PROGRAMACIÓN PID TIA PORTAL

ACCIÓN DE CONTROL
PROPORCIONAL (P)
• DA UNA SALIDA DEL
CONTROLADOR QUE ES
PROPORCIONAL AL ERROR, ES
DECIR: 𝑢 𝑡 = 𝐾𝑃𝑒 𝑡 , QUE
ESCRITA DESDE SU FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA QUEDA:

𝑐𝑝 𝑠 = 𝐾𝑝

• DÓNDE 𝑘𝑝 ES UNA GANANCIA

PROPORCIONAL AJUSTABLE. UN
CONTROLADOR
PROPORCIONAL PUEDE
CONTROLAR CUALQUIER
PLANTA ESTABLE, PERO POSEE
DESEMPEÑO LIMITADO Y ERROR
EN RÉGIMEN PERMANENTE.
 ACCIÓN DE CONTROL INTEGRAL (I)
DA UNA SALIDA DEL CONTROLADOR QUE ES
PROPORCIONAL AL ERROR ACUMULADO, LO
QUE IMPLICA QUE ES UN MODO DE
CONTROLAR LENTO.
𝑡
𝑢 𝑡 = 𝐾𝑖 ‫׬‬0 𝑒 𝜏 𝑑𝜏
𝐾𝑖
𝐶𝑖 𝑠 =
𝑠
LA SEÑAL DE CONTROL 𝑢(𝑡) TIENE UN VALOR
DIFERENTE DE CERO CUANDO LA SEÑAL DE
ERROR E(T) ES CERO. POR LO QUE SE
CONCLUYE QUE, DADA UNA REFERENCIA
CONSTANTE, O PERTURBACIONES, EL ERROR
EN RÉGIMEN PERMANENTE ES CERO.
 ACCIÓN DE CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL (PI)
• CON UN CONTROL PROPORCIONAL, ES NECESARIO QUE
EXISTA ERROR PARA TENER UNA ACCIÓN DE CONTROL
DISTINTA DE CERO. CON ACCIÓN INTEGRAL, UN ERROR
PEQUE NO POSITIVO SIEMPRE NOS DARÁ UNA ACCIÓN
DE CONTROL CRECIENTE, Y SI FUERA NEGATIVO LA SEÑAL
DE CONTROL SERÁ DECRECIENTE. ESTE RAZONAMIENTO
SENCILLO NOS MUESTRA QUE EL ERROR EN RÉGIMEN
PERMANENTE SERÁ SIEMPRE CERO.
• DONDE KP Y TI SON PARÁMETROS QUE SE PUEDEN
MODIFICAR SEGÚN LAS NECESIDADES DEL SISTEMA. SI TI
ES GRANDE LA PENDIENTE DE LA RAMPA,
CORRESPONDIENTE AL EFECTO INTEGRAL SERÁ PEQUEÑA
Y, SU EFECTO SERÁ ATENUADO, Y VICEVERSA.
 • CUANDO UNA ACCIÓN DE CONTROL DERIVATIVA SE AGREGA A UN
CONTROLADOR PROPORCIONAL, PERMITE OBTENER UN
CONTROLADOR DE ALTA SENSIBILIDAD, ES DECIR QUE RESPONDE A
LA VELOCIDAD DEL CAMBIO DEL ERROR Y PRODUCE UNA
CORRECCIÓN SIGNIFICATIVA ANTES DE QUE LA MAGNITUD DEL
ERROR SE VUELVA DEMASIADO GRANDE.
ACCIÓN DE • KP Y TD SON PARÁMETROS AJUSTABLES DEL SISTEMA. TD ES
LLAMADO TIEMPO DERIVATIVO Y ES UNA MEDIDA DE LA RAPIDEZ
CONTROL CON QUE UN CONTROLADOR PD COMPENSA UN CAMBIO EN LA
VARIABLE REGULADA, COMPARADO CON UN CONTROLADOR P
PROPORCIONAL- PURO.
DERIVATIVA (PD)
 • ES UN SISTEMA DE REGULACIÓN QUE TRATA DE APROVECHAR LAS
VENTAJAS DE CADA UNO DE LOS CONTROLADORES DE ACCIONES
BÁSICAS, DE MANERA, QUE, SI LA SEÑAL DE ERROR VARÍA LENTAMENTE EN
EL TIEMPO, PREDOMINA LA ACCIÓN PROPORCIONAL E INTEGRAL Y,
MIENTRAS QUE, SI LA SEÑAL DE ERROR VARÍA RÁPIDAMENTE, PREDOMINA
ACCIÓN DE LA ACCIÓN DERIVATIVA. TIENE LA VENTAJA DE OFRECER UNA RESPUESTA
MUY RÁPIDA Y UNA COMPENSACIÓN DE LA SEÑAL DE ERROR INMEDIATA
CONTROL EN EL CASO DE PERTURBACIONES. PRESENTA EL INCONVENIENTE DE QUE

PROPORCIONAL- ESTE SISTEMA ES MUY PROPENSO A OSCILAR Y LOS AJUSTES DE LOS

PARÁMETROS SON MUCHO MÁS DIFÍCILES DE REALIZAR.
INTEGRAL-
DERIVATIVA
PROGRAMACIÓN PID EN UN PLC S7 1200
PROGRAMACIÓN PWM
TIA PORTAL
 PROGRAMACIÓN PWM
La modulación por ancho de pulsos (o PWM, de pulse-width modulation en
inglés) es una eficiente forma de simular mediante una señal digital un amplio
rango de valores analógicos
Es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica
para controlar la cantidad de energía que se envía, es decir, modificamos el
tiempo de la señal para poder simular una señal analógica, este tipo de
función se lleva a cabo en segundo plano, pero proporcionando ventajas muy
importantes a los equipos.
 La modulación por ancho de pulsos (o PWM, de
pulse-width modulation en inglés) es una eficiente
forma de simular mediante una señal digital un
amplio rango de valores analógicos

PROGRAMACIÓN
PWM Es una técnica en la que se modifica el ciclo de
trabajo de una señal periódica para controlar la
cantidad de energía que se envía, es decir,
modificamos el tiempo de la señal para poder
simular una señal analógica, este tipo de función se
lleva a cabo en segundo plano, pero proporcionando
ventajas muy importantes a los equipos.
 La modulación de ancho de pulso (PWM)de una señal es una
técnica que logra producir el efecto de una señal analógica
sobre una carga, a partir de la variación de la frecuencia y
ciclo de trabajo de una señal digital. El ciclo de trabajo
describe la cantidad de tiempo que la señal está en un
estado lógico alto, como un porcentaje del tiempo total que
esta toma para completar un ciclo completo. La frecuencia
PROGRAMACIÓN determina que tan rápido se completa un ciclo
PWM Por ejemplo: 1000 Hz corresponde a 1000 ciclos en un
segundo), y por consiguiente que tan rápido se cambia entre
los estados lógicos alto y bajo. Al cambiar una señal del
estado alto a bajo a una tasa lo suficientemente rápida y
con un cierto ciclo de trabajo, la salida parecerá
comportarse como una señal analógica constante cuanto esta
está siendo aplicada a algún dispositivo.
Las Señales de PWM son utilizadas
comúnmente en el control de
aplicaciones. Su uso principal es el La frecuencia a la cual la señal de
control de motores de corriente PWM se generará, dependerá de
continua, aunque también pueden la aplicación y del tiempo de
ser utilizadas para controlar respuesta del sistema que está
válvulas, bombas, sistemas siendo controlado.
hidráulicos, y algunos otros
dispositivos mecánicos.
 A CONTINUACIÓN, SE MUESTRAN ALGUNAS
APLICACIONES Y SUS RESPECTIVAS FRECUENCIAS:

1 2 3
Calentar elementos o Motores eléctricos de Fuentes de poder o
sistemas con tiempos corriente continua: 5- amplificadores de
de respuesta lentos: 10 kHz o superior. audio: 20-200 kHz o
10-100 Hz o superior. superior
• ESTE CIRCUITO MUESTRA DE UNA FORMA SENCILLA EL USO DE UN MODULADOR DE ANCHURA
DE PULSOS (PWM), QUE SERÁ UTILIZADO PARA REGULAR LA TENSIÓN ENTREGADA A UNA
BOMBILLA Y A UN PEQUEÑO MOTOR, DE FORMA QUE SE PUEDA VARIAR LA LUMINOSIDAD Y LA
VELOCIDAD RESPECTIVAMENTE. PARA ELLO SE UTILIZAN 4 MICRO INTERRUPTORES, PUDIÉNDOSE
OBTENER DE ESTA MANERA HASTA 16 VALORES DE VOLTAJES DISTINTOS EN LA CARGA
 PROGRAMACIÓN PWM

• EL VALOR MEDIO DE LA TENSIÓN SE CALCULA:

𝑇𝑜𝑛
𝑉𝑚 = 𝑇

SIENDO TON EL TIEMPO QUE LA SEÑAL ESTÁ A NIVEL ALTO Y T ES EL PERIODO DE LA SEÑAL (TON + TOFF). EN EL
EJEMPLO DE LA SEÑAL ANTERIOR, EL VALOR MEDIO ES DE 2.5V. SI SE APLICA A LA CARGA, SERÁ EQUIVALENTE A
APLICAR UNA TENSIÓN DE 2.5V. LA CARGA ESTARÁ FUNCIONANDO AL 50% (SÓLO RECIBE EL 50% DE LA
ENERGÍA TOTAL).
SIMPLEMENTE GENERANDO UNA SEÑAL PWM DE PERIODO FIJO (T FIJO, POR EJEMPLO A 25MS) Y VARIANDO LA
ANCHURA DEL PULSO (TON) SE CONSIGUE QUE LA TENSIÓN MEDIA PUEDA TENER CUALQUIER VALOR
COMPRENDIDO ENTRE 0 Y 5V. Y ASÍ SE PUEDE CAMBIAR LA VELOCIDAD DE UN MOTOR O LA LUMINOSIDAD DE
UNA BOMBILLA.
PROGRAMACIÓN PID EN UN PLC S7 1200
DETERMINACIÓN DE ENTRADAS/SALIDAS
ANALÓGICAS DEL PLC S7-1200
 Haciendo doble
click sobre el
módulo, aparecerán
las propiedades, de
donde se pueden
seleccionar las
entradas y las
salidas.
Una vez dentro del apartado de “salidas analógicas”, nos encontramos ante el
primer desplegable de opciones, donde vamos a poder definir para este
módulo qué va a ocurrir con los valores analógicos cuando la CPU pase de
RUN a STOP y viceversa.

Mantener último valor. Su propio nombre lo indica la definición.

Aplicar valor sustitutivo. De manera que para cada canal de salidas analógicas
le podemos introducir el valor que queremos que tenga esta salida cuando se pase
a STOP.
El siguiente paso sería configurar
qué tipo de señal vamos a
trabajar, del mismo modo que se
configuran las entradas
analógicas se realiza el mismo
proceso para las salidas.
Señal de salida en tensión.
Cuando escogemos esta opción,
solamente existe la posibilidad
de una salida en tensión de 0 a
10V, tal como muestra el
sombreado del TIA portal, que no
nos permite seleccionar ningún
otro rango.
Señal de salida por corriente.
Por corriente tenemos dos
opciones disponibles, siguiendo
los estándares de automatización,
permitiendo el TIA portal una
salida analógica basada en 0 a
20 ma o la segunda opción que
puedes definir como salida de 4
– 20 ma.
 Una vez definidas los
tipos de señales a utilizar,
ya podemos trabajar
sobre el proyecto para
el escalado de dichas
señales analógicas.
 CONTROL DE TEMPERATURA
CON SALIDA PWM
• Elaborar un programa para implementar un control
proporcional de un horno eléctrico donde el calentamiento
es logrado por medio de un contactor que permite la
energización de una resistencia eléctrica. La medición es
realizada por una PT100 que es llevada a un canal
análogo del PLC. El canal análogo está calibrado para dar
una salida lineal entre 0 y 8000 como entero cuando la
temperatura oscila entre 0 y 800 0C. La temperatura en el
horno puede variar entre 0 y 100 0C.
En muchas ocasiones se tiene un control con salida
proporcional pero no se dispone de un elemento
final de control proporcional. En lugar de esto se Para hacer esto se selecciona un
dispone de un elemento final de control ON-OF periodo de tiempo fijo y dentro de este
como una electroválvula, un relé, o un dispositivo
electrónico de potencia como un transistor, un se calcula un tiempo de activación
tiristor o un relé de estado sólido. Es posible proporcional a la salida de control
convertir la salida de control proporcional en un proporcional.
tiempo proporcional de activación enmarcado en
un periodo de tiempo fijo.
En la siguiente grafica se muestra un tiempo de activación de 0 segundos a 20 segundos cuando la salida de
control pasa del 0% al 100%.
20

15

Tiempo de activación
Segundos
10

0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
Salida proporcional %

En la siguiente figura se muestran tres ejemplos de salida PWM (modulación de ancho de pulso), 50%, 75%
y 25% del periodo.

Ton= 50% Ton= 75% Ton= 25%

• COMO EL PT100 LEE EN VALORES
ENTEROS DEL 0 AL 8000 (PARA 0-800°C),
ESTO QUIERE DECIR QUE PARA 0-100°C,
LEERÁ DE 0 A 1000.
• LA ENTRADA SELECCIONADA ES IW64
(PARA UN VALOR ENTERO).
LOS DATOS DE ENTRADA PARA
EL CÁLCULO DE LA SALIDA
PROPORCIONAL SON: EL SET
POINT Y LA MEDICIÓN DE LA
TEMPERATURA.

EN PRIMER LUGAR SE DEBE

HALLAR LA DIFERENCIA Y
GUARDAR EL RESULTADO
 Se convierte en una salida PWM. Para esto se genera una base de tiempo
periódica de 20 segundos. Que resulta apropiada para la conmutación de un
contactor. Este periodo de tiempo se divide en un TON y un TOF. La salida de
calefacción estará encendida durante TON.
HALLAR TON CON LA ECUACIÓN:
20𝑠
𝑇𝑂𝑁 = 𝑑𝑖𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎 ∗
10𝑠
 REFERENCIAS

HTTP://WWW.TECNOPLC.COM/SALIDAS-ANALOGICAS-S7-1200/
HTTP://BLOG.PUCP.EDU.PE/BLOG/ROBOTICA/2018/02/17/PID-CONTROL/

HTTPS://RUC.UDC.ES/DSPACE/BITSTREAM/HANDLE/2183/14472/LOPEZVARELA_ALVARO_TFG_2014_01DE3.PDF?
SEQUENCE=5
HTTPS://FRANKLINELINKMX.WORDPRESS.COM/2013/09/05/QUE-ES-EL-CONTROL-PID/
 GRACIAS
POR SU
ATENCIÓN