Sistemas de Control Digital 2018

Sistemas de Control
Digital
Sistemas lineales de control en
tiempo discreto.
Ing. Oscar Salazar Alarcón

2018
1
INTRODUCCION : Señales
Ing. Oscar Salazar Alarcón 2018 2

INTRODUCCION: Señales
Las señales son el medio a través del cual el sistema interactúa con su
entorno.
Esta interacción con el sistema esta representado por una caja “negra”
con una forma geométrica, lo que da a entender que tiene sus fronteras
definidas en forma precisa; este sistema recibe del entorno unas señales
de entrada, representadas por flechas, y entrega a su entorno unas
señales de salida, también representadas por flechas.
En las aplicaciones típicas de ingeniera, las señales de entrada y salida
son variables (físicas o abstractas) que camban en el tiempo, como por
ejemplo, fuerzas, velocidades, temperaturas, etc.

Las señales son patrones de variación que representan información
codificada.
• Una señal se define como una magnitud física que varía con el tiempo,
el espacio o con cualquier otra variable independiente y que permite
transmitir información.
Ejemplos:
• El sonido es una función de una variable que es el tiempo (variable
independiente) , en donde para cada instante de tiempo existe un valor
único de la función (variable dependiente).
• Una imagen es un función de dos variables (x,y), o si está en
movimiento de tres variables (x,y,t) que toma un valor que codifica el
color RGB del punto en cada instante.

Ejemplos:
• Señal de voz, como función del tiempo.
• Señal de imagen, como función del brillo y el espacio.
• Señal de un electrocardiograma (ECG), como función del tiempo, que
representa los latidos del corazón.
• Señal de un electroencefalograma, como función del tiempo, que
representa las funciones cerebrales.

Sistemas de control digital. Introducción
La tendencia actual para controlar sistemas dinámicos:

• en forma digital o una combinación de formas analógicas con digitales.
• es utilizar el control digital en lugar del control analógico, donde sea posible y
viable.
• el uso de la computadora o controlador digital para realizar la optimización a
partir de criterios bien definidos.
• utilizando el mínimo de energía posible y el máximo de flexibilidad y economía.

Tipos de señales.-
• Señal en tiempo continuo: se define sobre un intervalo continuo del
tiempo

• Señal analógica: definida en un intervalo continuo del tiempo cuya

amplitud puede adoptar un intervalo continuo de valores.

• Señal en tiempo discreto: definida solo en valores discretos del tiempo

• Señal de datos muestreados: en una señal en tiempo discreto, si la amplitud puede adoptar
valores en un intervalo continuo

• Señal digital: es una señal en tiempo discreto con amplitud
cuantificada(codificada).

Cuantificación :
• proceso de representar una variable por medio de un conjunto de valores
distintos.
• Esto permite que señales analógicas sean leídas como palabras binarias.

Propiedades de las señales para su clasificación
• Continuas: Se definen para todo tiempo t.
• Periódicas: Aquellas que verifican xp(t) = xp(t±nT),donde T es el

periodo y n es un entero.
• Causales: Son 0 para t<0.

Se definen sólo para el eje positivo de t.
• Anticausales: Son 0 para t>0.

Se definen sólo para el eje negativo de t.
• No causales: Se definen para todo el eje de t.

• Determinística:
• Cualquier señal que pueda ser definida por:
• una forma matemática explicita,
• Un conjunto de datos o regla bien definida
• Este termino se usa par resaltar el hecho de que valores de la señal , tanto
presentes como pasadas y futuras , se conocen exactamente, sin incertidumbre.
• Aleatoria:
• señales que no se pueden describir con un grado de precisión razonable mediante
formulas matemáticas explicitas, o cuya descripción es demasiada complicada
para ser de utilidad practica.
• El análisis y descripción de estas se realizan mediante técnicas estadísticas, donde
el marco matemático para el análisis de señales aleatorias lo constituye la teoría
de la probabilidad y procesos estocásticos.
SD


Clasificación de Sistemas de Control

La clasificación de sistemas se puede determinar también en función de las

características de la planta.
1. Sistemas Lineales – No-lineales.
En rigor la mayoría de los sistemas de control son no-lineales. Sin embargo, en
un punto de operación puede asumirse lineal, en cuyo caso se obtiene un modelo
linealizado con el cual se puede trabajar (en el motor de c.c. se asume if
constante para obtener un sistema lineal).
Sistemas Lineales y no-lineales

Linealidad: Un sistema es lineal si verifica el Principio deSuperposición, tanto

para entradas como para condiciones iniciales.
Si para una entrada u1 aplicada en el instante to, con el sistema en un estado inicial
, la salida es y1 ; y para una entrada u2 aplicada en el instante to con el sistema en
el mismo estado inicial ,la salida es y2.


Es claro que esta propiedad, como fue definida, es imposible de verificar en la

práctica, ya que no se pueden realizar los ensayos propuestos en el mismo período
de tiempo.
Debemos asumir entonces que el sistema no cambia con el tiempo (sistemas
invariantes en el tiempo : estacionarios,), de manera que podemos realizar los
ensayos a distintos tiempos a partir del sistema en el mismo estado inicial.

2. Sistemas Invariantes – Variantes.

Los invariantes(sistema estacionario)son aquellos que tienen parámetros que no varían
con el tiempo. Su respuesta no cambia para una entrada dada en función del tiempo
(como ejemplo el área de un estanque no cambia con el tiempo).
Un sistema es estacionario si su salida es siempre la misma cada vez que se aplique la
misma entrada (para las mismas condiciones iniciales), sin importar el instante en que
se aplique la entrada.
3. Sistemas Continuos – Discretos.
En un sistema continuo todas las variables son función de un tiempo continuo. Los
discretos se caracterizan por tener señales que son funciones discretas del tiempo.

Sistemas Continuos – Discretos
Si las señales que procesa el sistema están definidas en un intervalo continuo

de tiempo (aunque no necesariamente sean funciones continuas del tiempo) el
sistema es denominado Sistema en Tiempo Continuo.
Por otra parte, si el sistema procesa señales que están definidas únicamente en
instantes particulares de tiempo, el sistema es llamado Sistema en Tiempo
Discreto. Para señales en tiempo discreto, el valor de la señal entre instantes de
muestreo puede ser cero, indefinido o de no interés.

4. Sistemas SISO – MIMO.
Los SISO (Single Input Simple Output) tienen una entrada y una salida. Los MIMO
tienen varias entradas y varias salidas (SISO: motor con if = cte, MIMO: dos motores
moviendo un tambor).
5. Sistemas de Parâmetros Concentrados – Distribuídos.
Los sistemas que pueden describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias son de
parámetros concentrados. Los que deben describirse mediante ecuaciones diferenciales
parciales son de parámetros distribuidos (temperatura en una barra: ∂T(x,t) / ∂x =
k(∂T(x,t) / ∂t) ).
6. Sistemas Determinísticos – Estocásticos.
Es determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible; de no serlo, es
estocástico.
Sistemas Determinísticos – Estocásticos
Si las señales que procesa un sistema son determinísticas, es decir si pueden ser
modeladas con una función completamente especificada del tiempo, el sistema se
denomina determinístico.
Un sistema estocástico es aquel en el cual las señales son aleatorias, es decir son
señales que toman valores aleatorios en cada instante de tiempo y que son
modeladas probabilísticamente (en general se especifican las estadísticas de
primero y segundo orden (media y varianza) y/o la función de densidad de
probabilidad).
7. Sistemas Híbridos.
Si bien los sistemas se pueden clasificar en los listados anteriormente, lo natural es
encontrar combinaciones de éstos. Por ejemplo, es común encontrar plantas no-
lineales combinadas con controladores lineales.
8. Sistemas de control de datos muestreados.
• En ellos existen señales en tiempo continuo como en tiempo discreto.
• Los sistemas de control de datos muestreados y los digitales son sistemas de
control discreto.
9. Sistemas causales y no causales: El estado de un sistema causal depende solo de las
condiciones presentes y pasadas, pero no de las futuras, es decir hay una relación de
causa-efecto. Los sistemas físicos son causales, pero se pueden concebir modelos de
ciertos sistemas que no lo sean.
Sistemas causales y no causales
Un sistema es causal si su respuesta a una entrada no depende de valores futuros

de esa entrada y/o valores futuros de salidas. Un sistema que no verifica esta
propiedad es llamado no causal.
En particular un sistema se dice anticausal si su respuesta a una entrada depende
exclusivamente de valores futuros de esa entrada y/o valores futuros de salidas.
En este curso se estudiaran solo sistemas causales.

Ejemplos:

Ejemplos:

Ejemplos:

Sistemas de control en tiempo continuo
• Las señales presentes están representadas por funciones continuas en el tiempo.

• Estas señales se describen, o están representadas por ecuaciones diferenciales.
• Ejemplo:
• Es ecuación diferencial de orden «n» a coeficientes constantes.

Sistemas de control en tiempo discreto

Sistemas de control en tiempo discreto
• Ejemplo ecuación diferencia : en particular T=1,
Donde k=0,1,2,….

Sistemas de control
En general podemos tener el modelo de un sistema de control cualquiera :

Sistemas de control
• Las señales “observables” que son de nuestro interés, son denominadas salidas del
sistema.
• El sistema está también afectado por estímulos externos. Las señales externas que
pueden ser manipuladas son llamadas entradas, mientras que las que no pueden ser
manipuladas son llamadas perturbaciones.
• Las perturbaciones suelen dividirse en aquellas que pueden medirse directamente
y aquellas que se ponen en evidencia sólo a través de su influencia en las salidas.

Sistemas de control
• Sistemas con una sola entrada y una sola salida se denominan SISO (Single-
Input/Single-Output), o escalares, o monovariables.
• Sistemas con varias entradas y varias salidas se denominan MIMO (Multiple-
Input/Multiple-Output), o multivariables.
• Los sistemas no necesariamente están restringidos a sistemas físicos.Pueden ser
biológicos, económicos, computacionales, informáticos,sociales, etc.
Ejemplo: Sistema de Calefacción Solar

Sistemas de Control

Sistema de control
Los componentes principales de un sistema de control son: la planta y
• Sensores(elementos de medida)
• Actuadores (elementos de fuerza)
• Controlador: permite obtener el comportamiento deseado del sistema a controlar,
manteniendo al mismo tiempo la estabilidad del sistema.
Tipos de controladores
• Controladores analógicos: implementados con amplificadores, resistencias,
condensadores que realizan estructuras semejantes a filtros que modifican la respuesta
frecuencial del sistema.
• Controladores digitales: implementados con microprocesadores, microcontroladores,
DSP, FPGA, CPLD, PLCs, etc. Necesitan conversores ADC y DAC, como así también
Muestreadores (M) y Bloqueadores B (o Mantenedores).
• Controladores Digitales:
• CPLD : del acrónimo ingles Complex Programmable Logic Device,
(dispositivo complejo de lógica programable).
• DSP: Digital Signal Processor (procesador digital de señales)
• FPGA: Field Programmable Gate Array (matriz de puertas programables)
• PLC: Programmable Logic Controller (controlador lógico programable)
• Muestreador y Bloqueador. Es un circuito que recibe como entrada una señal
analógica y mantiene esa señal durante un período de tiempo suficiente para ser
utilizada como entrada al convertido A/D.
• Convertidor analógico-digital (A/D). Es un dispositivo que convierte una señal
analógica a una señal digital. Usualmente es una señal codificada numéricamente
propicia para su manipulación en un dispositivo digital (PC).

De acuerdo a la forma como se controle al proceso y/o la planta, es
decir el tipo de controlador que se use, tendremos :
Sistema de control analógico

Control analógico

Control Digital

Control Digital

Sistema de control digital

Sistema de control digital

Control Digital

Control Digital vs. Control Analógico
• El costo fue el principal argumento para cambiar de tecnología.

• El costo de un sistema analógico se incrementaba linealmente por el
número de lazos.
• La comunicación con el operador cambia de forma drástica.
• Flexibilidad. Los sistemas analógicos son modificados recableando, los
digitales reprogramando.
• Los componentes digitales son más robustos, confiables y pequeños.
• Los sistemas digitales presentan menor sensibilidad al ruido.


Otras ventajas del control digital:

 Realización de acciones de control complejas.
 Manejo de varios lazos de control simultáneo
 Estrategias de Control Modificables.
 Realización de funciones complementarias como estadísticas, informes, etc.
 Mejor manejo del ruido en las señales digitales.
 Generalmente el gasto de energía del controlador digital es menor.
 La disponibilidad de controladores digitales de bajo costo.
 La gran flexibilidad en los programas de control.

Otras desventajas del control digital:

 Complejidad
 Alto costo, relativamente pues cuando se implementa para varios sistemas el
costo tiende bajar.
 Graves problemas si falla un computador que controla todos los lazos de un
proceso

Sistema de control
Existen diferentes tipos de funciones que puede cumplir el controlador según su
Arquitectura
• Diversas funciones del controlador
• Adquisición y presentación de datos
• Tratamiento de la información
• Función de control sobre el proceso
• Control Secuencial
• Control Supervisor
• Control Digital
• Control Multiproceso
• Control Jerárquico o Distribuido

Funciones del controlador
 Adquisición y presentación de datos: solamente se maneja la información

sobre la evolución del proceso. No se realizan acciones de control.

 Tratamiento de la información: el controlador interpreta la información que

recibe y emite mensajes que pueden ser utilizados.

 Función de control sobre el proceso: sobre esta función se definen diversas

arquitecturas.

Control Supervisor
 Se dejan intactos los lazos de control analógico, de forma tal que puedan entrar en
acción si falla el controlador .
 Se pueden hacer modificaciones de la referencia en forma dinámica.
 Se mantienen las ventajas del sistema de adquisición de datos
 Se requiere personal más calificado.
 Incremento de la inversión

Control Digital
• Puede realizar la adquisición de datos y el control supervisor

• Genera las órdenes directamente sobre la planta
• Eliminados los controladores analógicos
• Funciones complejas del controlador
• Si falla el controlador falla todo el esquema de control

Control Digital

Control Multiproceso
• Esencialmente es igual a un Control Digital

• Un solo controlador puede manejar varios lazos de control
• Eliminados los controladores analógicos

Control Multiproceso

Control Jerárquico
Se plantean distintos niveles de funcionalidad
• Planificación
• Control (uno o más lazos)

Control Jerárquico

Diseño de un sistema de control digital
Pasos de diseño de un sistema de control:
• Obtención del modelo del sistema a controlar

• Diseño del controlador para obtener el comportamiento deseado del
sistema a controlar.
Dos métodos de conversión:

• Diseño analógico y conversión a discreto para su implementación
• Diseño discreto ⇒ se debe obtener el modelo de la planta en forma
discreta (transformada Z).

Técnicas de discretización de sistemas
analógicos
Tres técnicas para convertir un sistema analógico(controlador) en discreto:
 Bloqueador (Mantenedor) de orden zero (ZOH)

 Correspondencia polos-ceros
 Transformación bilineal

M: Muestreador

B: Bloqueador o retenedor

Bloqueador (Mantenedor) de orden cero (ZOH)
Esta técnica asume que el controlador tiene a la entrada un bloqueador

de orden cero.

Correspondencia Polo-Cero

Transformación Bilineal
También denominada aproximación de Tustin o trapezoidal, utiliza la

siguiente relación para transformar el dominio en “s” en un dominio en “z”.

Estructura de un Sistema de Control Digital
Muestreo, Computadora Convertidor Circuito Actuador Planta o

retenedor y digital digital a retenedor proceso
convertidor analógico
A/D D/A
Transductor

Señales presentes en los sistemas de control
digital

Señales presentes en los sistemas de control digital

Estructura de un Controlador Digital

• Muestreo y retenedor. Es un circuito que recibe como entrada una señal

analógica y mantiene esa señal durante un período de tiempo suficiente
para ser utilizada como entrada al convertido A/D.
• Convertidor analógico-digital (A/D). Es un dispositivo que convierte una
señal analógica en una señal digital. Generalmente es una señal codificada
numéricamente adecuada para su manipulación en un dispositivo digital
(PC).

• Computadora digital . Es donde se realiza la manipulación numérica necesaria

para proveer un algoritmo de control. Es el “cerebro” del controlador digital.
Recibe una señal codificada del A/D, realiza cálculos y ofrece una acción de
control con datos codificados que posteriormente se transforman en una señal
física adecuada al sistema.
• Convertidor digital-analógico (D/A). Es un dispositivo que convierte una señal
digital en una señal analógica. La señal codificada proveniente del controlador
digital se transforma en una señal física adecuada para su utilización en el
sistema.
• Circuito Bloqueador (retenedor). La señal física del convertidor D/A

generalmente muestra una serie de discontinuidades, el circuito retenedor se
encarga de “suavizarlas” generando una señal menos discontinua y más adecuada
para el sistema a controlar. El Bloqueador retenedor más usado en sistemas de
control es el Bloqueador de orden cero, el cual solo mantiene el valor constante
hasta el próximo valor de la señal del D/A.

Estructura del Sistema Digital
• Actuador. La señal de salida del Bloqueador no es una señal adecuada para

ser introducida al sistema. Ya sea por la cantidad de potencia requerida o por el
tipo de variable de entrada al sistema. El actuador es la unión final entre la
señal de control y el sistema a controlar. En este caso, es el encargado de
manipular la variable física de entrada al sistema por medio de la acción de
control que viene desde el controlador digital.
• Planta o proceso. Es lo que se va a controlar. Generalmente un conjunto de
partes que funcionan de manera conjunta para llevar a cabo un objetivo
común. Es de naturaleza “analógica”.
Estructura del Sistema Digital
• Transductor. Es un dispositivo que convierte una señal de entrada a

otra señal de naturaleza diferente. En este esquema, se utiliza para
transformar la señal de salida del sistema a controlar en una señal
adecuada para ser introducida al algoritmo de control.

Señales presentes en los Sistemas de Control Digital
• La señal error se convierte a formato digital por el S/H y CAD.

• Esta conversión se hace en el tiempo de muestreo.
• La computadora digital procesa las secuencias de números por medio de un
algoritmo y produce nuevas secuencias de números.
• En cada instante de muestreo se debe convertir un numero codificado en una
señal física de control.

Procesos de muestreo
• El proceso de muestreo es seguido por un proceso de cuantificación en la que

la amplitud analógica muestreada se reemplaza por una amplitud digital
(representada mediante un numero binario), haciendo que la señal digital se
procese por medio de un sistema de computo.
• En base a lo mencionado tendremos sistemas de control en tiempo continuo y
en tiempo discreto.

Procesos de muestreo
En los sistemas de control cuando se «muestrea» una señal continua, se dice que
existe un proceso de muestreo.
Este proceso de muestreo se da:
• En sistemas de control que involucran a Controladores Digitales, en los cuales
se necesita una operación de muestreo (obtención de muestras) y una
operación de cuantificación (codificación) para poder ingresar datos a este
controlador.
• En sistemas de control donde se comparte una computadora entre varias
plantas, es decir la computadora envía periódicamente una misma señal de
control para cada una de las plantas.
Muestreo y Cuantificación
• El muestreo es un tema de necesidad practica.

• El muestreo constituye el primer paso para el procesamiento digital de señales
(DSP).
• Procesar una señal analógica por medios digitales , se da dos pasos:
• Muestrear la señal para obtener la muestra y
• Cuantificar la muestra
• El muestreo y la cuantificación conducen a una perdida potencial de la
información.

Muestreo y Cuantificación
• Esta perdida potencial de información tiene que ver directamente con el teorema
de Shanonn( estudiarlo).
• El elemento cuantificador :
• limita las amplitudes de la señal a un numero finito de niveles.
• Produce efectos no-lineales que pueden describirse solo en términos
estadísticos.
• Control en tiempo discreto (DT) y control digital se pueden considerar
sinónimos.

Proceso de muestreo
• En la figura se describe el proceso de muestreo que convierte la señal analógica u(t)

en la señal de tiempo discreto u(tk).
• El proceso de muestreo solo discretiza los valores del tiempo (escala horizontal) y
no los valores de la señal (escala vertical), esto es sólo una parte de lo que ocurre
en un convertidor de analógico a digital, ya que en el muestreo solo se convierten
en discretos los valores del tiempo, por ello a u(tk) se le llama señal de tiempo
discreto.
Proceso de muestreo
fs: frecuencia muestreo, T es periodo de muestreo
Frecuencia de muestreo.- Se denota por fs y se define como el inverso del periodo

de muestreo, es decir:
• fs=1/T (muestras/segundo)
• o bien : ώ=2πfs=2π/T (radianes/segundo)

Proceso de cuantificación

Ejemplos de Conversores Clásicos

Conversor Digital Analógico.- La señal proveniente de un controlador digital u
otro de dispositivo digital, se debe convertir a una señal analógica adecuada para el
sistema a controlar o manejar. Un convertidor digital-analógico (D/A) es un
dispositivo que transforma una entrada digital (números binarios) en una entrada
analógica.

Ejemplos .- Los métodos más comunes para la conversión digital analógica son:
El método de resistencias ponderadas
Cuando un bit es uno, se conecta al voltaje de referencia.
Cuando un bit es cero, se conecta al tierra.
Todos los bits se aplican de manera simultánea.
Solo es recomendable para cierto número de bits (pierde exactitud).
V0  49.9 3  2  1  0 Vref
b b b b
 10 20 39 82 

Conversor DA de Resistencias Ponderadas
Vref
MSB 1.0V 10 K 1%
b3
49.9 K 1%
20 K 2%
b2 V0
39 K 5%
b1
82 K
b0
LSB

El método de escalera R-2R
Cuando un bit es uno, se conecta al voltaje de referencia.
Se obtiene un alto nivel de exactitud al utilizar solo dos o tres valores de
resistencia.
Es posible realizar hasta CDA de hasta 32 bits
V0   bn 1  bn  2    n 1 b0 
1 1 1
2 2 2 

Vref 50 K 50 K 50 K 100 K
10V
100 K 100 K 100 K 100 K
50 K
Conversor DA R-2R

Conversores Analógico-Digital (CAD)
El proceso de convertir una señal analógica a un valor o dato digital se realiza por
medio de un convertidor analógico digital. Hay alrededor de seis técnicas básicas
para la conversión analógica digital. Cada una de ellas con sus limitaciones y
ventajas.
Los CAD más conocidas y comerciales son :
•Codificación en paralelo
• Half-flash
• Aproximaciones sucesivas

Codificación en paralelo (“Flash” ADC)
En este método, la señal de voltaje es alimentada simultáneamente a cada uno de los n

comparadores. Las otras entradas de los comparadores se conectan cada una a n
diferentes niveles de voltaje. La salidas de los comparadores se conectan a un
codificador de prioridad, el cual genera un salida digital correspondiente al comparador
más alto activado.
Es el método más rápido para la conversión A/D.
Desde 15 a 300 MSPS.
Comercialmente desde 4 hasta 10 bit

“Flash” ADC

Codificación en semi-paralelo (“Half Flash” ADC)
Es un proceso de dos pasos, primero la señal es convertida a la mitad de la precisión,

un D/A interno convierte esta señal otra vez a análoga y la diferencia entra esta y la
señal original es convertida otra vez para obtener los bits menos significativos.
Son convertidores de bajo costo y muy rápidos.

“Half Flash” ADC

CAD Aproximaciones sucesivas
Primero todos los bits son cero e iniciando con el más significativo se cambia a 1 y se
compara con la entrada analógica por medio de un D/A. Si la salida del D/A no excede
la señal de entrada, el bit se deja en 1 o viceversa. Se continua con el siguiente bit hasta
el LSB. La salida digital es puesta en formato paralelo. Este ADC utiliza n siclos de
reloj. Es una técnica muy popular, más barata que las anteriores, relativamente precisa
y rápida.
Tiempo de conversión de 1 a 50 micro seg.
Comúnmente entre 8 a 12 bits.

CAD Aproximaciones sucesivas

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La tendencia actual para controlar sistemas dinámicos:

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• Señal analógica: definida en un intervalo continuo del tiempo cuya

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• Señal en tiempo discreto: definida solo en valores discretos del tiempo

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• Continuas: Se definen para todo tiempo t.

• Periódicas: Aquellas que verifican xp(t) = xp(t±nT),donde T es el

• Causales: Son 0 para t<0.

• Anticausales: Son 0 para t>0.

• No causales: Se definen para todo el eje de t.

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La clasificación de sistemas se puede determinar también en función de las

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Linealidad: Un sistema es lineal si verifica el Principio deSuperposición, tanto

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Es claro que esta propiedad, como fue definida, es imposible de verificar en la

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2. Sistemas Invariantes – Variantes.

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Si las señales que procesa el sistema están definidas en un intervalo continuo

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Un sistema es causal si su respuesta a una entrada no depende de valores futuros

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• Las señales presentes están representadas por funciones continuas en el tiempo.

• Es ecuación diferencial de orden «n» a coeficientes constantes.

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• Ejemplo ecuación diferencia : en particular T=1,

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En general podemos tener el modelo de un sistema de control cualquiera :

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• El costo fue el principal argumento para cambiar de tecnología.

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