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Novena edición

CAPÍTULO MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS:

15 DINÁMICA
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.
Cinemática de
Notas:
J. Walt Oler cuerpos rígidos
Texas Tech University

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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Contenido
Introducción Aceleraciones absoluta y relativa en el
Traslación movimiento plano
Rotación alrededor de un eje fijo: Análisis del movimiento plano en
Velocidad términos de un parámetro
Rotación alrededor de un eje fijo: Problema resuelto 15.6
Aceleración Problema resuelto 15.7
Rotación alrededor de un eje fijo: Placa Problema resuelto 15.8
representativa Razón de cambio con respecto a un
Ecuaciones que definen la rotación de sistema de referencia en rotación
un cuerpo rígido alrededor de un eje Aceleración de Coriolis
fijo Problema resuelto 15.9
Problema resuelto 15.1 Problema resuelto 15.10
Movimiento plano general Movimiento alrededor de un punto fijo
Velocidad absoluta y velocidad relativa Movimiento general
en el movimiento plano Problema resuelto 15.11
Problema resuelto 15.2 Movimiento tridimensional. Aceleración
Problema resuelto 15.3 de Coriolis
Centro instantáneo de rotación en el Sistema de referencia en movimiento
movimiento plano general
Problema resuelto 15.4 Problema resuelto 15.15
Problema resuelto 15.5
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Introducción
• Cinemática de cuerpos rígidos: relaciones
entre el tiempo y las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las
partículas que forman un cuerpo rígido.
• Clasificación de los diferentes movimientos de
cuerpo rígido:
- traslación:
• traslación rectilínea
• traslación curvilínea
- rotación alrededor de un eje fijo
- movimiento plano general
- movimiento alrededor de un punto fijo
- movimiento general

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Traslación
• Considerar un cuerpo rígido en traslación:
- la dirección de cualquier línea recta dentro del
cuerpo es constante,
- todas las partículas que forman el cuerpo se
mueven en líneas paralelas.
• Para cualquier par de partículas en el cuerpo,
  
rB  rA  rB A
• La diferenciación con respecto al tiempo,
   
rB  rA  rB A  rA
 
vB  v A
Todas las partículas tienen la misma velocidad.
• La diferenciación con respecto al tiempo de nuevo,
rB  rA  rB A  rA
 
aB  a A

Todas las partículas tienen la misma aceleración.


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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Rotación alrededor de un eje fijo. Velocidad
• Considerar la rotación de un cuerpo rígido
alrededor de un eje fijo AA’.

 
• El vector de velocidad v  dr dt de la
partícula P es tangente a la trayectoria con
magnitud v  ds dt
s  BP   rsen 

 lím rsen 
ds
v  rsen
dt t  0 t
• El mismo resultado se obtiene a partir de

 dr  
v r
dt
  
   k   k  velocidad angular

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Rotación alrededor de un eje fijo. Aceleración
• Diferenciación para determinar la aceleración,

 dv d  
a    r 
dt dt
 
d   dr
 r  
dt dt

d   
 r  v
dt

d 
•    aceleració n angular
dt
  
  k   k   k

• La aceleración de P es una combinación de
dos vectores,
     
a    r     r

  r  componente de la aceleració n tangenci al
 
    r  componente de la aceleració n radial
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Rotación alrededor de un eje fijo. Placa representativa
• Considerar la propuesta de una placa
representativa en un plano perpendicular al eje
de rotación.
• Velocidad de cualquier punto P de la placa,
    
v    r  k  r
v  r
• Aceleración de cualquier punto P de la placa,
     
a    r     r
  
  k  r   2r

• Resolviendo la aceleración en las componentes


tangencial y normal,
  
at  k  r a t  r
 
an   2 r a n  r 2
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Ecuaciones que definen la rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje
fijo
• El movimiento de un cuerpo rígido que gira
alrededor de un eje fijo a menudo es especificado
por el tipo de aceleración angular.
d d
• Recordando   o dt 
dt 
d d 2 d
  2 
dt dt d

• Rotación uniforme,  = 0:
   0  t

• Rotación uniformemente acelerada,  = constante:


  0  t
   0   0t  12  t 2
 2   02  2    0 
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Problema resuelto 15.1
SOLUCIÓN:
• Debido a la acción del cable, la
velocidad tangencial y la aceleración
de D son iguales a la velocidad y la
aceleración de C. Calcular la
velocidad angular inicial y la
aceleración.
• Aplicar las relaciones de la rotación
El cable C tiene una aceleración uniformemente acelerada para
constante de 9 in/s2 y una velocidad determinar la velocidad y la posición
inicial de 12 in/s, ambas dirigidas hacia angular de la polea al cabo de 2 s.
la derecha.
Determinar a) el número de • Evaluar los primeros componentes
revoluciones ejecutadas por la polea en tangencial y normal de la aceleración
2 s, b) la velocidad y el cambio en la de D.
posición de la carga B después de 2 s, y
c) la aceleración del punto D sobre el
borde
© 2010 de
The la polea cuando
McGraw-Hill t=
Companies, Inc.0.
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Problema resuelto 5.1
SOLUCIÓN:
• La velocidad tangencial y la aceleración de D son
iguales a la velocidad y la aceleración de C.
vD 0  vC 0  12 in. s  aD t  aC  9 in. s 
vD 0  r0 aD t  r
vD 0 12 aD t 9
0    4 rad s    3 rad s 2
r 3 r 3
• Aplicar las relaciones de la rotación uniformemente
acelerada para determinar la velocidad y la posición
angular de la polea al cabo de 2 s.
 
  0  t  4 rad s  3 rad s 2 2 s   10 rad s

   0t  12 t 2  4 rad s 2 s   12 3 rad s 2 2 s 2
 14 rad
 1 rev 
N  14 rad    número de revolucion es N  2.23 rev
 2 rad 

vB  r  5 in.10 rad s  vB  50 in. s 
yB  r  5 in.14 rad  yB  70 in.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 5.1
• Evaluar los primeros componentes tangencial y
normal de la aceleración de D.
aD t  aC  9 in. s 
aD n  rD02  3 in.4 rad s 2  48 in s2

aD t  9 in. s2  aD n  48 in. s2 

Magnitud y dirección de la aceleración total,


aD  aD t2  aD 2n
 92  482 aD  48.8 in. s 2

aD n
tan  
aD t
48

9   79.4

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Movimiento plano general

• El movimiento plano general no es ni una


traslación ni una rotación.
• Un movimiento plano general puede considerarse
como la suma de una traslación y una rotación.
• El desplazamiento de las partículas A y B a A2 y
B2 se puede dividir en dos partes:
- traslación a A2 y B1
- rotación de B1 alrededor de A2 a B2
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Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

• Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por


una traslación de un punto de referencia arbitrario A y una
rotación simultánea alrededor de A.
  
vB  v A  vB A
  
vB A   k  rB A vB A  r
   
v B  v A   k  rB A

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

• Suponiendo que la velocidad vA del extremo A es conocida, se desea determinar la


velocidad vB del extremo B y la velocidad angular  en términos de vA, l y .
• Las direcciones de vB y vB/A son conocidas. Complete el diagrama de velocidad.

vB vA vA
 tan   cos
vA v B A l
v B  v A tan vA

l cos
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano

• Seleccionar el punto B como punto de referencia y resolver para la velocidad


vA del extremo A, y la velocidad angular  lleva a un triángulo de velocidad
equivalente.
• vA/B tiene la misma magnitud, pero en sentido opuesto a vB/A. El sentido de la
velocidad relativa depende de la elección del punto de referencia.
• La velocidad angular  de la varilla en su rotación alrededor de B es la misma
que su rotación alrededor de A. La velocidad angular no depende de la
elección del punto de referencia.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.2
SOLUCIÓN:
• El desplazamiento del centro del engrane
en una revolución es igual a la
circunferencia exterior. Relacionar los
desplazamientos de traslación y angular.
Diferenciar las relaciones de las
velocidades de traslación y angular.
• La velocidad de cualquier punto P en el
Un engrane doble rueda sobre una engrane puede escribirse como
cremallera estacionaria inferior; la      
velocidad de su centro es 1.2 m/s. vP  v A  vP A  v A  k  rP A

Determinar a) la velocidad angular • Evaluar las velocidades de los puntos B y


del engrane, y b) las velocidades de la D.
cremallera superior R y del punto D
del engrane.

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Problema resuelto 15.2
SOLUCIÓN:
• El desplazamiento del centro del engrane en una
revolución es igual a la circunferencia exterior.
Para xA > 0 (moviéndose a la derecha),  < 0
(girando en el sentido de las manecillas del reloj).
xA 
 x A  r1
2 r 2
y
Diferenciar la relación de las velocidades de
traslación y angular.
x
v A  r1
vA 1.2 m s   
     k  8 rad s k
r1 0.150 m

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Problema resuelto 15.2
     
• Para cualquier punto P sobre el engrane, vP  v A  vP A  v A  k  rP A

La velocidad de la cremallera Velocidad del punto D:


superior es igual a la velocidad  
 
del punto B:  vD  v A  k  rD A
   
vR  vB  v A  k  rB A   
    1.2 m s i  8 rad s k   0.150 m i
 1.2 m s i  8 rad s k  0.10 m  j
 
 1.2 m s i  0.8 m s i   
vD  1.2 m s i  1.2 m s  j
 
vR  2 m s i vD  1.697 m s

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.3
SOLUCIÓN:
• Se determinará la velocidad absoluta del
punto D con
  
vD  vB  vD B

• La velocidad v B se obtiene de los datos
de la rotación de la manivela.

La manivela AB tiene una velocidad • Las direcciones de la velocidad


 
angular constante en el sentido de las absoluta v D y la velocidad relativa v D B
manecillas del reloj de 2000 rpm. se determinan a partir de la geometría
del problema.
Para la posición indicada de la
• Las incógnitas en la expresión del vector
manivela, determine a) la velocidad
son las magnitudes de velocidad vD y vD B
angular de la biela BD, y b) la
que pueden ser determinadas a partir del
velocidad del pistón P.
triángulo vectorial correspondiente.
• La velocidad angular de la biela se
calcula a partir de v D B .
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Problema resuelto 15.3
SOLUCIÓN:
• Se determinará la velocidad absoluta del punto D con
  
vD  vB  vD B

• La velocidad vB se obtiene de los datos de la rotación
de la manivela.
rev  min  2 rad 
 AB   2000     209.4 rad s
 min  60 s  rev 
vB   AB  AB  3 in.209.4 rad s 
La dirección de la velocidad es como se muestra.

• La dirección de la velocidad absoluta vD es

horizontal. La dirección de la velocidad relativa vD B
es perpendicular a BD. Calcule el ángulo entre la
horizontal y la biela por la ley de los senos.
sen 40 sen
   13.95
8 in. 3 in.

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Problema resuelto 15.3

• Determinar las magnitudes de las


velocidades vD y vD B del triángulo vectorial.
vD vD B 628.3 in. s
 
sen 53.95 sen 50 sen76.05 
vD  523.4 in. s  43.6 ft s vP  vD  43.6 ft s
vD B  495.9 in. s

   vD B  l BD
vD  vB  vD B
vD B 495.9 in. s
 BD  
l 8 in. 

 62.0 rad s  BD  62.0 rad sk
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano
• El movimiento plano de todas las partículas en una
placa siempre puede reemplazarse por la traslación de
un punto arbitrario A y una rotación alrededor de A con
una velocidad angular que es independiente de la
elección de A.
• Las mismas velocidades de traslación y rotación en A se
obtienen al permitir que la placa gire con la misma
velocidad angular respecto al punto C sobre una
perpendicular a la velocidad en A.

• La velocidad de todas las demás partículas en la placa es


la misma que se definió originalmente, puesto que la
velocidad angular y la velocidad de traslación en A son
equivalentes.
• En lo referente a las velocidades, la placa parece girar
alrededor del centro instantáneo de rotación C.

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Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano
• Si se conoce la velocidad en los puntos A y B, el centro
instantáneo de rotación se encuentra en la intersección
perpendicular a los vectores de velocidad a través de A
y B.

• Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro


instantáneo de rotación es infinito y la velocidad
angular es cero.

• Si los vectores de velocidad en A y B son


perpendiculares a la línea AB, el centro instantáneo de
rotación se encuentra en la intersección de la línea AB
con la línea que une los extremos de los vectores de
velocidad en A y B.
• Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro
instantáneo de rotación es infinito y la velocidad angular
es cero.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Centro instantáneo de rotación en el movimiento plano
• El centro instantáneo de rotación se encuentra en la
intersección de las perpendiculares a los vectores de
velocidad a través de A y B.
vB  BC   lsen  A
v v v
 A  A
AC l cos l cos 
 v A tan 
• Las velocidades de todas las partículas en la varilla se
comportan como si fueran a girar alrededor de C.
• La partícula en el centro de rotación tiene velocidad cero.
• La partícula que coincide con el centro de rotación cambia
con el tiempo y la aceleración de la partícula en el centro
instantáneo de rotación no es cero.
• La aceleración de las partículas en la placa no puede
determinarse si ésta simplemente gira alrededor de C.
• El trazo del sitio del centro de rotación en el cuerpo es el
centroide cuerpo, y en el espacio es el espacio centroide.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.4
SOLUCIÓN:
• El punto C está en contacto con la
cremallera estacionaria inferior y, al
instante, tiene una velocidad cero. Debe ser
la ubicación del centro instantáneo de
rotación.
• Determine la velocidad angular respecto a
C con base en la velocidad dada en A.
Un engrane doble rueda sobre una • Evalúe las velocidades en B y D con base
cremallera estacionaria inferior; la en su rotación alrededor de C.
velocidad de su centro es 1.2 m/s.
Determinar a) la velocidad angular
del engrane, y b) las velocidades de
la cremallera superior R y del punto
D del engrane.

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.4
SOLUCIÓN:
• El punto C está en contacto con la cremallera
estacionaria inferior y, al instante, tiene una
velocidad cero. Debe ser la ubicación del centro
instantáneo de rotación.
• Determine la velocidad angular respecto a C con
base en la velocidad dada en A.
v A 1.2 m s
v A  rA    8 rad s
rA 0.15 m
• Evaluar las velocidades en B y D con base en su
rotación alrededor de C.
vR  vB  rB  0.25 m8 rad s
 
vR  2 m s i
rD  0.15 m  2  0.2121 m
vD  rD  0.2121 m 8 rad s 
vD  1.697 m s
 
vD  1.2i  1.2 j m s 

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Problema resuelto 15.5
SOLUCIÓN:
• Determinar la velocidad en B de los
datos de la rotación de la manivela.
• La dirección de los vectores de
velocidad en B y D son conocidos. El
centro instantáneo de rotación está en la
intersección de las perpendiculares a las
La manivela AB tiene una velocidad velocidades a través de B y D.
angular constante en el sentido de las • Determinar la velocidad angular
manecillas del reloj de 2000 rpm. respecto al centro de rotación basado en
Para la posición indicada de la la velocidad en B.
manivela, determine a) la velocidad
angular de la biela BD, y b) la • Calcular la velocidad en D con base en
velocidad del pistón P. su rotación alrededor del centro
instantáneo de rotación.

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Problema resuelto 15.5
SOLUCIÓN:
• Del problema

resuelto

15.3,
vB  403.9i  481.3 j in. s 

vB  628.3 in. s
  13.95
• El centro instantáneo de rotación está en la
intersección de las perpendiculares a las
velocidades a través de B y D.
• Determine la velocidad angular respecto al centro
 B  40    53.95 de rotación basado en la velocidad en B.
 D  90    76.05 vB  BC  BD
v 628.3 in. s BD  62.0 rad s
BC CD 8 in.  BD  B 
  BC 10.14 in.
sen 76.05 sen 53.95 sen50 
• Calcular la velocidad en D en función de su
rotación alrededor del centro instantáneo de
BC  10.14 in. CD  8.44 in.
rotación.
vD  CD BD  8.44 in.62.0 rad s
vP  vD  523in. s  43.6 ft s
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

• Aceleración absoluta de una partícula de la placa,


  
aB  a A  aB A

• La aceleración relativa a B A asociada con la rotación alrededor de A
incluye componentes tangencial y normal,


 

a B A   k  rB A
t
a B A   r
t

 n 
a B A   2 rB A aB A n  r 2
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

 
• Dados a A y v A ,
determinar aB y .
  
aB  a A  aB A
 a A  a B A   a B 
  
n A t


• El vector resultante depende del sentido de a A y de
las magnitudes relativas de a A y aB A n

• Debe conocer también la velocidad .


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Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano

  
• Escribir aB  a A  aB A en términos de las dos ecuaciones de componentes,
 0  a  l 2
sen  l cos
 componentes x: A

 componentes y:  aB  l 2 cos  lsen

• Resolver para aB y .

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Análisis del movimiento plano en términos de un parámetro
• En algunos casos esto es ventajoso para determinar la
velocidad y la aceleración absoluta de un mecanismo
directamente.

xA  lsen y B  l cos

v A  x A vB  y B
 l cos   lsen
 l cos   lsen
a A  xA
aB  yB
 l sen  l cos 
2
 l 2 cos   lsen
 l 2sen  l cos 
 l 2 cos   lsen

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Problema resuelto 15.6
SOLUCIÓN:
• La expresión de la posición del engrane
como una función de se diferencia en
dos ocasiones para definir la relación
entre las aceleraciones de traslación y
angular.

• La aceleración de cada punto en el


engrane se obtiene sumando la
El centro del engrane doble tiene una
aceleración del centro del engrane y las
velocidad y una aceleración hacia la
aceleraciones relativas con respecto al
derecha de 1.2 m/s y 3 m/s2,
centro. Esto último incluye los
respectivamente. La cremallera inferior
componentes normal y tangencial de
es estacionaria.
aceleración.
Determinar a) la aceleración angular
del engrane, y b) la aceleración de los
puntos B, C y D.
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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.6
SOLUCIÓN:
• La expresión de la posición del engrane como
una función de  se diferencia en dos ocasiones
para definir la relación entre las aceleraciones de
traslación y angular.
x A  r1
v A  r1  r1

vA 1.2 m s
    8 rad s
r1 0.150 m

a A  r1  r1
aA 3 m s2
  
r1 0.150 m

 

   k   20 rad s k
2

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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.6
• La aceleración de cada
punto se obtiene sumando la
aceleración del centro del
engrane y las aceleraciones
relativas con respecto al
centro.
Lo anterior incluye a los
componentes de las
aceleraciones normal y
tangencial.
    

aB  a A  aB A  a A  aB A  aB A
t

n
  
   
 a A   k  rB A   2rB A
 
  
  
 3 m s 2 i  20 rad s 2 k  0.100 m  j  8 rad s 2  0.100 m  j
 
  
 
 3 m s 2 i  2 m s 2 i  6.40 m s 2 j




2 
 
aB  5 m s i  6.40 m s j 2 

aB  8.12 m s 2
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Problema resuelto 15.6

      2
aC  a A  aC A  a A   k  rC A   rC A

 2 
  
  
 3 m s i  20 rad s k   0.150 m  j  8 rad s 2  0.150 m  j
2

 
  
 
 3 m s 2 i  3 m s 2 i  9.60 m s 2 j



ac  9.60 m s j2 

      
aD  a A  aD A  a A   k  rD A   2rD A
 2 
  
 
 3 m s i  20 rad s k   0.150 m i  8 rad s 2  0.150m i
2 

 
  
 
 3 m s 2 i  3 m s 2 j  9.60 m s 2 i



 2 
aD  12.6 m s i  3 m s j  2 

aD  12.95 m s 2
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Problema resuelto 15.7
SOLUCIÓN:
• La aceleración angular de la biela BD
y la aceleración del punto D se
determinan a partir de
    

aD  aB  aD B  aB  aD B  aD t 

B n 
• La aceleración de B se determina a partir
de la velocidad de rotación dada de AB.

La manivela AG del mecanismo tiene • Las direcciones de las aceleraciones


a , a  y a 
una velocidad angular constante en el    se
D DB t DB n
sentido de las manecillas del reloj de determinan a partir de la geometría.
2000 rpm.
• Las ecuaciones de componentes para la
Para la posición que se muestra de la
aceleración del punto D se resuelven
manivela, determinar la aceleración
simultáneamente para la aceleración de
de la biela BD y la aceleración del
D y la aceleración angular de la biela.
punto D.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.7
SOLUCIÓN:
• La aceleración angular de la biela BD y la
aceleración del punto D se determinan a partir de
  
aD  aB  aD B


 aB  aD 
B t  a

D B n
• La aceleración de B se determina a partir de la
velocidad de rotación dada de AB.
 AB  2000 rpm  209.4 rad s  constante
 AB  0
aB  r AB  123 ft 209.4 rad s   10,962 ft s 2
2 2

   
aB  10 962 ft s 2  cos 40i  sen 40 j 

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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.7

• Las direcciones de las aceleraciones aD , aD B t y aD B n se


determinan a partir de la geometría.
 
aD   aD i

Del problema resuelto 15.3, BD = 62.0 rad/s,  = 13.95o.


aD B n  BD BD
2
 128 ft 62.0 rad s 2  2563 ft s 2

a   2563 ft s  cos13.95i  sen13.95 j 


DB n
2

aD B t  BD BD  128 ft  BD  0.667 BD


La dirección de (aD/B)t es conocida, pero el sentido no se
conoce,
aD B t  0.667 BD  sen76.05i  cos 76.05 j 
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.7

• Las ecuaciones de componentes para la aceleración del


punto D se resuelven simultáneamente.
  
aD  aB  aD B


 aB  aD 
B t  a

D B n

componentes x:
 aD  10 962 cos 40  2563 cos13.95  0.667 BDsen13.95
componentes y:
0  10 962sen 40  2563sen13.95  0.667 BD cos13.95



 BD  9940 rad s 2 k
aD   9290 ft s  i
 2 

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.8
SOLUCIÓN:
• Las velocidades angulares son
determinadas resolviendo
simultáneamente las ecuaciones
componentes para
  
vD  vB  vD B
• Las aceleraciones angulares son
En la posición mostrada, la manivela determinadas resolviendo
AB tiene una velocidad angular simultáneamente las ecuaciones
constante de 1 = 20 rad/s en sentido componentes para
  
contrario al de las manecillas del reloj. aD  aB  aD B
Determinar las velocidades angulares y
las aceleraciones angulares de la barra
acopladora BD y de la manivela DE.

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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.8
SOLUCIÓN:
• Las velocidades angulares son determinadas resolviendo
simultáneamente las ecuaciones componentes para
  
vD  vB  vD B
  
vD   DE  rD   DE k   17i  17 j 
  
 
 17 DE i  17 DE j
  
vB   AB  rB  20k  8i  14 j 
  
 
 280i  160 j
  
vD B   BD  rD B   BDk  12i  3 j 
  
 
 3 BDi  12 BD j

componentes x:  17 DE  280  3BD

componentes y:  17 DE  160  12 BD


   
 BD  29.33 rad sk  DE  11.29 rad sk
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.8
• Las aceleraciones angulares son determinadas resolviendo
simultáneamente las ecuaciones componentes para
  
aD  aB  aD B
   2 
aD   DE  rD   DE rD
    
  DE k   17i  17 j   11.29  17i  17 j 
2
   
 17 DE i  17 DE j  2170i  2170 j
2  
aB   AB  rB   AB rB  0  20 8i  14 j 
   2 
 
 3200i  5600 j
   2 
aD B   BD  rB D   BD rB D
    
  B D k  12i  3 j   29.332 12i  3 j 
   
 3 B D i  12 B D j  10,320i  2580 j

componentes x:  17 DE  3 BD  15,690

componentes y:  17 DE  12 BD  6010



 BD  
  645 rad s k
2
 
 DE  
 809 rad s k
2

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Razón de cambio con respecto a un sistema de referencia en
rotación
• Respecto al sistema de referencia rotatorio Oxyz,








Q Oxyz  Qx i  Q y j  Qz k
   
Q  Q x i  Q y j  Qz k
• Respecto al sistema de referencia OXYZ,






  
Q OXYZ  Qx i  Q y j  Qz k  Qx i  Q y j  Qz k







 

• Qx i  Q y j  Qz k  Q Oxyz  razón de
• El sistema de referencia cambio con respecto al sistema de referencia
OXYZ es fijo. rotatorio.
• El sistema de referencia
Oxyz gira alrededor del eje

• Sí Q está fijado en Oxyz, entonces Q

 es
OXYZ
equivalente a la velocidad de un punto en un
fijo OA con velocidad cuerpo rígido adjunto a Oxyz y
angular    
 
Qx i  Q y j  Qz k    Q

• La función vectorial Q t  • Respecto al sistema de referencia OXYZ,
varía en dirección y  
 
Q OXYZ  Q Oxyz    Q
 
magnitud.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Aceleración de Coriolis
• El sistema de referencia OXY es fijo y el sistema de 
referencia rotatorio Oxy gira con velocidad angular  .

• El vector de posición rP para la partícula P es el mismo
en ambos sistemas de referencia, pero la razón de
cambio depende de la elección del sistema de
referencia.
• La velocidad absoluta de la partícula P es
 
vP  r 
 
OXY    r  r  Oxy
• Imagine una placa rígida junto al sistema de referencia
rotatorio Oxy, o F para abreviar. Sea P’ un punto sobre
la placa que corresponde de manera instantánea a la
posición de la partícula P.
v P F  r Oxy  velocidad de P a lo largo de su
 
trayectoria en la placa

v P '  velocidad absoluta del punto P’ sobre la placa
• La velocidad absoluta de la partícula P puede escribirse
como   
v
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P  v P  v PF 15 - 45
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Aceleración de Coriolis
• La aceleración absoluta de la partícula P es
    
a P    r    r OXY  r Oxy
 d 
dt
 

pero r OXY    r  r Oxy
  


d 
dt


 
r Oxy  r Oxy    r Oxy
      
a P    r      r   2  r Oxy  rOxy
    
v P    r  r Oxy
  • Utilizando el punto conceptual P’ sobre la placa,
 v P  v P F     
a P    r      r 

a P F  r
 
Oxy
• La aceleración absoluta para la partícula P se
convierte en
 
a P  a P  a P F  2  r Oxy
  
  
 a P  a P F  ac
   
ac  2  r Oxy  2  v P F  aceleración de
 
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Aceleración de Coriolis
• Considerar un collar P hecho para deslizarse a una
velocidad relativa constante u a lo largo de la varilla
OB. La varilla gira a una velocidad angular constante .
El punto A sobre la varilla corresponde a la posición
instantánea de P.
• La aceleración absoluta del collarín es
   
aP  a A  aP F  ac
donde
    
a A    r      r 

a A  r 2
a P F  rOxy  0
 

  
ac  2  v P F ac  2u
• La aceleración absoluta consiste en los vectores radial y
tangencial mostrados.

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Aceleración de Coriolis
• El cambio de la velocidad superior a t está
representado por la suma de tres vectores

v  RR  TT   T T 
• TT  se debe al cambio en la dirección de la
velocidad del punto A en la varilla,
TT  
lím  lím v A  r  r 2  a A
t 0 t t 0 t
    
recordando, a A    r      r  a A  r 2

  
at t , v  vA  u • RR y T T  se derivan de los efectos combinados
  
at t  t , v   v A  u  del movimiento relativo de P y la rotación de la
varilla
 RR T T     r 
lím     lím  u  
t 0 t t  t 0 t t 

 u  u  2u
  
recordando, ac  2  v P F ac  2u
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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.9
SOLUCIÓN:
• La velocidad absoluta del punto P
puede escribirse como
  
vP  vP  vP s
• La magnitud y la dirección de la

velocidad de v P del pasador P se
calculan a partir de la velocidad angular
y del radio del disco D.

• La dirección de la velocidad P del
v
El disco D del mecanismo de Ginebra punto P’ en donde S coincide con P es
gira con una velocidad angular perpendicular al radio OP.
constante de D = 10 rad/s en sentido 
• La dirección de la velocidad v P s de P
contrario al de las manecillas del reloj. con respecto a S es paralela a la ranura.
En el instante en que  = 150o, • Resolver el triángulo vectorial de la
determinar a) la velocidad angular del velocidad angular de S y velocidad
disco S, y b) la velocidad del pasador P relativa de P.
relativa al disco S.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.9
SOLUCIÓN:
• La velocidad absoluta del punto P puede escribirse como
  
vP  vP  vP s
• La magnitud y la dirección de la velocidad absoluta del
pasador P se calculan a partir de la velocidad angular y del
radio del disco D.
vP  RD  50 mm10 rad s  500 mm s
• La dirección de la velocidad de P con respecto a S es
paralela a la ranura. De la ley de los cosenos,
r 2  R 2  l 2  2 Rl cos 30  0.551R 2 r  37.1 mm

De la ley de los cosenos,


sen sen 30 sen 30
 sen    42.4
R r 0.742
El ángulo interior del triángulo vectorial es
  90  42.4  30  17.6

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.9
• La dirección de la velocidad del punto P’ en donde S
coincide con P es perpendicular al radio OP. De la velocidad
triangular,
vP  vPsen  500 mm s sen17.6  151.2 mm s
151.2 mm s
 rs s 
37.1 mm
 
s   4.08 rad s k

vP s  vP cos  500 m s cos17.6


 

vP s  477 m s  cos 42.4i  sin 42.4 j 

 

vP  500 mm s

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.10
SOLUCIÓN:
• La aceleración absoluta del pasador P puede
expresarse como
   
a P  a P  a P s  ac

• La velocidad angular instantánea del disco S


se determinó como en el problema resuelto
15.9.
• La única incógnita involucrada en la
ecuación de la aceleración es la aceleración
En el mecanismo de Ginebra, el angular instantánea del disco S.
disco D gira con una velocidad
• Resolver cada término de aceleración en la
angular constante de 10 rad/s en
componente paralela a la ranura.
sentido contrario al de las
Determinar la aceleración angular del disco
manecillas del reloj. En el instante
S.
en que j = 150o, determinar la
aceleración angular del disco S.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.10
SOLUCIÓN:
• La aceleración absoluta del pasador P puede
expresarse como
   
aP  aP  aP s  ac
• Del problema resuelto 15.9,

S   4.08 rad s k

  42.4
 
vP s  477 mm s  cos 42.4i  sen 42.4 j 

• Considerando cada término de la ecuación de la


aceleración,
aP  R D2  500mm 10 rad s   5000 mm s 2
2

  
aP  5000 mm s 2 cos 30i  sen 30 j 
 

aP  aP n  aP t


  

   
aP n  rS2  cos 42.4i  sen 42.4 j 
 
aP t  r S  sen 42.4i  cos 42.4 j 
 
aP t   S 37.1 mm  sen 42.4i  cos 42.4 j 
nota: S puede ser positivo o negativo
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.10
• La dirección de la aceleración de Coriolis se obtiene

girando la dirección de la velocidad relativa vP s de
90° en el sentido S.

ac  2S vP s  sen 42.4i  cos 42.4 j 


  
 
 24.08 rad s 477 mm s  sen 42.4i  cos 42.4 j 
   
 3890 mm s 2  sen 42.4i  cos 42.4 j 


• La aceleración relativa aP s debe ser paralela a la
ranura.

• Equiparando los componentes de los términos de


aceleración perpendicular a la ranura,
37.1 S  3890  5000 cos17.7  0
 S  233 rad s
 
 S   233 rad sk

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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Movimiento alrededor de un punto fijo
• El desplazamiento más general de un cuerpo rígido
con un punto fijo O es equivalente a una rotación del
cuerpo alrededor de un eje que pasa por O.
• Con el eje instantáneo de rotación y velocidad

angular  , la velocidad de una partícula P del
cuerpo es
 dr  
v  r
dt
y la aceleración de la partícula P es

       d
a    r      r   .
 dt

• La aceleración angular representa la velocidad de la

punta de  .

• A medida que el vector  se desplaza en el cuerpo y en
el espacio, genera un cuerpo y un espacio cónicos que
son tangentes a lo largo del eje instantáneo de rotación.
• Las velocidades angulares tienen magnitud y dirección
y obedecen la ley del paralelogramo de adición. Son
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Movimiento general
• Para las partículas A y B de un cuerpo rígido,
  
vB  v A  vB A

• La partícula A está fija dentro del cuerpo, y el


movimiento de éste en relación con AX’Y’Z’ es el
movimiento de un cuerpo con un punto fijo
   
vB  v A    rB A

• De manera similar, la aceleración de la partícula


P es
  
aB  a A  aB A
  

  

 a A    rB A      rB A
• La mayor parte del movimiento general de un cuerpo rígido es
equivalente a:
- una traslación en la que todas las partículas tienen la misma
velocidad y la aceleración de una partícula de referencia A, y
- a un movimiento en el que la partícula A se supone fija.
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Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.11
SOLUCIÓN:
   
Con 1  0.30 j 2  0.50k
 
r  12cos 30i  sen 30 j 

 
 10.39i  6 j

• Velocidad angular de la pluma,


  
La grúa gira con una velocidad angular   1   2
constante 1 = 0.30 rad/s, y la pluma se
eleva con una velocidad angular • Aceleración angular de la pluma,
 
  1   2   2   2 Oxyz     2
    
constante 2 = 0.50 rad/s. La longitud
de la pluma es l = 12 m.  
 1   2
Determinar:
• la velocidad angular de la pluma, • Velocidad de la punta de la pluma,
  
• la aceleración angular de la pluma, v  r
• la velocidad de la punta de la pluma, • Aceleración de la punta de la pluma,
• la aceleración de la punta de la          
a    r      r     r    v
pluma.
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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.11
SOLUCIÓN:
• Velocidad
  
angular de la pluma,
  1  2  

  0.30 rad s j  0.50 rad sk
• Aceleración angular de la pluma,

  1   2   2   2 Oxyz     2
     
   
 1   2  0.30 rad s  j  0.50 rad s k

 
  0.15 rad s i 2

• Velocidad de la punta de la pluma,
  
i j k
  
v  r  0 0.3 0.5
10.39 6 0
    
  
1  0.30 j  2  0.50k v  3.54 m s i  5.20 m s  j  3.12 m s k
  
r  10.39i  6 j

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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.11
• Aceleración de la punta de la pluma,
         
a    r      r     r    v
     
i j k i j k

a  0.15 0 0 0 0.30 0.50
10.39 6 0 3 5.20  3.12
    
 0.90k  0.94i  2.60i  1.50 j  0.90k


  
2 
 
2 
a   3.54 m s i  1.50 m s j  1.80 m s k
2

   
1  0.30 j  2  0.50k
  
r  10.39i  6 j

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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Movimiento tridimensional. Aceleración de Coriolis
• Con respecto al sistema de referencia fijo OXYZ y al
sistema de referencia rotatorio Oxyz,


Q  Q
OXYZ

  
 Q
Oxyz

• Considérese el movimiento de la partícula P respecto


a un sistema de referencia rotatorio Oxyz, o F para
abreviar. La velocidad absoluta puede expresarse
como
  
v P    r  r Oxyz

 
 v P  v P F
• La aceleración absoluta puede expresarse como
      
aP    r      r   2  r Oxyz  rOxyz
 
  
 a p  aP F  ac
   
ac  2  r Oxyz  2  vP F  aceleració n de Coriolis

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edición
Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Sistema de referencia en movimiento general
• Con respecto a OXYZ y AX’Y’Z’,
  
rP  rA  rP A
  
vP  v A  vP A
  
aP  a A  aP A

• La velocidad y la aceleración de P respecto a


AX’Y’Z’ puede encontrarse en función de la
velocidad, y la aceleración de P respecto a
Axyz.
v P  v A    rP A  rP A 
    
Axyz
 
 v P  v P F

 
Considérese:       
a P  a A    rP A      rP A
- el sistema de referencia fijo OXYZ,
   
  
- el sistema de referencia de  2  rP A  rP A
Axyz Axyz
traslación AX’Y’Z’, y   
- el sistema de referencia de  a P  a PF  a c
traslación y rotación Axyz, o F.
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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.15
SOLUCIÓN:
• Definir un sistema de referencia fijo OXYZ
en O y un sistema de referencia en
movimiento Axyz, o F, unidos al brazo en
A.
• Con P’ del sistema de referencia en
movimiento que coincide con P, la
Para el disco montado en el brazo, velocidad del punto P se encuentra desde
  
las velocidades rotatorias angulares vP  vP  vP F
indicadas son constantes. • La aceleración de P se encuentra desde
   
Determinar: a P  a P  a P F  ac
• la velocidad del punto P,
• la aceleración de P, y • La velocidad angular y la aceleración
• la velocidad angular y la angular del disco son
  
aceleración angular del disco.    D F
 
   F    
 
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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.15
SOLUCIÓN:
• Definir un sistema de referencia fijo OXYZ en
O y un sistema de referencia en movimiento
Axyz, o F, unidos al brazo en A.
    
r  Li  Rj rP A  Rj
   
  1 j  D F  2k
• Con P’ del sistema de referencia en
movimiento que coincide con P, la velocidad
del punto P se encuentra desde
  
v P  v P  v P F
     
v P    r  1 j  Li  Rj   1L k

     
v P F   D F  rP A   2 k  Rj   2 R i
  
v P   2 R i  1L k

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Novena
Mecánica vectorial para ingenieros: Dinámica
Problema resuelto 15.15
• La aceleración de P se encuentra desde
   
a P  a P  a P F  ac
   
a P      r   1 j   1Lk   1 Li
  2 

 
 
a P F   D F   D F  rP A


  2 
  2 k    2 R i    2 R j
  
ac  2  v P F
  
 21 j    2 R i   21 2 Rk
 2  2  
a P  1 L i   2 Rj  21 2 Rk

• Velocidad angular y aceleración del disco,


     
   D F   1 j   2 k
 
   F    
 
 
 1 j  1 j   2 k 
  
  1 2i
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