Anda di halaman 1dari 57

KONSEP DASAR

PENGENDALIAN PROSES

© Heriyanto, 2007-2018
PERANAN

© Heriyanto, 2007
1 SASARAN
• Menyebutkan tiga sasaran utama pengendalian
proses dalam pabrik kimia
• Menjelaskan peranan pengendalian proses dalam
pabrik kimia.

© Heriyanto, 2007
PERANAN PENGENDALIAN
1 DALAM PABRIK KIMIA
Keamanan (safety)
Menjaga batas amn:
• Keamanan operasi proses
• Perlindungan peralatan,
• Perlindungan lingkungan.

Ammonium Nitrate Explosion


(Toulouse – France)
Mina Al-Ahmedhi Refinery,
KPCL, Kuwait, Juni 2000 21 September 2001 © Heriyanto, 2007
PERANAN PENGENDALIAN
1 DALAM PABRIK KIMIA
Operasi (operability)
Mempertahankan kondisi tetap mantap dalam batas operasional
(operational constraint) sehingga
• Operasi berjalan mantap (steady-state)
• Laju produksi sesuai rancangan
• Kualitas produk sesuai spesifikasi (memperkecil keragaman)

Batas spefisikasi Batas spefisikasi

Keuntungan
Keuntungan

Rata-rata produk
Rata-rata produk

Waktu Waktu
Tanpa Pengendalian Dengan Pengendalian © Heriyanto, 2007
PERANAN PENGENDALIAN
1 DALAM PABRIK KIMIA
Keuntungan Ekonomi
• Beroperasi pada biaya produksi (utilitas) minimum
• Hasil utama (yield) maksimum

© Heriyanto, 2007
SISTEM PROSES

© Heriyanto, 2007
1 SASARAN
• Mendefinisikan jenis-jenis variabel dalam sistem
proses
• Menentukan jenis-jenis variabel dalam sistem
pengendalian proses.
• Menggambarkan diagram blok sistem proses
lengkap dengan variabelnya.

© Heriyanto, 2007
Sistem Proses
Process Variable
(State Variable) Variabel Terukur

Manipulated Variable Controlled Var.

Gangguan Terukur
SISTEM Uncontrolled Var.

Gangguan Tak Terukur PROSES


Variabel Tak Terukur
1 SISTEM PROSES
TERMINOLOGI
Variabel Keadaan (State Variable)
Sifat fisika/kimia atau besaran yang menyatakan
keadaan dinamik sistem.
Variabel Proses (Process Variable)
• Definisi Umum:
Sifat fisika/kimia, besaran atau keadaan yang bersifat
dinamik baik masukan maupun keluaran sistem.
• Definisi Khusus (di kalangan praktisi industri):
Variabel yang menunjukkan keadaan proses. Atau
dengan kata lain variabel proses adalah variabel
keadaan. Definisi ini yang selanjutnya dipakai terus.

© Heriyanto, 2007
1 SISTEM PROSES
TERMINOLOGI (lanjutan)
Variabel Terkendali (Controlled Variable)
Variabel proses (keluaran sistem) yang dikendalikan.
Variabel Tak Dikendalikan
(Uncontrolled Variable)
Variabel proses (keluaran sistem) yang tidak
dikendalikan.
Variabel Terukur (Measured Variable)
Variabel proses (keluaran sistem) yang diukur.
Variabel Tak Diukur (Unmeasured Variable)
Variabel proses (keluaran sistem) yang tidak atau tidak
dapat diukur.
© Heriyanto, 2007
1 SISTEM PROSES
TERMINOLOGI (lanjutan)
Variabel Pengendali (Manipulated Variable)
Besaran yang digunakan untuk mengendalikan keadaan
proses. Atau besaran yang dipakai untuk membawa
variabel proses ke nilai yang diinginkan.
Variabel Gangguan
Besaran yang menyebabkan penyimpangan keadaan
proses. Atau besaran yang mempengaruhi keadaan
proses tetapi tidak dipakai untuk mengendalikan.
Beban
Besaran yang membebani sistem. Perubahan beban
merupakan gangguan proses.

© Heriyanto, 2007
SISTEM PENGENDALIAN

© Heriyanto, 2007
2 SASARAN
• Menyebutkan variabel dalam sistem pengendalian.
• Menjelaskan prinsip pengendalian.
• Menjelaskan sifat-sifat pengendalian umpan balik.
• Menyebutkan empat langkah pengendalian
• Menggambarkan diagram blok pengendalian umpan
balik.
• Menjelaskan kebaikan dan keburukan pengendalian
umpan balik.

© Heriyanto, 2007
Basic Process Control
Contoh: Pengendalian Suhu
Basic Process Control
Contoh: Pengendalian Suhu
Basic Process Control
Contoh: Pengendalian Suhu
Basic Process Control
Contoh: Pengendalian Suhu
2 PENGENDALIAN PROSES
MEKANISME PENGENDALIAN

Pengendali
2 PENGENDALIAN PROSES
SIFAT PENGENDALIAN UMPAN BALIK

(1) Koreksi baru dapat dilakukan jika gangguan


sudah berpengaruh pada variabel proses.
(2) Ciri utama: adanya umpan balik negatif .
Jika PV berubah, terdapat umpan balik yang
melakukan tindakan untuk memperkecil
perubahan.
2 PENGENDALIAN PROSES
DIAGRAM BLOK
PENGENDALIAN UMPAN BALIK
Gangguan

Setpoint
+ e Pengendali u Katup m Penukar c
r
Suhu Kendali Panas
-
Sinyal pengukuran Transmiter
y Suhu
© Heriyanto, 2007-2018

e - Error m – Laju steam


u – Sinyal kendali c – Suhu keluar HE
2 PENGENDALIAN PROSES

KEBAIKAN PENGENDALIAN UMPAN BALIK

• Dapat mengantisipasi gangguan, baik yang terukur


maupun tidak terukur.
• Tidak perlu mengetahui perilaku sistem proses secara
tepat.
• Bersifat tegar (robust) yaitu tahan terhadap
perubahan perilaku sistem proses.

© Heriyanto, 2007-2018
2 PENGENDALIAN PROSES

KEBURUKAN PENGENDALIAN UMPAN BALIK

• Tindakan koreksi nilai PV baru terjadi setelah


gangguan berpengaruh pada sistem proses, artinya
nilai PV sudah terlanjur berubah.
• Dapat menyebabkan ketidakstabilan sistem.
• Pada gangguan yang terus menerus, proses bisa tidak
mencapai kondisi mantap

© Heriyanto, 2007-2018
2 PENGENDALIAN PROSES
TERMINOLOGI
Setpoint atau Nilai Acuan
Besaran yang digunakan sebagai acuan variabel proses
terkendali. Atau nilai variabel proses terkendali yang
diinginkan.
Error
• Definisi Baku
Selisih antara nilai pengukuran dan setpoint.
• Definisi dalam Pengendalian
Selisih antara setpoint dan nilai pengukuran.

© Heriyanto, 2007-2018
2 PENGENDALIAN PROSES
TERMINOLOGI (lanjutan)
Sinyal Kendali
(Control Signal atau Controller Output)
Sinyal standar (4-20 mA atau 0,2-1 bar) yang
dikeluarkan pengendali..
Sinyal Pengukuran
(Measured Signal atau Measured Value)
Sinyal standar (4-20 mA atau 0,2-1 bar) yang dikirimkan
oleh transmitter. Measured value merepresentasikan
nilai variabel proses terkendali.

© Heriyanto, 2007-2018
SIMBOL INSTRUMEN
3
SASARAN
Membaca diagram instrumentasi sistem pengendalian.

© Heriyanto, 2007-2018
3 SIMBOL INSTRUMEN
ANSI/ISA S5.1-84 Rev. 1992

LOKASI INSTRUMEN TAMPILAN PLC Interlok


DISKRET (DCS)
Terpasang
pada alat

Terpasang
pada panel
Tersembunyi

© Heriyanto, 2007-2018
3 SIMBOL INSTRUMEN
ANSI/ISA S5.1-84 Rev. 1992

© Heriyanto, 2007-2018
3 SIMBOL INSTRUMEN

© Heriyanto, 2007-2018
3 SIMBOL INSTRUMEN
FLOW CONTROL
Lengkap Disederhanakan

© Heriyanto, 2007-2018
3 SIMBOL INSTRUMEN
TEMPERATURE CONTROL
Lengkap Disederhanakan

TW - Thermowell © Heriyanto, 2007-2018


AKSI ELEMEN
SISTEM PENGENDALIAN
3 SASARAN
(1) Membedakan dua jenis aksi sistem proses.
(2) Membedakan aksi control valve jenis fail-closed
dan fail-open.
(3) Menjelaskan aksi pengendali yang diperlukan
dalam kaitan dengan aksi control valve yang
dipakai.
(5) Menentukan aksi control valve dan pengendali
sesuai kebutuhan proses.

© Heriyanto, 2007-2018
3 AKSI SISTEM PROSES

Masukan SISTEM Keluaran (direct acting)


PROSES

Masukan SISTEM Keluaran (reverse


PROSES acting)

© Heriyanto, 2007-2018
3 AKSI SISTEM PROSES

100% 100%
Variabel proses

Variabel proses
0% 0%

0% 100% 0% 100%
Sinyal kendali Sinyal kendali
(bukaan valve) (bukaan valve)
Direct Acting Reverse Acting
© Heriyanto, 2007-2018
3 AKSI CONTROL VALVE

© Heriyanto, 2007-2018
3 AKSI CONTROL VALVE
Posisi Aman Saat Kegagalan Daya (Fail-Safe)
• Posisi katup (terbuka atau tertutup) saat terjadi
kegagalan daya tergantung pada kebutuhan dan
keamanan proses.
• AC (Air-to-Close) atau FO (Fail-Open)
Jika pasokan energi terputus valve membuka, dan
jika mendapat energi valve menutup.
• AO (Air-to-Open) atau FC (Fail-Closed)
Jika pasokan energi terputus valve menutup, dan
jika mendapat energi valve membuka.
© Heriyanto, 2007-2018
3 AKSI CONTROL VALVE

(Fail-Open) (Fail-Closed)
© Heriyanto, 2007-2018
3 AKSI CONTROL VALVE

(Fail-Open) (Fail-Closed)
© Heriyanto, 2007-2018
3 AKSI PENGENDALI

UNIT PENGENDALI
(Direct Acting)

Setpoint (SP)
- Error ALGORITMA 0-100 %
KENDALI
+
ADC DAC
Perhatikan

Sinyal kendali
20-4 mA
Process Variable (PV) Manipulated Variable (MV)
0-100 % 0-100 % FO
(AC)
Perhatikan
© Heriyanto, 2007-2018
3 AKSI PENGENDALI

UNIT PENGENDALI
(Reverse Acting)

+ Error ALGORITMA 100-0 %


Setpoint KENDALI
(SP) -
ADC DAC
Perhatikan

Sinyal kendali
20-4 mA

Process Variable (PV) Mipulated Variable (MV)


0-100 % 100-0 % FC
(AO)
Perhatikan © Heriyanto, 2007-2018
3 DIAGRAM INSTRUMENTASI
Contoh

R
FC
Aksi
• Sistem proses: Direct
• Control Valve: FC
© Heriyanto, 2007-2018
3 DIAGRAM INSTRUMENTASI
Latihan (UTS-2016, 2017)
Perhatikan tangki pencampur yang dipakai memanaskan
aliran dingin. Suhu aliran hangat dikendalikan dengan
mengatur aliran panas.

© Heriyanto, 2007-2018
3 DIAGRAM INSTRUMENTASI
Latihan (UTS-2017)
Berdasar gambar yang ada jawablah pertanyaan berikut.
a) Apa tujuan pengendalian proses tersebut.
b) Apa variabel proses yang diukur?
c) Apa variabel yang dimanipulasikan?
d) Apa saja gangguan yang mungkin terjadi?
e) Apa aksi sistem proses?
f) Apa aksi control valve yang dipilih?
g) Apa aksi pengendali yang dipilih?
h) Buat diagram instrumentasi.
i) Buat Diagram blok
3 DIAGRAM INSTRUMENTASI
Latihan (UTS-2014, 201515)
Perhatikan tangki pencampur yang dipakai mengencerkan
aliran pekat. Konsentrasi aliran encer dikendalikan dengan
mengatur aliran pekat. Berdasar gambar yang ada jawablah
pertanyaan berikut.
3 DIAGRAM INSTRUMENTASI
Latihan (UTS-2014, 2015)
Berdasar gambar yang ada jawablah pertanyaan berikut.
a) Apa tujuan pengendalian proses tersebut.
b) Apa variabel proses yang diukur?
c) Apa variabel yang dimanipulasikan?
d) Apa saja gangguan yang mungkin terjadi?
e) Apa aksi sistem proses?
f) Apa aksi control valve yang dipilih?
g) Apa aksi pengendali yang dipilih?
h) Buat diagram instrumentasi.
i) Buat Diagram blok
KRITERIA DAN TUJUAN
PENGENDALIAN PROSES
3 SASARAN

(1) Menyebutkan tujuan pengendalian proses


(2) Menetapkan kriteria kualitas pengendalian

© Heriyanto, 2007-2018
3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN

• Jika terjadi perubahan setpoint, idealnya nilai variabel


proses tepat mengikuti nilai setpoint baru.
• Jika terjadi perubahan beban, idealnya nilai variabel
proses tetap pada nilai setpoint.

© Heriyanto, 2007-2018
3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN
Perubahan setpoint

© Heriyanto, 2007-2018
3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN
KRITERIA KUALITAS PENGENDALIAN
• Redaman Seperempat Amplitudo
(quarter amplitude decay ratio)
Amplitudo berikutnya memiliki nilai seperempat
dari amplitudo sebelumnya (decay ratio 0,25).

© Heriyanto, 2007-2018
3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN
Redaman Kritik
Dipakai jika overshoot di atas setpoint tidak diperkenankan.
Redaman kritik merupakan batas osilasi teredam. Tanggapan
pada redaman kritik adalah tanpa overshoot.

© Heriyanto, 2007-2018
3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN
• Nilai Minimum dari Integral Error Absolut (IAE)
Menunjukkan luas total error.
Kriteria IAE disukai di kalangan praktisi industri karena
kemudahan dalam mengukur.

© Heriyanto, 2007-2018
3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN
TUJUAN PENGENDALIAN
• Ditetapkan berdasar respons sistem pengendalian terhadap
perubahan setpoint atau beban.
Tujuan Ideal
• Mempertahankan nilai variabel proses agar “sama” dengan
setpoint.
Tujuan Praktis (nyata)
• Mempertahankan nilai variabel proses di sekitar setpoint
dalam batas toleransi yang ditetapkan.
Tujuan Global
• Memperoleh kualitas produk akhir sebaik mungkin,
meskipun satu atau beberapa PV dikorbankan (tidak sesuai
dengan yang ditetapkan)

© Heriyanto, 2007-2018
3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN
Setelah terjadi perubahan Setpoint atau gangguan, PV
diharapkan kembali ke sepoint secara:
- cepat (minimum settling time)
- tepat (minimum residual error atau offset)
- stabil (minimum overshoot atau minimum oscillation)

Perubahan Beban

© Heriyanto, 2007-2018
3 RESPONS SISTEM PENGENDALIAN
Perubahan Setpoint

© Heriyanto, 2007-2018