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14.

- Sistema de control
en cascada
Jasso Cabrales Romel Misael 14061158
Gonzales Zavala Sergio Iván 14061190
Buenrostro Moncayo Diego Alan 15061524
14.1 introducción Control en cascada

 El control en cascada es uno de los métodos más exitosos para mejorar el


bucle único (lazo simple) y controlar el rendimiento. Puede mejorar
dramáticamente el rendimiento de las estrategias de control , reduciendo
tanto la desviación máxima como el error integral para la respuestas de
perturbación.
 El control en cascada usa una medida adicional de una variable de proceso
para ayudar en el sistema de control. La selección de esta medida adicional,
que es basado en información sobre las perturbaciones más comunes y sobre
el proceso respuestas dinámicas, es crítico para el éxito del controlador en
cascada. Por lo tanto, la comprensión de la operación del proceso y la
dinámica es esencial para una cascada adecuada de diseño de control.
Un sistema de control en cascada es un de los métodos mas
aceptados para definir los sistemas de lazos en serie. Con esto
puede dramáticamente introducir las estrategias de control,
reduciendo ambos errores( el derivativo y el integral) al máximo de
las respuestas de disturbacion. Los cálculos requeridos son simples.
El control en cascada puede ser implementado con una variable a un
sistema análogo o digital. Esta aplicación es fácil para la
implementación.
Un intercambiador de calor de tanque agitado que se muestra en la Figura 14.1.
El objetivo es proporcionar un control estricto de la temperatura de salida. El controlador de
retroalimentación convencional, con modo integral, intenta mantener la temperatura de salida
cerca de su punto de ajuste en respuesta a todas las perturbaciones y asegura una compensación
de estado estacionario cero para las perturbaciones de la escalera.

Supongamos que una perturbación


particularmente frecuente y grande que es
la presión del aceite de calefacción. Cuando
esta presión aumenta, la respuesta inicial
del flujo de aceite y el calor transferido es
aumentar. En última instancia, la
temperatura de salida del tanque aumenta,
y el controlador de retroalimentación
reduce la apertura de la válvula de control
para compensar el aumento de la presión.
Si bien el efecto de la perturbación se compensa en última instancia usando el método
tradicional de realimentación, la respuesta es lenta porque la temperatura de salida debe
alterarse antes de que el controlador de realimentación pueda responder.

Si implementamos el control de cascada en este mismo ejemplo obtendremos un ligero


cambio en los tiempos y comportamiento dentro del sistema.

El diseño de control en cascada considera las


posibles perturbaciones y adapta el sistema de
control a las perturbaciones que degradan
fuertemente el rendimiento. Para el
intercambiador de calor de tanque agitado, todas
las variables medidas se muestran en la Figura
14.1. La variable secundaria se selecciona para
que sea el flujo de aceite de calefacción, porque
responde de manera predecible a las
perturbaciones en la presión del aceite, que no se
mide en este caso.
Implementación

La forma en que se usa la medida adicional se


muestra en la Figura 14.2. El sistema de
control emplea dos controladores de
retroalimentación. La característica
importante en la estructura en cascada es la
forma en que los controladores están
conectados. La salida del controlador de
temperatura de salida ajusta el punto de
ajuste del controlador de flujo en la
estructura en cascada; es decir, el punto de
ajuste del controlador secundario es igual a
la salida del controlador primario. Por lo
tanto, el lazo de control de flujo secundario
es esencialmente la variable manipulada para
el controlador de temperatura primario.
La estructura en cascada hace una corrección mucho más rápida, que proporciona un mejor
rendimiento de control. La razón del mejor rendimiento se puede ver mediante el análisis de la
respuesta inicial del sistema de cascada a un aumento de la presión de aceite. La posición de la
válvula es inicialmente constante; por lo tanto, el flujo de aceite aumenta. El sensor de flujo de
aceite detecta rápidamente el flujo incrementado. Como el punto de ajuste del controlador de flujo
no se modificaría, el controlador respondería cerrando la válvula para devolver el flujo al valor
deseado. Debido a que el sensor y la válvula constituyen un proceso muy rápido, el controlador de
flujo puede alcanzar rápidamente su flujo de aceite deseado. Respondiendo rápidamente al aumento
de presión y compensando cerrando la válvula de control, el controlador secundario corrige la
perturbación antes de que la temperatura de salida del tanque se vea significativamente afectada por
la perturbación.
14.3 Criterios de Diseño de
control en Cascada
El control en cascada se desea cuando?
1. El control de bucle único no proporciona un rendimiento
de control satisfactorio.

2. Una variable secundaria medida está disponible.


Una variable secundaria debe cumplir los siguientes
criterios:
1. La variable secundaria debe indicar la ocurrencia de
una perturbación importante.
2. Debe haber una relación causal entre las variables
manipuladas y secundarias.
3. La dinámica de la variable secundaria debe ser más
rápida que la dinámica de la variable primaria.
 Una estrategia de control en cascada combina dos
controles de retroalimentación, con la salida de los
controladores primarios que sirve como punto de ajuste
del controlador secundario. El diseño en cascada debería
cumplir con los criterios de diseño ya vistos, que
proporcionan un simple paso a paso del procedimiento
para la selección.
14.4 Rendimiento en cascada

 El control en cascada fue descrita como simple y efectiva. El material


anterior ha demostrado lo simple que es una estrategia de diseño en cascada.
En esta sección, su efectividad se muestra calculando su rendimiento. Usando
la respuesta de simulación y frecuencia para unos pocos sistemas en cascada y
comparando con el funcionamiento del control del lazo simple en los mismos
sistemas.
 El diagrama de bloques de la figura 14.4 presenta la estructura de un sistema
de control en cascada, que resume el flujo de información y puede utilizarse
para evaluar propiedades importantes, como la estabilidad y la respuesta de
frecuencia. Las funciones de transferencia se pueden derivar de este
diagrama de bloques para las relaciones entre la variable controlada primaria
CVi y la perturbación secundaria D2, la perturbacion primaria D1, y el punto
de ajuste primario SPj (s), de la siguiente manera:
14.6 Problemas de implementación
El control en cascada se muestra de una manera muy
sencilla en el diseño de ingeniería.
Básicamente, cada controlador se dibuja usando los
mismos símbolos que un solo ciclo controlador, con la
diferencia de que la salida del controlador primario se
dirige al controlador secundario como se muestra en la
Figura 14.2
A menudo, la señal de la primaria, la salida del controlador
se anota con "reinicio" o "SP" para indicar que se está
ajustando o restableciendo el punto de ajuste secundario.
Dos características especiales contribuyen al éxito de la
cascada.
El primero es la reanudación del anti-reset.
La segunda característica es la inicialización "sin golpes".
El sistema de control en cascada usa más equipo de control:
dos sensores y controladores, que el sistema de bucle único
equivalente. Dado que la cascada requiere todo de este
equipo para que funcione correctamente, se puede esperar
que su confiabilidad sea menor que el sistema equivalente
de bucle único, aunque la fiabilidad ligeramente menor no
es generalmente un impedimento para el uso de la cascada.
Si se debe mantener el control de retroalimentación cuando
el sensor o controlador secundario no funciona, tiene la
flexibilidad para eludir el secundario y tiene la salida
primaria directamente a la válvula se puede incluir en el
diseño.
Diseño de control con
un interruptor para
eludir la cascada y
convertir a un solo
bucle a controlar.
Como la cascada implica más equipamiento, cuesta un poco más que
el sistema de lazo simple. Los costos aumentados incluyen un sensor
de campo y transmisión a la casa de control, Estos costos
generalmente no son significativos en comparación con los beneficios
logrados a través de un diseño de estrategia de control en cascada.
 Elcontrol de Cascada, donde corresponda, proporciona un
método simple para demostraciones en el rendimiento de
control. Los costos adicionales y un poco menos de
confiabilidad por lo general, no son disuasorios para
implementar el control en cascada.
Aplique los criterios de control en cascada y estime si el diseño en cascada proporcionaría un
mejor rendimiento que el de un lazo simple para la respuesta a la perturbación. Considera
cada una de las perturbaciones por separado. Para ayudar en el análisis, prepare un
diagrama de bloques para cada proceso que muestre los sistemas adecuados de control en
cascada.
A) reactor de tanque agitado revestido en la figura 14.20; las perturbaciones son:
(1) presión del refrigerante
(2) temperatura del refrigerante
(3) presión de salida de la bomba de reciclado
(4) velocidad de reacción (por ejemplo, concentración de alimentación)
(5) caudal de alimentación.
Inciso A.
Para la primer perturbación que es la presión del
Refrigerante (PC) será nuestra primera variable y la
segunda variable a definir será temperatura del
refrigerante para poder optimizar el tiempo de
enfriamiento del sistema. El fin de este reactor de tanque
agitado analizar el comportamiento de un fluido a ciertas
condiciones.

PC
PC

Refrigerante
Feed Refrigerante Producto
sobrante

TC LC
Inciso A #2

La primera variable será la temperatura del refrigerante que


dará la señal a la segunda variable para que se habrá la válvula
del producto y así cuando el fluido este a la temperatura
deseada pueda dar una muestra del fluido a analizar.

PC

Refrigerante
Feed Refrigerante Producto
sobrante

TC LC
Inciso A #3

La presión de la salida de la bomba si la alimentamos


PC
como señal para el nivel del fluido podríamos tener un
proceso mas especifico en el volumen de el fluido a
alimentar y el fluido que se va a analizar.

PC

Refrigerante
Feed Refrigerante Producto
sobrante

TC LC
Inciso A #4

Si sabemos que la velocidad con la que entra el


fluido y alimentamos con la válvula de salida
podremos controlar la velocidad o el flujo del
fluido de salida. VC

VC

Refrigerante
Feed Refrigerante
sobrante Producto

TC LC
Inciso A #5

Con el Caudal de alimentación obtendremos la entrada de


refrigerante sobrante para controlar el flujo de refrigerante
entrante para la correcta temperatura del sistema.

Refrigerante
Feed Refrigerante Producto
sobrante

TC LC