Chao Huang

Introducción a la
Robótica
Qué es Robot Industrial?

 UnRobot Industrial es un
manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados
de libertad, capaz de manipular
materias, piezas, herramientas o
dispositivos especiales. Los robots
son capaces de realizar tareas
repetitivas de forma más rápida,
barata y precisa que los seres
humanos
Historia del Robot
Industrial
A lo largo de toda la historia, el
hombre se ha sentido fascinado
por máquinas y dispositivos
capaces de imitar las funciones y
los movimientos de los seres vivos.
Primeros Automatas
 Los primeros ejemplos de autómatas
se registran en la antigua Etiopía.
En el año 1500 a. C., Amenhotep,
hermano de Hapu, construye una
estatua de Memon, el rey de
Etiopía, que emite sonidos
cuando la iluminan los rayos
del sol al amanecer.

  King-su Tse, en China, en el 500 a.
C. inventa una urraca voladora
de madera y bambú y un
caballo de madera que
saltaba.

 En el año 206 a. C., fué encontrado
el tesoro de Chin Shih Hueng Ti
consistente en una orquesta
mecánica de muñecos,
Grecia


 Los mecanismos animados de Herón de
Alejandría (85 d.C.) se movían a través
de dispositivos hidráulicos, poleas y
palancas y tenían fines eminentemente
lúdicos (diversion).

Arabe

 La cultura árabe (Siglo VIII a XV)

heredó y difundió los
conocimientos griegos
 utilizándolos no sólo para realizar
mecanismos destinado a la
diversión, sino que les dio una
aplicación práctica,
introduciéndolos en la vida
cotidiana de la realeza. Ejemplos
de estos son diversos sistemas
Edad Media
 Durante los siglos XV y XVI algunos de los mas relevantes
representantes del renacimiento se interesan también por los
ingenios descritos y desarrollados por los griegos. Es conocido
el León Mecánico construido por Leonardo Da Vinci (1452-
1519) para el rey Luis XII de Francia, que se abría el pecho
con su garra y mostraba el escudo de armas del rey
Edad Moderna

 Jacques de Vaucanson
 Nacido un 24 de febrero de
1709, Jacques de
Vaucanson,
 “El pato con aparato
digestivo” transparente
y compuesto por más de
cuatrocientas partes
móviles y que batía las
alas, comía y realizaba
completamente la
digestión imitando al
mínimo detalle el
comportamiento natural
Siglo XX
 En 1948 R.C. Goertz del Argonne National
Laboratory desarrllo con el objetivo de
manipular elementos radioactivos sin riesgo
para el operador,
 telemanipulador consistía en un dispositivo
mecánico maestro-esclavo. El manipulador
maestro situado en la zona segura era movido
directamente por el operador, mientras que el
esclavo situado en contacto con los
elementos radioactivos y unido mecánicamente
al maestro reproducía fielmente los movimientos
del maestro.
Devol- Engelberger fundan Unimation
(1956).
Primer robot industrial

 La sustitución del operador por un programa de

ordenador que controlase los movimientos
del manipulador dio paso al concepto de
robot.
Tipos de Robots
Tipos de Robots
Robots Humanoide
Robot Industrial
 robots industriales guarda cierta similitud con la
anatomía de las extremidades superiores del
cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan términos como
cintura, hombro, brazo, codo, muñeca, etc.

Grado de Libertad
 Esférica o Rótula (3 GDL), Planar (2
GDL), Tornillo (1 GDL), Prismática
(1 GDL), Rotación (1 GDL),
Cilíndrica (2 GDL)

Configuracion
Morfologica
ca rte sia n a
cilín d rica co n fig u ra ció n e sfé rica
b ra zo a rticu la d o
Capacidad de Carga

 Lacapacidad de carga se refiere al

peso, que puede transportar la
garra del manipulador.

 Enmodelos de robots indústriales, la
capacidad de carga de la garra,
puede oscilar de entre 0.9Kg y
205kg
Velocidad

 Se refiere a la velocidad máxima

alcanzable por el TCP (Tool Center
Point) o por las articulaciones.
Tipos de Actuadores
  Neumático Hidráulico Eléctrico
Energía Aire a presión Aceite mineral Corriente eléctrica
(5-10 bar) (50-100 bar)

Opciones Cilindros Cilindros Corriente continua

Motor de paletas Motor de paletas Corriente alterna
Motor de pistón  Motor de pistones axiales Motor paso a paso

Ventajas Baratos Rápidos Precisos

Rápidos Alta relación potencia-peso Fiables
Sencillos Autolubricantes Fácil control
Robustos Alta capacidad de carga Sencilla instalación
Estabilidad frente a cargas  Silenciosos
estáticas

Desventajas Dificultad de control  Difícil mantenimiento Potencia limitada

continuo Instalación especial (filtros, 
Instalación especial  eliminación de aire)
(compresor, filtros) Frecuentes fugas
Ruidoso  Caros 
Motoman K3S

 El MotomanK3S es un robot
compacto con seis ejes de
articulación y una capacidad de
carga de 3 kg. Cuenta con un
tamaño reducido y puede mover
hasta una velocidad de 2,5 m/s.
por su tamaño compacto puede ser
montado fácilmente en el suelo,
techo o pared. Las aplicaciones
estándares del Motoman K3S son: