Bahan Kajian

 Penurunan Persamaan Gerak

 Penyelesaian Persamaan Gerak

Capaian Pembelajaran
 Mampu memodelkan, menurunkan persamaan gerak,
menyelesaikan persamaan gerak, menganalisa hasil getaran
bebas sistem satu derajat kebebasan

II-1
 SISTEM DENGAN SATU DERAJAT KEBEBASAN

PERSAMAAN GERAK
Dalam sistem dengan satu derajat kebebasan ini, dapat
diwakili dengan sistem seperti Gambar 2.1. Sebuah benda
dengan berat W digantungkan pada pegas dengan kekakuan k.

posisi tanpa
peregangan o
posisi keseimbangan
W

Gambar 2.1 Sistem Pegas-Massa

II-2
Kekakuan Pegas
Kekakuan pegas ditentukan berdasarkan hubungan antara
gaya luar yang bekerja dan perpanjangan yang dihasilkan
(biasanya diambil linier).

F
F = k

slope = k
F F



(a) (b)

Gambar 2.2. Hubungan Gaya Luar dan Perpanjangan Pegas

II-3
Apabila massa dari sistem digeser sebesar xo dari posisi
keseimbangannya dan kemudian dilepas, maka massa tersebut
akan bergetar yang digambarkan oleh grafik seperti pada
Gambar 2.3. Dari grafik tersebut dapat dilihat bahwa gerakan
massa akan berkurang dengan bertambahnya waktu

posisi tanpa
peregangan o posisi keseimbangan
W x0

(t)

1 cycle
x0 x(t)

o
t

Gambar 2.3 Getaran Pegas-Massa

II-4
Selanjutnya untuk menganalisa gerakan ini, pertama-tama dibuat
diagram benda bebas (free body diagram) seperti ditunjukkan pada
Gambar 2.4. Kemudian digunakan Hukum Newton kedua untuk
menurunkan suatu formula yang menggambarkan gerakan tersebut.

Diagram Benda Bebas (Free Body Diagram, FBD)

fs(t)
Hukum Newton
 F  ma
(t) dimana:
W
m
W g
..
Gambar 2.4 Diagram Benda Bebas a
d 2 (percepatan)
a 
dt 2

II-5
Sehingga persamaan gerak dari sistem adalah:
W ..
W  fs   (2.1)
g

Tujuan dari analisa ini adalah menentukan besarnya displasemen

(pergeseran) (t), untuk setiap t  0. Perhatikan bahwa pada
Persamaan (2.1) ada satu besaran lagi yang tidak diketahui yaitu gaya
yang bekerja pada pegas, fs. Untuk harga pergeseran , kecil, gaya
pegas fs adalah linier dan dapat ditulis dalam persamaan:

fs  k( t ) (2.2)

Substitusi Persamaan (2.2) ke Persamaan (2.1), akan didapatkan

persamaan:
W .
W  k  
g (2.3)
II-6
Besaran-besaran berat W, kekakuan pegas k, dan gaya gravitasi g
diketahui, sehingga pergeseran (t) dapat diperoleh dari persamaan (2.3).
Sejauh ini di dalam penurunan persamaan (2.3), pergeseran statis o
diikut sertakan, yaitu  = o + x atau (t) = o + x(t), dengan kata lain o
bukan fungsi waktu (ingat statis !). Substitusi harga  tersebut ke
Persamaan (3.3), didapatkan:
..
W  k0  k x( t )  m x( t )
dimana: . .
  x
.. ..
  x
Akan tetapi telah diketahui bahwa W = ko, sehingga didapatkan
persamaan:
..
m x  kx  0 (2.4)

Persamaan (2.4) tidak lain adalah persamaan diferensial biasa, ordo dua,
homogen (ruas sebelah kanan 0) dengan koefisien-koefisien konstan.
II-7
PENYELESAIAN UNTUK GETARAN BEBAS
Penyelesaian Persamaan (2.4), selalu dapat ditulis dalam
bentuk sebagai berikut:
x  Ce st (2.5)

Dimana, dalam hal ini C dan s belum diketahui dan akan

dicari. Substitusi Persamaan (2.5) ke Persamaan (2.4),
didapatkan:
mCs 2e st  Cke st  0

ms 2  k  0

k k
s     i (2.6)
m m

II-8
Dengan demikian didapatkan dua harga s yang memenuhi
sehingga penyelesaian Persamaan (2.4) merupakan
superposisi dari kedua harga s, yaitu:
x( t )  C1e s1t  C2e s2t
i kt i kt
x( t )  C1e m
 C2 e m
(2.7)

konstanta C1 dan C2 masih belum diketahui dan akan

ditentukan kemudian. Dengan menggunakan identitas Euler
e  i  cos   i sin 

Maka Persamaan (2.7) dapat ditulis sebagai berikut:

x( t )  ( C1  C2 ) cos   i ( C1  C2 ) sin  (2.8)
dimana:
k
 t
m
II-9
Diketahui, bahwa x(t) harus riil, sehingga koefisien-koefisiennya harus riil
juga. Persamaan (2.8) dapat ditulis dalam bentuk:
k k
x( t )  A1 cos t  A2 sin t (2.9)
m m

dimana A1 dan A2 sebagai konstanta riil yang diketahui berdasarkan

kondisi awalnya, yaitu pada waktu t = 0. Dalam
.
hal ini pada waktu t = 0,
x(0) = x0 (pergeseran diketahui), dan x (0) = 0 (kecepatan/ velocity
diketahui). Dalam praktek kecepatan awal tidak selalu sama dengan nol,
bisa sebarang besaran yang diketahui.
Dari kondisi awal tersebut didapatkan harga konstanta A1 dan A2 sebagai
berikut:
.
x(0) = x0 A1 = x0
x (0) = 0 A2 = 0

Sehingga penyelesaian Persamaan (2.4) sebagai berikut:

k
x( t )  x 0 cos t (2.10)
m
II-10
Dengan mengikut sertakan pergeseran statisnya o, Maka penyelesaian
dari persoalan di atas adalah: (t) = x(t) + o, yang digambarkan oleh
grafik seperti pada Gambar 2.5.
k
x( t )  x 0 cos t
1 cycle m

x0

0

Gambar 2.5 Response Getaran Bebas

Apabila Gambar 2.5 diperhatikan baik-baik maka akan terlihat bahwa

penyelesaian ini tidak masuk akal, yaitu bahwa benda tersebut akan
bergetar seterusnya dan tidak akan pernah berhenti. Apanya yang salah ?
Sebelum menjawab pertanyaan ini dan mencari apa yang salah pada
analisa, marilah kita perhatikan beberapa karakteristik dari penyelesaian
tersebut. Apabila diperhatikan baik-baik, maka ada beberapa hal yang
jelas tidak salah.
II-11
Waktu yang diperlukan untuk satu cycle dari getaran disebut periode T,
satuannya adalah second/cycle. Dari Gambar 2.5, dapat dilihat bahwa
apabila t = T x(T) = xo. Apabila harga ini dimasukkan pada persamaan
(2.10), maka didapatkan:
k
x( t )  x 0 cos T
m
atau k
x0 cos T  x0
m

k k
T  2n
cos T 1
m m

2 n
T  , dengan n = 0, 1, 2 (2.11)
k
m

Akan tetapi dari definisi, periode adalah waktu yang diperlukan suatu
sistem untuk bergetar dalam satu cycle. Dengan demikian untuk
memenuhi ini, maka n harus sama dengan 1, sehingga didapatkan:
2
T  (2.12)
k
m

II-12
Frekuensi f, adalah jumlah cycle yang terjadi selama satu detik, yaitu
kebalikan dari periode.
1
f  cycle/detik, atau yang disebut sebagai “Hertz (Hz)”.
T
Dengan demikian:
1 k
f  (2.13.a)
2 m

Frekuensi dari suatu sistem yang bergetar secara bebas, (yaitu tidak ada
gaya luar yang bekerja) apabila sistem tersebut diganggu dari keadaan
keseimbangannya, disebut sebagai frekuensi pribadi (natural frequency),
sering ditulis sabagai fn di dalam analisa yang telah dilakukan, frekuensi
pribadinya adalah:
1 k
fn  (2.13.b)
2 m

(ingat, sistem yang dibicarakan sejauh ini adalah tanpa damping dan
tanpa gaya luar atau gaya eksitasi !)
II-13
Sekarang adalah saat yang baik untuk kembali dan menjawab pertanyaan
yang kita tunda tadi. Satu-satunya alasan kenapa analisa kita salah adalah
karena tidak diikut sertakannya damping (peredam) pada model.
Damping inilah yang menyebabkan suatu benda yang dipukul (misalnya)
tidak bergetar selamanya. Secara grafis hal ini dapat digambarkan seperti
pada Gambar 2.6.
(t) T
tanpa damping

x0

dengan damping
t

Gambar 2.6 Getaran dengan Mengikut Sertakan Damping

Perhatikan bahwa kehadiran damping ini sama sekali tidak mengubah

frekuensi. Akan dilihat nanti apakah dalam analisa mampu dihasilkan
grafik seperti Gambar 2.6. apabila damping diikut sertakan.
II-14
 Dalam analisa telah dilakukan kesalahan dengan menganggap
bahwa gaya dinamis yang bekerja pada pegas sama dengan gaya
statis akibat pergeseran massa.
 Secara dinamis ada tambahan gaya yang bekerja pada pegas,
yang disebut damping force (gaya peredam). Gaya ini
berhubungan dengan pengurangan energi.
 Di dalam sistem, energi ini berupa energi potensial yang
berangsur-angsur mengecil akibat gesekan-gesekan internal
yang terjadi pada sistem tersebut, ataupun gesekan-gesekan
dengan udara (jumlahnya relatif kecil).
 Kalau energi ini sama dengan nol, maka massanya tidak bergerak
lagi yang berarti getarannya berhenti.

II-15
 Kendatipun gaya peredam ini mempunyai banyak bentuk,
biasanya di dalam analisa semuanya dimodelkan sebagai viscous
damper atau dasphot.
 Contoh klasik tentang hal ini adalah shock absorber yang
terdapat pada sepeda motor atau mobil.
 Tidak terdapat gaya karena perbedaan pergeseran antara kedua
ujung-ujungnya, namun diperlukan suatu gaya untuk
menghasilkan pergeseran ini.
 Semakin cepat pergeseran itu terjadi semakin besar gaya yang
diperlukan.
 Dengan demikian gaya peredam ini berbanding lurus dengan
kecepatan, dan ditulis sebagai berikut:
. .
f d ( t )  c( x1  x2 ) dengan c sebagai koefisien peredam

II-16
 x1 x2

fd(t) fd(t)

Gambar 2.7 Gaya Peredam (Damping)

Kalau yang bergerak hanya satu ujung, maka:

.
fd ( t )  c x (ingat untuk pegas fs(t) = kx)

II-17