy tempomat je zasnovan na principu prethodnog sistema, ali
je unapređen u tom smislu da je sada njegova glavna uloga pored
prilagođavanja brzine i održavanja konstantne brzine, vođenje računa o
odstojanju automobila u odnosu na druga vozila u istoj traci.
 Održavanje rastojanja vozila na bezbednoj udaljenosti od nekog vozila koje
se nalazi ispred, može se staviti u službu funkcije koja zavisi od brzine. To
znači da odstojanje vozila sa ACC sistemom zavisi od brzine vozila. Na
primer, ako smo postavili bezbedno vremensko odstojanje od 2 s, kada
vozimo 40 Km/h, prostorno rastojanje između vozila je 22.2 m, ali ako je
naša brzina 100 Km/h, rastojanje između vozila je 55.5 m. Podešavanje
vremena odstojanja zavisi od snage kočenja automobila, vremenskih
uslova, maksimalne brzine vožnje itd.
 Dve nove ulazne fuzzy promenljive, novo pravilo, i dva pravila
modifikacije, su dodata kontroleru, da bi se dobio Adaptivni tempomat
ACC. Izlaz je isti kao i kod CC sistema, aktiviranje preko pedale gasa.
Kada smo definisali novi kontroler, i, možemo uvesti i novu terminologiju.
Posmatraćemo automobil pogonjen ACC sistemom, u odnosu na neko
vozilo koje se kreće ispred njega.

Šema kontrolera Adaptivnog fuzzy Tempomata

 Na osnovu ovoga možemo definisati nove ulazne promenljive.
 Trenutno vremensko odstojanje (Time_Gap_Current): To je vreme
napredovanja, odnosno vreme koje je potrebno automobilu sa ACC
sistemom da dostigne brzinu koju ima vozilo koje se nalazi ispred.
Trenutno vremensko odstojanje možemo matematički prikazati na sledeći
način:

 gde su XPursued i XPursuer , X kordinate kojima teže posmatrana vozila preko

referentne linije, u metrima, a VPursuer je brzina automobila sa ACC
sistemom, data u metrima u sekundi.
 Vremensko odstojanje cilja (Time_Gap_Target): To je vreme napredovanja,
podešeno od strane korisnika, kojim ACC sistem održava rastojanje u
odnosu na automobil koji se nalazi ispred. U komercijalnim vozilima, to
vreme treba da bude između 1 i 2 sekunde.
 Izvod vremenskog odstojanja (Derivative of Time_Gap): Je varijacija
vremenskog odstojanja, koja ima za cilj usaglašavanje signala sa
vremenom. Njegova misija je da poboljšava aktiviranje, na isti način na
koji ubrzanje ublažava Speed_Error (Grešku brzine). Jednačina koja se
koristi za izrčunavanje promenljive za ponavljanje kontrole je sledeća:
 Vrednost promenljive je nestabilna, jer lako varira između pozitivnih i
negativnih vrednosti, prilikom uzastopnih ponavljanja. Filter baziran na
proračunu proseka se koristi za stabilizaciju sistema, a četvrti deo
povećanja vremenskog odstojanja, se koriti u protekla četiri ponavljanja.
Ovaj filter je veoma jednostavan, i dovoljan je za stabilizaciju promenljive,
radi dobre kontrole.
 Novi senzor mora da se doda, u cilju dobijanja informacija o lokaciji vozila
koje se nalazi ispred. Nivo kontrole je ravnodušan prema izvoru podataka,
zato što će sistem korektno raditi sa bilo kojim senzorom koji određuje
traženi položaj, bilo da se radi o laserskom, radarskom ili nekom drugom
senzoru.
 Arhitektura novog kontrolera šematski je prikazana na prethodnoj slici, gde
su ulazne vrednosti normalizovane između 0 i 1, i izlaz kontrolera je
povaćanje (ili smanjenje), koje mora da se primeni na pedalu gasa, da bi se
dobio Adaptivni Tempomat u intervalu od (-1 i 1), kao i običan fuzzy
tempomat. Da bi se ovo implementiralo u ORBEX-ov fuzzy kontroler,
neophodno je definisati još dva ulaza funkcije pripadnosti i dodati to fuzzy
Tempomatu (CC).
 Funkcija pripadnosti greške vremenskog odstojanja (Time_Gap_Error
Membership Function): Ona predstavlja grešku vremenskog odstojanja,
odnosno razliku između korisnički definisanih ciljnih odstojanja vremena i
trenutnog tačnog vremenskog odstojanja. Ulazna vrednost za kašnjenje
fuzzy kontrolera je data u sekundama i predstavljena je sledećom
jednačinom:
 Dve lingvističke oznake su definisane „near“, i „far“, odnosno blizu i
daleko. „Near“ oznaka pokazuje unapred određenu referentnu razliku
sigurnog odstojanja, i aktivira se kada su dva automobila dovoljno blizu da
se pređe na ACC sistem vožnje. Far oznaka pokazuje kada su automobili
dovoljno daleko da se ponovo pređe na klasičan Tempomat. Grafički prikaz
oznaka za funkciju pripadnosti greške vremenskog odstojanja prikazan je
na sledećoj slici.

 Sistem će razmotriti, da kada je greška manja od 0, automobil je potpuno

blizu, kada je od 0 do 4 automobil je delimično blizu i kada je preko 4
automobil u potpunosti nije blizu drugom automobilu.
 Cilj kontrolera u automatizovanom automobilu je da tačno prilagodi
vremenski pomak, kada je brzina vozila sa ACC sistemom, veća od brzine
vozila koje se nalazi ispred. Na primer ako vozač podesi da vremensko
odstojanje inosi 2 s, a razmak između njegovog automobila i automobila
iznosi manje od 6 s (greška vremenskog odstojanja je 4 s), kontrola
automatski počinje. Ova promenljiva se aktivira većom snagom, kako se
rastojanje smanjuje.
 Izvod funkcije pripadnosti vremenskog odstojanja (Derivative of the
Tme_Gap Membership function): Jedinice ove ulazne promenljive su
napredak-sekundi po sekundi. Ovo je varijacija vremenskog odstojanja u
jedinici vremena. Definisana je nova lingvistička oznaka „negative“,
negativno. To znači da je stvarno bezbedno rastojanje manje od prethodnog
vremenskog odstojanja, i teži da se smanji, a automobili su bliže nego u
poslednjoj kontrolnoj iteraciji. Sledeća slika predstavlja grafički prikaz
izvoda funkcije pripadnosti vremenskog odstojanja. Kada je vrednost niža
od -4, negativna vrdnost je postavljena na maksimum.
 Poslednje komponente ACC kontrolera su fuzzy pravila. Dodato je novo
pravilo, a takođe su modifikovana i dva prethodna pravila. Pravila su
prikazana na sledeći način:

IF Speed_Error MORE THAN null THEN Accelerator up

IF Speed_Error LESS THAN null AND Time_Gap_Error
MORE THAN near THEN Accelerator down
IF Acceleration MORE THAN null THEN Accelerator up
IF Acceleration LESS THAN null AND Time_Gap_Error far
THEN Accelerator down
IF Time_Gap_Error near AND d_Time_Gap negative THEN Accelerator up
 Cilj ovih pravila je da se održi funkcija Tempomata, i da se sačuva
bezbedna udaljenost. Jedna veoma značajna stvar je da će doći do
adaptacije brzine samo ukoliko automobil koji se nalazi ispred vozi sporije
od automobila koji je iza njega (poseduje ACC), jer je neophodno da se
primene pravila ubrzanja. Modifikovana pravila su detaljno prikazana na
sledeći način:

IF Speed_Error LESS THAN null AND Time_Gap_Error MORE

THAN near THEN Acceleration down

 Signal gasa opada kada se vozilo sa Adaptivnim Tempomatom približi

nekom vozilu koje se nalazi ispred, i nikada neće dovoljno ubrzati da bi
došlo do sudara.
 IF Time_Gap_Error near AND d_Time_Gap negative THEN Accelerator up

 Sa ovim pravilom, kontrola automobila prestaje kada se ostvari dovoljna

udaljenost. Stabilizacija sistema je razlog za uključivanje izvoda u ovo
pravilo. Izlaz promenljive kontrolera je isti kao i kod CC sistema.