M.C. Vicente M.

Díaz de León
Santiago.
 El control automático ha jugado un papel vital en el
avance de la ciencia y de la ingeniería.
Además de su extrema importancia en vehículos
espaciales, sistemas de guía de proyectiles, sistemas
de piloto automático de aeronaves, sistemas robóticos
y otros, el control automático se ha vuelto parte
integral e importante de los procesos industriales y de
manufactura modernos.
Por ejemplo, el control automático resulta esencial en
el control numérico de las máquinas herramienta en las
industrias manufactureras.
También resulta esencial en operaciones industriales
como el control de presión, temperatura, humedad y
viscosidad, y flujo en las industrias de transformación.
Como los avances en la teoría y práctica del control
automático brindan medios para lograr el
funcionamiento óptimo de sistemas dinámicos, mejorar
la productividad, liberarse de la monotonía de muchas
operaciones manuales rutinarias y repetitivas, y otras
ventajas, la mayoría de los ingenieros y científicos
deben poseer un buen conocimiento de este campo.
 Revisión histórica. El primer trabajo
significativo en control automático fue
el regulador centrífugo de James Watt
para el control de la velocidad de una
máquina de vapor, en el siglo dieciocho.
Otros avances relevantes en las primeras etapas del
desarrollo de la teoría de control se deben a Minorsky,
Hazen y Nyquist, entre muchos otros. En 1922 Minorsky
trabajó en controladores automáticos de dirección en barcos
y mostró cómo se podría determinar la estabilidad a partir
de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema.
En 1932, Nyquist desarrolló un método
relativamente simple para determinar la
estabilidad de los sistemas de lazo cerrado
sobre la base de la respuesta a lazo abierto
con excitación sinusoidal en régimen permanente.
En 1934 Hazen, quien introdujo el término
servomecanismos para los sistemas de control de
posición, desarrolló el diseño de servomecanismos
repetidores capaces de seguir con exactitud una entrada
cambiante.
Durante la década de los años cuarenta, los métodos de
respuesta en frecuencia posibilitaron a los ingenieros el
diseño de sistemas lineales de control de lazo cerrado
que satisfacían los comportamientos requeridos.
Desde fines de los cuarenta y principios de los
cincuenta, Evans desarrolló el método del lugar de las
raíces.
Los métodos de respuesta en frecuencia y del lugar de
las raíces, son parte fundamental de la teoría de control
clásica, permiten llevar a sistemas a la estabilidad y a
satisfacer un conjunto de requerimientos de
funcionamiento más o menos arbitrarios.
(Tales sistemas son, en general, aceptables pero no
óptimos en ningún sentido significativo).
Desde fines de la década de los cincuenta, el diseño de
control se ha abocado con mayor énfasis en el diseño
de un sistema óptimo en algún sentido determinado.
Las plantas modernas cuentan con muchas entradas y
salidas, esto las hizo más y más complejas, la
descripción de un sistema moderno de control requiere
una gran cantidad de ecuaciones.
La teoría de control clásica, que trata con sistemas de
una entrada y una salida, se vuelve absolutamente
impotente ante sistemas de múltiples entradas y salidas.
Hacia 1960, gracias a la disponibilidad de
las computadoras digitales, se hizo posible
el análisis de sistemas complejos en el
dominio del tiempo; desde entonces se ha
desarrollado la teoría de control moderna, basada en el
análisis y síntesis en el dominio del tiempo, utilizando
variables de estado, con lo que se posibilita afrontar la
complejidad creciente de las plantas modernas y los
estrictos requisitos de exactitud, peso y costo en
aplicaciones militares, espaciales e industriales.
Los desarrollos más recientes en la teoría de control
moderna están en el campo del control óptimo de
sistemas, tanto determinísticos como estocásticos, así
como en sistemas de control complejos con adaptación
y aprendizaje. Las aplicaciones recientes de la teoría de
control moderna incluyen sistemas no ingenieriles
como los de biología, biomedicina, economía y
socioeconomía.
El objetivo del control automático de procesos es
mantener en determinado valor de operación las
variables del proceso tales como: temperaturas,
presiones, flujos y compuestos.

Intercambiador de calor
Como se verá mas adelante, los procesos son de
naturaleza dinámica, en ellos siempre ocurren cambios
y si no se emprenden las acciones pertinentes, las
variables importantes del proceso, es decir, aquellas
que se relacionan con la seguridad, la calidad del
producto y los índices de producción, no cumplirán con
las condiciones de diseño.
 Sistema de control de procesos
Intercambiador de calor en el cual la corriente en
proceso se calienta mediante vapor de condensación.

vapor

Corriente que se
Corriente que procesa, después
se procesa de calentamiento

Ti(t), °C T
T(t),°C

Q(t), m3/s
La finalidad es la de calentar el fluido que se procesa,
llevarlo de una temperatura de entrada Ti(t), a otra
temperatura de salida T(t) deseada.

vapor

Corriente que se
Corriente que procesa, después
se procesa de calentamiento

Ti(t), °C T
T(t),°C

Q(t), m3/s
El medio de calentamiento es vapor de condensación y
la energía que gana el fluido en proceso es igual al
calor que libera el vapor, siempre y cuando no haya
pérdidas de calor en el entorno, esto es, el
intercambiador de calor y la tubería tienen un
aislamiento perfecto; en este caso, el calor que se libera
es el calor latente en la condensación del vapor.
En este proceso existen muchas variables que pueden
cambiar, lo cual ocasiona que la temperatura de salida
se desvíe del valor deseado, si esto llega a suceder, se
deben emprender algunas acciones para corregir la
desviación; esto es, el objetivo es controlar la
temperatura de salida del proceso para mantenerla en el
valor que se desea.
Una manera de lograr este objetivo es primero, medir la
temperatura T(t), después comparar ésta con el valor
que se desea y, con base en la comparación, decidir qué
se debe hacer para corregir cualquier desviación.

vapor

Corriente que
se procesa T(t),°C

Corriente que se
procesa, después
Ti(t), °C
de calentamiento
T
Q(t), m3/s
Se puede usar el flujo del vapor para corregir la
desviación, es decir, si la temperatura está por arriba
del valor deseado, entonces se puede cerrar la válvula
de vapor para cortar el flujo del mismo (energía) hacia
el intercambiador de calor. Si la temperatura está por
abajo del valor que se desea, entonces se puede abrir un
poco más la válvula de vapor para aumentar el flujo de
vapor (energía) hacia el intercambiador.
Todo esto lo puede hacer manualmente el operador y puesto
que el proceso es bastante sencillo no debe representar ningún
problema. Sin embargo, en la mayoría de las plantas de
proceso, existen cientos de variables que se deben mantener en
algún valor determinado y con este procedimiento de
corrección se requeriría una cantidad tremenda de operarios,
por ello, sería preferible realizar el control de manera
automática, es decir, contar con instrumentos que controlen las
variables sin necesidad de que intervenga el operador. Esto es
lo que significa el control automático de proceso.
Para lograr un control automático de proceso se debe diseñar e
implementar un sistema de control. En la figura se muestra un
sistema de control y sus componentes básicos. (Investigar: los
símbolos e identificación de los diferentes instrumentos
utilizados en el sistema de control automático.)
Elemento final
de control
vapor
Señal
TC

TT

Ti(t), °C Transmisor Controlador

Q(t), m3/s Sensor T(t),°C

T
El primer paso es medir la temperatura de salida de la
corriente del proceso, esto se hace mediante un sensor
(termopar, dispositivo de resistencia térmica, termómetros de
sistema lleno, termistores, etc.). El sensor se conecta
físicamente al transmisor, el cual capta la salida del sensor y la
convierte en una señal lo suficientemente intensa como para
transmitirla al controlador. El controlador recibe la señal, que
está en relación con la temperatura, la compara con el valor
que se desea y, según el resultado de la comparación, decide
qué hacer para mantener la temperatura en el valor deseado.
Con base en la decisión, el controlador envía otra señal al
elemento final de control, el cual, a su vez, maneja el flujo de
vapor.
Los cuatro componentes básicos de todo sistema de control, son:

1. Sensor, que también se conoce como elemento primario.

2. Transmisor, el cual se conoce como elemento secundario.

3. Controlador, que es el "cerebro" del sistema de control.

4. Elemento final de control, frecuentemente se trata de una

válvula de control aunque no siempre. Otros elementos finales de
control comúnmente utilizados son las bombas de velocidad
variable, los transportadores y los motores eléctricos.
La importancia de estos componentes estriba en que realizan
las tres operaciones básicas que deben estar presentes en todo
sistema de control; estas operaciones son:
1. Medición (M): la medición de la variable que se controla
se hace generalmente mediante la combinación de sensor y
transmisor.
2. Decisión (D): con base en la medición, el controlador
decide qué hacer para mantener la variable en el valor que se
desea.
3. Acción (A): como resultado de la decisión del controlador
se debe efectuar una acción en el sistema, generalmente ésta es
realizada por el elemento final de control.
 Términos importantes y objetivo del control automático
de proceso
Es necesario definir algunos de los términos que se usan en el
campo del control automático de proceso.
El primer término es variable controlada, ésta es la variable
que se debe mantener o controlar dentro de algún valor
deseado. En el ejemplo precedente la variable controlada es la
temperatura de salida del proceso T(t).

TC
TT
T(t),°C

Variable
controlada
T
El segundo término es punto de control, el valor que se desea
tenga la variable controlada. La variable manipulada es la
variable que se utiliza para mantener a la variable controlada
en el punto de control (consigna, punto de fijación o de
régimen); en el ejemplo la variable manipulada es el flujo de
vapor.
Variable
manipulada

TC
Punto de
TT
control
T(t),°C (ajuste del
controlador)
Variable
controlada
T
Finalmente, cualquier variable que ocasiona que la variable de
control se desvíe del punto de control se define como
perturbación o trastorno; en la mayoría de los procesos existe
una cantidad de perturbaciones diferentes, por ejemplo, en el
intercambiador de calor que se muestra en la figura, las
posibles perturbaciones son la temperatura de entrada en el
proceso, Ti(t), el flujo del proceso, q(t), la calidad de la energía
del vapor, las condiciones ambientales, la composición del
fluido que se procesa, la contaminación, etc.
vapor

TC
TT
Ti(t), °C

q(t), m3/s

T
Los siguientes términos también son importantes.
Circuito abierto o lazo abierto, se refiere a la situación en la
cual se desconecta el controlador del sistema, es decir, el
controlador no realiza ninguna función relativa a cómo
mantener la variable controlada en el punto de control. De
hecho, ésta es una deficiencia fundamental del diseño del
sistema de control.
Control de circuito cerrado se refiere a la situación en la cual
se conecta el controlador al proceso; el controlador compara el
punto de control (la referencia) con la variable controlada y
determina la acción correctiva.
 Definiciones.
◦ Variable controlada es la cantidad o condición que se mide y controla.
◦ Variable manipulada es la cantidad o condición modificada por el
controlador, a fin de afectar la variable controlada. Normalmente la
variable controlada es la salida del sistema.
◦ Control significa medir el valor de la variable controlada del sistema, y
aplicar al sistema la variable manipulada para corregir o limitar la
desviación del valor medido, respecto al valor deseado.
◦ Plantas. Una planta es un equipo, quizá simplemente un juego de piezas
de una máquina, funcionando conjuntamente, cuyo objetivo es realizar
una operación determinada. Llamaremos planta a cualquier objeto físico
que deba controlarse (como un horno de calentamiento, un reactor
químico o un vehículo espacial).
◦ Procesos. El diccionario Merriam-Webster define proceso como una
operación o desarrollo natural, caracterizado por una serie de cambios
graduales, progresivamente continuos, que se suceden uno a otro de un
modo relativamente fijo, y que tienden a un determinado resultado o
final; o a una operación voluntaria o artificial progresivamente continua,
que consiste en una serie de acciones controladas o movimientos
dirigidos sistemáticamente hacia determinado resultado o fin. En esta
recopilación se denomina proceso a cualquier operación que deba
controlarse. Ejemplos de ello son los procesos, químicos, económicos o
biológicos.
◦ Sistemas. Un sistema es una combinación de componentes que actúan
conjuntamente y cumplen determinado objetivo. Un sistema no está
limitado a objetivos físicos.
El concepto de sistema puede aplicarse a fenómenos dinámicos
abstractos, como los que se encuentran en economía. Por tanto, el
término sistema hay que interpretarlo como referido a sistemas físicos,
biológicos, económicos y otros.
◦ Perturbaciones. Una perturbación es una señal que tiende a afectar
adversamente el valor de la salida de un sistema. Si la perturbación se
genera dentro del sistema, se la denomina interna, mientras que una
perturbación externa se genera fuera del sistema y constituye una
entrada.
◦ Control retroalimentado. El control retroalimentado es una operación
que, en presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre
la salida de un sistema y alguna entrada de referencia, realizándolo sobre
la base de esta diferencia. Aquí sólo se especifican las perturbaciones no
previsibles, ya que las predecibles o conocidas, siempre pueden
compensarse dentro del sistema.
◦ Sistemas de control retroalimentado. Se denomina sistema de control
retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relación
preestablecida entre la salida y alguna entrada de referencia,
comparándolas y utilizando la diferencia como medio de control. Por
ejemplo un control de temperatura ambiente para una habitación.
Midiendo la temperatura efectiva de la habitación y comparándola con la
de referencia, el termostato conecta o desconecta los equipos de
calefacción o refrigeración, de modo que la habitación se mantiene a una
temperatura confortable, independientemente del exterior.
◦ Servosistemas. Se llama servosistema (o servomecanismo) a un
sistema de control retroalimentado en el que la salida es algún elemento
mecánico, sea posición, velocidad o aceleración. Por tanto, los términos
servosistema o sistema de control de posición o de velocidad o de
aceleración, son sinónimos. Estos servosistemas se utilizan ampliamente
en la industria moderna. Por ejemplo, con el uso de servosistemas e
instrucción programada se puede lograr la operación totalmente
automática de máquinas herramienta.
Nótese que a veces se denomina también servosistema a un sistema de
control cuya salida debe seguir con exactitud una trayectoria
determinada en el espacio (como la posición de una aeronave en el
espacio en un sistema de aterrizaje automático). Los ejemplos incluyen
el sistema de control de una mano de robot, en que la misma debe seguir
una trayectoria determinada en el espacio, al igual que una aeronave en
el sistema de control de aterrizaje.
◦ Sistemas de regulación automática. Un sistema de regulación
automática es un sistema de control retroalimentado en el que la entrada
de referencia o la salida deseada son, o bien constantes o bien varían
lentamente en el tiempo, y donde la tarea fundamental consiste en
mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones
presentes. Hay muchos ejemplos de sistemas de regulación automática,
como el regulador centrífugo de Watt, la regulación automática de
tensión en una planta generadora eléctrica ante variaciones de carga
eléctrica, y los controles automáticos de presión y temperatura en un
proceso químico.
◦ Sistemas de control de procesos. A un sistema de regulación automático
en el que la salida es una variable como temperatura, presión, flujo, nivel
de líquido o pH, se le denomina sistema de control de proceso. El
control de procesos tiene amplia aplicación en la industria. En estos
sistemas con frecuencia se usan controles programados, como el de la
temperatura de un horno de calentamiento en que la temperatura del
mismo se controla según un programa preestablecido. Por ejemplo, el
programa preestablecido puede consistir en elevar la temperatura a
determinado valor durante un intervalo de tiempo definido, y luego
reducir a otra temperatura prefijada también durante un período
predeterminado. En este control el punto de referencia se ajusta según el
cronograma preestablecido. El controlador entonces funciona
manteniendo la temperatura del horno cercana al punto de ajuste
variable.
◦ Sistemas de control de lazo cerrado. Con frecuencia se llama así a los
sistemas de control retroalimentado. En la práctica, se utiliza
indistintamente la denominación control retroalimentado o control de
lazo cerrado. La señal de error actuante, que es la diferencia entre la
señal de entrada y la de retroalimentación (que puede ser la señal de
salida o una función de la señal de salida y sus derivadas), entra al
controlador para reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor
deseado. El término lazo cerrado implica siempre el uso de la acción de
control retroalimentado para reducir el error del sistema.
◦ Sistema de control de lazo abierto. Los sistemas de control en los que
la salida no tiene efecto sobre la acción de control, se denominan
sistemas de control de lazo abierto. En otras palabras, en un sistema de
control de lazo abierto la salida ni se mide ni se retroalimenta para
compararla con la entrada. Un ejemplo práctico lo constituye un equipo
de enfriamiento evaporativo de pared húmeda doméstico. El principio
esta basado en el flujo de aire a través de un panel húmedo. El aire
caliente pasa a través del panel, el cual absorbe la energía del agua al
evaporarse. El equipo no mide la señal de salida, es decir, la temperatura
de salida. Medio de humectación
Ventilador centrífugo

Aire de Aire
impulsión tratado

Depósito de agua

Bomba círculadora
En cualquier sistema de control de lazo abierto, no se compara la
salida con la entrada de referencia. Por tanto, para cada entrada de
referencia corresponde una condición de operación fija. Así, la
precisión del sistema depende de la calibración. En presencia de
perturbaciones, un sistema de control de lazo abierto no cumple su
función asignada. En la práctica el control de lazo abierto sólo se
puede utilizar si la relación entre la entrada y la salida es conocida, y
si no se presentan perturbaciones tanto internas como externas.
Desde luego, tales sistemas no son sistemas de control
retroalimentado. Nótese que cualquier sistema de control que
funciona sobre una base de tiempos, es un sistema de lazo abierto.
Por ejemplo, el control de tráfico con señales accionadas en función
de tiempos, es otro caso de control de lazo abierto.
◦ Sistemas de control adaptables. Las características dinámicas de la
mayoría de los sistemas de control no son constantes por diversas
razones, como el deterioro de los componentes al paso del tiempo, o las
modificaciones en los parámetros o en el medio ambiente. Aunque en
un sistema de control retroalimentado se atenúan los efectos de pequeños
cambios en las características dinámicas, si las modificaciones en los
parámetros del sistema y en el medio son significativas, un sistema, para
ser satisfactorio, debe tener capacidad de adaptación.
Adaptación implica la capacidad de autoajustarse o automodificarse de
acuerdo con las modificaciones imprevisibles del medio o estructura.
Los sistemas de control que tienen algún grado de capacidad de
adaptación (es decir, el sistema de control por sí mismo detecta cambios
en los parámetros de planta y realiza los ajustes necesarios en los
parámetros del controlador, para mantener un comportamiento óptimo),
se denominan sistemas de control adaptable.
En un sistema de control adaptable, las características
dinámicas deben estar identificadas en todo momento, de
manera que los parámetros del controlador pueden ajustarse
para mantener un comportamiento óptimo. (De este modo, un
sistema de control adaptable es un sistema no estacionario).
Este concepto resulta muy atractivo para el diseñador de
sistemas, ya que un sistema de control adaptable, además de
ajustarse a los cambios ambientales, también lo hace ante
errores moderados del proyecto de ingeniería o
incertidumbres, y compensa la eventual falla de componentes
menores del sistema, aumentando, por tanto, la confiabilidad
de todo el sistema.
◦ Sistemas de control con aprendizaje. Muchos sistemas de control que
aparentemente son de lazo abierto, pueden convertirse en sistemas de
lazo cerrado si un operador humano se considera como un controlador,
que compara la entrada y la salida y realiza las acciones correctivas
basadas en la diferencia resultante o error.
Si se intenta analizar tales sistemas de control de lazo cerrado con
intervención humana, se encuentra el difícil problema de plantear
ecuaciones que describan el comportamiento del operador humano. En
este caso, uno de los muchos factores que lo complican, es la capacidad
de aprendizaje del ser humano. A medida que éste va adquiriendo
experiencia, mejora como elemento de control, y esto debe tornarse en
cuenta al analizar el sistema. Los sistemas de control con capacidad
para aprender reciben el nombre de sistemas de control con aprendizaje.
 Clasificación de sistemas de control.
◦ Sistemas de control lineales versus no lineales. En rigor, la
mayoría de los sistemas físicos no son lineales en varios
sentidos. Sin embargo, si la extensión de variaciones de las
variables del sistema no es amplia, el sistema puede
linealizarse dentro de un rango relativamente estrecho de
valores de las variables. Para sistemas lineales, se aplica el
principio de superposición. Aquellos sistemas a los que no
es aplicable este principio, son los sistemas no lineales.
Obsérvese que en algunos casos se introducen
intencionalmente elementos no lineales al sistema de control
para optimizar su comportamiento. Por ejemplo, los sistemas
de control de tiempo óptimo utilizan sistemas de control de sí-
no; muchos sistemas de control de misiles y de aeronaves usan
también controles de encendido - apagado.
◦ Sistemas de control invariante en el tiempo versus control variable en
el tiempo.
Un sistema de control invariante en el tiempo (sistema de control con
coeficientes constantes) es aquel en el que los parámetros no varían en el
tiempo. La respuesta de tal sistema es independiente del tiempo en el
que se aplica la entrada. En cambio, un sistema de control variable en el
tiempo es aquel en el cual los parámetros varían con el tiempo; su
respuesta depende del tiempo en el que se aplica una entrada. Ejemplo
de un sistema de control variable en el tiempo, es el sistema de control
de un vehículo espacial, en el que la masa disminuye en el tiempo al
consumirse combustible durante el vuelo.
◦ Sistemas de control de tiempo continuo versus de tiempo discreto.
En un sistema de control de tiempo continuo, todas las variables son
función de un tiempo continuo t. Un sistema de control de tiempo
discreto abarca una o más variables que son conocidas sólo en instantes
discretos de tiempo.
◦ Sistemas de control con una entrada y una salida versus con múltiples
entradas y múltiples salidas.
Un sistema puede tener una entrada y una salida. Por ejemplo, un
sistema de control de posición, donde hay un comando de entrada (la
posición deseada) y una salida controlada (la posición de salida). Se
designa a un sistema así como sistema de control con una entrada y una
salida. Algunos sistemas pueden tener múltiples entradas y múltiples
salidas. Ejemplo de sistema de múltiples entradas y múltiples salidas,
puede ser un sistema de control de proceso con dos entradas (entrada de
presión y entrada de temperatura) y dos salidas (presión de salida y
temperatura de salida).
◦ Sistemas de control con parámetros concentrados versus con
parámetros distribuidos. Los sistemas de control que pueden
describirse mediante ecuaciones diferenciales ordinarias, son sistemas de
control con parámetros concentrados, mientras que los sistemas de
control con parámetros distribuidos son aquellos que pueden describirse
mediante ecuaciones diferenciales parciales.
◦ Sistemas de control determinísticos versus estocásticos. Un sistema de
control es determinístico si la respuesta a la entrada es predecible y
repetible. De no serlo, el sistema de control es estocástico.
 CONTROL REGULADOR Y SERVOCONTROL
En algunos procesos la variable controlada se desvía del punto
de control a causa de las perturbaciones. El término control
regulador se utiliza para referirse a los sistemas diseñados
para compensar las perturbaciones. A veces la perturbación
más importante es el punto de control mismo, esto es, el punto
de control puede cambiar en función del tiempo (lo cual es
típico de los procesos por lote), y en consecuencia, la variable
controlada debe ajustarse al punto de control; el término
servocontrol se refiere a los sistemas de control que han sido
diseñados con tal propósito.
En la industria de procesos, el control regulador es bastante
más común que el servocontrol, sin embargo, el método básico
para el diseño de cualquiera de los dos es esencialmente el
mismo y por tanto, los principios se aplican a ambos casos.
 EJEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROL

◦ Sistema de control de velocidad. En el diagrama esquemático de la

figura aparece el principio básico del regulador de Watt para una
máquina. De acuerdo con la diferencia entre la velocidad deseada y la
real, se ajusta la cantidad de combustible que ingresa al motor.

Cilindro de
potencia

Aceite a
presión
Cierra
Válvula Motor
piloto Abre Carga
Combustible
Válvula de
control
◦ Sistema de control de robot. En la industria se utilizan frecuentemente
robots industriales para mejorar la productividad. El robot puede
realizar tareas monótonas y complejas sin errores en su operación. El
robot puede trabajar en un ambiente intolerable para operadores
humanos. Por ejemplo, puede funcionar a temperaturas extremas (tanto
altas como bajas) o en un medio de alta o baja presión, bajo el agua o en
el espacio.

Dispositivo
de entrada
Maquina Equipo Fuente de Controlador
Actuador potencia
de proceso periférico
Dispositivo
de salida
◦ Sistema de control de brazo de robot. El diagrama muestra el control
de movimiento en línea recta del brazo. El movimiento en línea recta es
un movimiento en un solo grado de libertad. El brazo de un robot tiene
en realidad 3 grados de libertad (movimiento: hacia arriba - abajo, hacia
adelante - atrás y movimiento hacia izquierda – derecha). La
articulación o muñeca en el extremo del brazo, tiene también 3 grados de
libertad, y la mano 1, que es el agarre. En total, el sistema de brazo de
robot tiene 7 grados de libertad. Si el cuerpo del robot debe moverse en
un plano se añaden grados de libertad. Bomba de
aceite

Servo válvula

Mano Articulación Brazo

Cilindro hidráulico
Señal de posición de
Sensor de posición salida

Dispositivo
de memoria
Señal de comando de Amplificador
posición
◦ Sistema de control de la fuerza de agarre de la mano del robot. En
la figura se puede ver el diagrama esquemático de un sistema de control
de la fuerza de agarre, que utiliza un dispositivo sensor de fuerza y otro
de deslizamiento. Si la fuerza de aprehensión es demasiado pequeña, la
mano del robot dejará caer el objeto mecánico, y si es demasiado grande,
lo puede dañar o aplastar. La mano recoge y levanta el objeto con la
fuerza de agarre preajustada. Si hay algún deslizamiento durante el
ascenso, será detectado por el dispositivo sensor de deslizamiento, el que
enviará una señal de retorno al controlador, el cual a su vez aumentará la
fuerza de agarre.
Punto de ajuste de
la fuerza de agarre Motor de
Microcomputadora pasos

Fuerza de retroalimentación Dispositivo sensor

de desplazamiento
consistente en un
Retroalimentación de desplazamiento LED, disco con
ranuras y
fototransistor
◦ Sistemas de control numérico. El control numérico es un método de
control del movimiento de los componentes de máquinas utilizando
números. El control numérico puede controlar el movimiento de una
cabeza cortante por medio de información binaria contenida en un disco.

Pulso modulado en Tacómetro Salida

frecuencia (posición de la
herramienta)

Ampli- Herra-
Lector Controlador D/A Servo- mienta
ficador motor cortante
Convertidor digital
analógico
P

Pulso A/D Retroalimentación

Convertidor analógico
digital
◦ Sistema de control de temperatura. En la figura se puede ver el
diagrama esquemático del control de temperatura de un horno eléctrico.
La temperatura en el interior del horno se mide con un termómetro, que
es un dispositivo analógico. La temperatura se convierte a un valor de
temperatura digital, por un convertidor A/D y con ésta se alimenta un
controlador a través de una interfaz.
La temperatura digital se compara con la temperatura de entrada
programada, y ante cualquier discrepancia (error), el controlador envía
una señal al calefactor, a través de un amplificador y relevador, para
llevar la temperatura del horno al valor deseado.
Convertidor Interfaz
A/D

Relevador Amplificador Interfaz

Entrada
programad
a
◦ Sistemas de control de tráfico. Como se indicó en la sección
introductoria, el control de tráfico por medio de señales activadas sobre
una base de tiempos, constituye un sistema de control de lazo abierto.
Sin embargo, si la cantidad de automotores esperando en cada señal de
tráfico en un área congestionada se mide continuamente, y esa
información se lleva a una computadora central que controla tales
señales, el sistema se convierte en sistema de lazo cerrado.
◦ Sistemas biológicos. Sea el caso de dos especies de bacterias
competidoras, cuyas respectivas poblaciones son x1 y x2. Son
competidoras en el sentido de que consumen alimentos de la misma
fuente. Bajo ciertas condiciones, las poblaciones x1 y x2 varían en el
tiempo de acuerdo con
dx1/dt = a11x1 – a12x1x2
dx2/dt = a21x2 – a22x1x2
donde a11, a12, a2l, y a22 son constantes positivas y x1 y x2 son no
negativas. Estas ecuaciones se denominan ecuaciones de competencia
de Volterra.
Si se suministra cierto componente químico a las especies, las
poblaciones varían de acuerdo con las siguientes expresiones
dx1/dt = a11x1 – a12x1x2 – b1u
dx2/dt = a21x2 – a22x1x2 – b2u
donde b1, y b2 son constantes positivas y u es la entrada de control (en
este ejemplo, la cantidad de componente químico). Un problema
interesante se produce cuando se requiere minimizar la población x2 en
el máximo posible. Este es un ejemplo de sistema biológico al que se
puede aplicar la teoría de control.
 FUNCION DE TRANSFERENCIA

En la teoría de control, se utilizan frecuentemente

funciones denominadas funciones de transferencia,
para caracterizar las relaciones de entrada-salida de
componentes o sistemas que pueden describirse por
ecuaciones diferenciales lineales, invariantes en el
tiempo. Se comienza por definir la función de
transferencia y se sigue con la obtención de la
función de transferencia de un sistema mecánico.
◦ Función de transferencia. La función de transferencia de un sistema de
ecuaciones diferenciales lineales invariante en el tiempo, se define como
la relación entre la transformada de Laplace de la salida (función
respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (función
excitación), bajo la suposición de que todas las condiciones iniciales son
cero.
Sea el sistema lineal invariante en el tiempo definido por las siguientes
ecuaciones diferenciales:
n n 1  m m 1 
a0 y  a1 y  .....  a n 1 y  a n y  b0 x  b1 x  .....  bm1 x  bm x (n  m)

donde y es la salida del sistema y x es la entrada.

La función de transferencia de este sistema se obtiene,
tomando las transformadas de Laplace de ambos miembros de
la ecuación anterior, bajo la suposición de que todas las
condiciones iniciales son cero, o sea
Lsalida 
Función de transfere ncia  G(s) 
Lentrada  condiciones inicialescero

Y ( s) b0 s m  b1 s m1  .....  bm1 s  bm

 
X ( s) a0 s n  a1 s n 1  .....  a n 1 s  a n
Utilizando este concepto de función de transferencia, se puede
representar la dinámica de un sistema por ecuaciones
algebraicas en s. Si la potencia más alta de s en el
denominador de la función transferencia es igual a n, se dice
que el sistema es de orden n.
La aplicación del concepto de función transferencias queda
limitada a sistemas de ecuaciones diferenciales lineales,
invariantes en el tiempo. No obstante, el procedimiento de
función transferencia es de gran utilidad en el análisis y diseño
de sistemas.
1. La función de transferencia de un sistema es un modelo
matemático en el sentido de que es un método operacional de
expresar la ecuación diferencial que relaciona la variable de
salida con la variable de entrada.
2. La función de transferencia es una propiedad de un
sistema en sí, independiente de la magnitud y naturaleza de la
entrada o función impulsara.
3. La función de transferencia incluye las unidades
necesarias para relacionar la entrada con la salida; no obstante,
no brinda ninguna información respecto a la estructura física
del sistema (Las funciones de transferencia de muchos
sistemas físicamente distintos pueden ser idénticas).
4. Si se conoce la función de transferencia de un sistema, se
puede estudiar la salida o respuesta para diversas formas de
entradas con el objetivo de lograr una comprensión de la
naturaleza del sistema.
5. Si se desconoce la función de transferencia de un sistema,
se puede establecer experimentalmente introduciendo entradas
conocidas y estudiando la respuesta o salida del sistema. Una
vez establecida, una función de transferencia brinda una
descripción completa de las características dinámicas del
sistema, tan definida como su descripción física.
 DIAGRAMAS DE BLOQUES
Un sistema de control puede constar de cierta cantidad de
componentes. Para mostrar las funciones que realiza cada
componente, se usan diagramas denominados diagrama de
bloques.
Un diagrama de bloques de un sistema es una representación
gráfica de las funciones realizadas por cada componente y del
flujo de las señales. Tal diagrama indica las interrelaciones
que existen entre los diversos componentes. A diferencia de
una representación matemáticamente puramente abstracta, un
diagrama de bloques tiene la ventaja de indicar en forma más
realista el flujo de señales del sistema real.
En un diagrama de bloques, todas las variables del sistema se
enlazan entre sí a través de bloques funcionales. El bloque
funcional, o simplemente bloque, es un símbolo de la
operación matemática que el bloque produce a la salida, sobre
la señal que tiene a la entrada. Sobre los bloques
correspondientes, se colocan generalmente las funciones de
transferencia de los componentes; los bloques están
conectados por flechas para indicar la dirección del flujo de
señales. Nótese que la señal sólo puede pasar en la dirección
de las flechas. De este modo, un diagrama de bloques de un
sistema de control presenta explícitamente una propiedad o
característica unilateral.
La figura muestra un elemento del diagrama de bloques. La
flecha que apunta hacia el bloque indica la entrada, y la que se
aleja del bloque representa la salida. Tales flechas
normalmente reciben la designación de señales.
Función de
transferencia

G(s)

Debe notarse que la magnitud de la señal de salida del bloque,

es la de la señal de entrada, multiplicada por la magnitud de la
función de transferencia en el bloque.
Las ventajas de la representación del diagrama de bloques de
un sistema, consisten en que es fácil formar el diagrama de
bloques global de todo el sistema, colocando simplemente los
bloques de sus componentes de acuerdo con el flujo de
señales, y en que es posible evaluar la contribución de cada
componente al comportamiento general de todo el sistema.
En general, el funcionamiento de un sistema se puede ver más
fácilmente examinando el diagrama de bloques, que
analizando el sistema físico en sí. Un diagrama de bloques
contiene información respecto al comportamiento dinámico,
pero no contiene ninguna información acerca de la
constitución física del sistema.
En consecuencia, muchos sistemas disímiles, sin relación
alguna entre sí, pueden estar representados por el mismo
diagrama de bloques.
Debe notarse que en un diagrama de bloques no aparece
representada la fuente principal de energía y, por lo tanto, el
diagrama de bloques de un sistema no es único. Se pueden
dibujar diversos diagramas de bloques diferentes de un
sistema, según el punto de vista del análisis.
◦ Punto de suma. En relación a la figura, un círculo con una cruz
constituye el símbolo que indica la operación de suma, El signo más o
menos indica si la señal ha de sumarse o restarse. Es importante que las
cantidades a sumar o restar tengan las mismas dimensiones y las mismas
unidades.
a a-b
+
-

◦ Punto de bifurcación. Un punto de bifurcación es un punto desde el

cual la señal de un bloque va concurrentemente a otros bloques o puntos
de suma.
◦ Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado. La figura
muestra un ejemplo del diagrama de bloques de un sistema de lazo
cerrado. La salida C(s) es alimentada nuevamente al punto de suma,
donde se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza de
lazo cerrado del sistema queda claramente indicada por la figura. La
salida del bloque C(s), se obtiene, en este caso, multiplicando la función
de transferencia G(s) por la entrada al bloque E(s). Cualquier sistema
lineal de control puede representarse por un diagrama de bloques,
consistente en bloques, puntos de suma y puntos de bifurcación.
Punto de Punto de
suma bifurcación

R(s) E(s) C(s)

+ G(s)
-
Al inyectar nuevamente la salida al punto de suma para compararla con
la entrada, es necesario convertir la forma de la señal de salida a la
forma de la señal de entrada. Por ejemplo, en un sistema de control de
temperatura, la señal de salida es generalmente la temperatura
controlada. La señal de salida, que tiene la dimensión de una
temperatura, debe convertirse a una fuerza, posición o voltaje antes de
compararla con la señal de entrada. Esta conversión la realiza el
elemento de retroalimentación cuya función de transferencia es H(s),
como se ve en la figura.

R(s) E(s) C(s)

+ G(s)
-
B(s)
H(s)
La función del elemento de retroalimentación es modificar la
salida antes de compararla con la entrada. (En la mayoría de
los casos, el elemento de retroalimentación es un sensor que
mide la salida de la planta. La salida del sensor se compara
con la entrada, y así se genera la señal de error). En este
ejemplo la señal de retroalimentación que se envía de vuelta al
punto de suma para su comparación con la entrada es R(s) =
H(s)C(s).
Función de transferencia de lazo abierto y función de
transferencia directa. Con referencia a la figura, la relación
entre la señal de retroalimentación B(s) y la señal de error
actuante E(s), se denomina función de transferencia de lazo
abierto. R(s) E(s)
G(s)
C(s)
+
-
B(s)
H(s)

Es decir,
B( s )
Función de transferencia de lazo abierto   G( s) H ( s)
E ( s)
La relación entre la salida C(s) y la señal de error actuante E(s)
se denomina función de transferencia directa, de modo que

C ( s)
Función de transferencia directa   G( s)
E ( s)

Si la función de transferencia de retroalimentación H(s) es la

unidad, la función de transferencia de lazo abierto y la función
de transferencia directa son lo mismo.
◦ Función de transferencia de lazo cerrado. Para el sistema que se muestra
en la figura, la salida C(s) y la entrada R(s) están relacionadas como
sigue:
C (s) = G(s)E(s) R(s)
+
E(s)
G(s)
C(s)
-
E (s) = R(s) - B(s) B(s)

= R (s) - H(s)C(s) H(s)

Eliminando E(s) de estas ecuaciones da

C(s) = G(s)[R(s) - H(s)C(s)]

C s  Gs 

Rs  1  Gs H s 
La función de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se
denomina función de transferencia de lazo cerrado. Esta
función de transferencia relaciona la dinámica del sistema de
lazo cerrado con la dinámica de los elementos de la acción
directa y los de la retroalimentación.
De la ecuación de la función de transferencia de lazo cerrado,
se obtiene C(s) por Gs 
C s   Rs 
1  Gs H s 
Así, la salida del sistema de lazo cerrado depende claramente
tanto de la función de transferencia de lazo cerrado como de la
naturaleza de la entrada.
 Procedimientos para trazar diagramas de bloques. Para
trazar un diagrama de bloques de un sistema, primero se
escriben las ecuaciones que describen el comportamiento
dinámico de cada componente. Luego se toman las
transformadas de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo
condiciones iniciales cero, y cada ecuación transformada de
Laplace se representa individualmente en forma de bloque.
Finalmente, se integran los elementos en un diagrama de
bloques completo.
 Ejemplo, sea el circuito RC que aparece en la figura.
R
C
ei eo

(a)

Las ecuaciones de este circuito son

ei  eo
i
R
 i dt
eo 
C
Las transformadas de Laplace de las ecuaciones anteriores,
para condiciones iniciales cero, son
Ei s   Eo s  I s 
E o s  
I s   Cs
R
La ecuación Ei s   Eo s 
I s  
R
representa una operación de suma, y el diagrama
correspondiente es I(s)
+ 1/R
-

Eo(s)

La ecuación I s 
E o s  
representa el bloque Cs
I(s) Eo(s)
1/Cs

Integrando estos dos elementos se obtiene el diagrama de

bloque global para el sistema.
Ei(s) I(s) Eo(s)
+ 1/R 1/Cs
-
 Reducción del diagrama de bloques. Es importante notar
que los bloques se pueden conectar en serie solamente si la
salida de un bloque no es afectada por el bloque inmediato
siguiente. Si hay cualquier efecto de carga entre los
componentes, es necesario combinar esos componentes en un
bloque individual.
Cualquier cantidad de bloques en cascada que representen
componentes que no producen efecto de carga se puede
representar como un bloque individual, siendo la función de
transferencia de ese bloque simplemente el producto de las
funciones de transferencia individuales.
Es posible simplificar un diagrama de bloques muy complejo,
con muchos lazos de retroalimentación, modificando paso a
paso, utilizando las reglas del álgebra de diagramas de
bloques.
 EJEMPLO
Sea el sistema que aparece en la figura. Simplifique este
diagrama, utilizando las reglas del algebra de bloques.
H2

C
R
+ G1 +
- G2(c) G3
+ +
-

H1
(d)
Desplazando el punto de suma del lazo negativo de
retroalimentación que contiene H2 fuera del lazo positivo de
retroalimentación que contiene a H1, se obtiene

H2/G1

R -
+ G1 G2(c) G3
+ + +
-

H1
(d)
Eliminando el lazo de retroalimentación positiva, se tiene
H2/G1

R - G1G2 G3 C
+ +
- 1  G1G2 H1

Luego, eliminando el lazo que contiene H2/G1, se obtiene

R
G1G2 G3 C
+
- 1  G1G2 H1  G2 G3 H 2

Finalmente eliminando el lazo de retroalimentación, se llega a

R G1G2 G3 C
1  G1G2 H 1  G2 G3 H 2  G1G2 G3
Nótese que el numerador de la función de transferencia de lazo
cerrado C(s)/R(s) es el producto de las funciones de
transferencia en la trayectoria directa. El denominador de
C(s)/R(s) es igual a

1 -  (producto de las funciones de transferencia alrededor de

cada lazo)
= 1 - (G1G2H1 – G2G3H2 – G1G2G3)
= 1 - G1G2H1 + G2G3H2 + G1G2G3

(El lazo de retroalimentación positivo produce un término

negativo en el denominador).
 EJEMPLO
Trace un diagrama de bloques para el sistema mecánico de la
figura. Luego simplifíquelo para obtener la función de
transferencia entre X0(s) y X1(s). Suponga al desplazamiento
x, medido desde la posición de equilibrio cuando xi = 0.

xo
k
b

xi
Definiendo la suma de las fuerzas que actúan sobre la masa m
como F, se obtienen las ecuaciones del sistema, como sigue:
mxo  F
 
F  b x o  x i   k xo  xi 
 
Rescribiendo las ecuaciones en forma de transformadas de
Laplace, suponiendo condiciones iniciales cero, se tiene
ms 2 X o s   F s 

F s   bsX o s   sX i s   k X o s   X i s 
 bs  k X i s   X o s 
De las ecuaciones, se obtienen los elementos del diagrama de
bloques que se muestran en la figura.
F(s) X0(s) Xi(s) F(s)
1/ms2 +- bs+k

X0(s)

Conectando adecuadamente las señales, se puede construir un

diagrama de bloques del sistema, como se puede ver en la
siguiente figura.
Xi(s) Xo(s)
+- bs+k 1/ms2
Con referencia a las reglas del álgebra de diagramas de
bloques, este diagrama se puede simplificar al que aparece en
Xi(s)
(bs+k) Xo(s)
+- ms2

La eliminación del lazo de retroalimentación resulta en

Xi(s) bs  k Xo(s)
ms  bs  k
2
 DIAGRAMAS DE FLUJO (REOGRAMAS)

Un reograma es una notación grafica para describir conjuntos

de relaciones de ecuaciones lineales los reogramas se usan
para dar solución a dichas ecuaciones y para construir
directamente modelos de sistemas lineales.
 DEFINICIONES FUNDAMENTALES
◦ Nodo:
Es la representación de una de las variables del sistema se simboliza
mediante un punto.
◦ Rama:
Representa el efecto causa entre dos variables se indica con una línea
dirigida que va desde el nodo causa hasta el nodo efecto.
◦ Nodo fuente:
Es un nodo en el cual emerge todas las ramas conectadas a el.
◦ Nodo pozo:
Es un nodo en el cual no emerge ninguna rama conectada a el
◦ Transmisión de una rama:
Es el valor de una rama que indica la operación que debe efectuarse
sobre la variable causa a fin de obtener la variable efecto.
◦ Reograma:
Es un grupo de nodos interconectados por ramas que representan un
conjunto de ecuaciones lineales
Ejemplo 1: Ejemplo 2:
x2 = ax1 + bx3
x1 = ax2 + bx3 +cx4 x3 = cx2 +dx4
x2 = ex4

X2 a c
b a X2 b X3 d
X3 X1 X1 X4
c
X4 e
Ejemplo 3: Ejemplo 4:
+ Vi -
i1 i2
R1

VCC R1 R2 + +
V1 i R2 V2
- -

Vcc V1  V2 V1 V2 Vcc
i1  V2  R2i i   i2 
R1 R1 R1 R1 R2

1/R1 i1
-1/R1
VCC
V1 V2
1/R2 i2 1/R1 i R2
Ejemplo 5:

x2 = t12x1 + t32x3
x3 = t23x2 + t43x4
x4 = t24x2 + t34x3 + t44x4
x5 = t25x2 + t45x4
t24

t23 t34
t12 X2 X3 X4 t45 X5
X1
t32 t43

t44

t25
◦ TRANSFORMACIÓN DE REOGRAMAS

a X2 b H=?
X1 X3
X1 X3

X3 = abx1 + bcx3
x3 - bcx3 = abx1
x3 (1-bc) = abx1
X3/x1 = ab/(1-bc)
h = ab/(1-bc)
 a b ab
X1 X3 X1 X3
X2
X3 X3
b ab
a c ac
X1 X4 X1 X4
X2 d ad

X5 X5

X1 X1
a ad

b X4 d bd
X2 X5 X2 X5
c cd

X3 X3
◦ ELIMINACIÓN DE UNA AUTOMALLA
Una automalla es una subgráfica de un reograma formada
por una sola rama que sale de un nodo y llega a el mismo.
La manera que puede eliminarse una automalla es la
siguiente: El valor de las variables representado por el nodo
es igual a la suma de los valores de las transmisiones de las
variables en donde se “originan” dichas ramas.

X1 b X4 X1 X4
a1 a1/(1-b) a4/(1-b)
a4

X2 a2 X2 a2/(1-b)
a3 X X
a3/(1-b)
X3 X3
◦ METODO DE MASON
(Solución por inspección)

Samuel S. Mason desarrollo un método por el cual es

posible encontrar con inspección la relación entre dos
variables de un programa. El método de masón corresponde
a la solución de ecuaciones simultáneas usando
determinantes y cofactores.
 Definiciones.
◦ TRAYECTORIA.
Es una subgráfica de un programa formado por un programa formada
por una sucesión de ramas conectadas de las flechas de tal manera que
ningún nodo aparezca mas de una sola vez.
◦ TRAYECTORIA DIRECTA.
Es el camino directo de un nodo fuente dirigido a un nodo pozo y que no
cruza ningún otro nodo mas de una sola vez.
◦ TRAYECTORIA CERRADA O AUTOMALLA.
Si el camino que se recorre en el sentido de las flechas finaliza en el
mismo nodo del cual partió es un lazo cerrado o trayectoria cerrada y si
no pasa por otro nodo es una automalla.
◦ MALLA SIMPLE.
Es una trayectoria cerrada en la que ningún nodo aparece mas de una
sola vez por ciclo.
◦ MALLA DE DOBLE ORDEN K.
Es una subgráfica de un reograma formada por k mallas simples que no
tengan ningún nodo común.
◦ DETERMINANTE.
El determinante de un reograma define como la unidad menos la suma
de las ganancias de las mallas simples mas la suma de las ganancias de
las mallas dobles menos la suma de las ganancias de las mallas triples
etc.

  1   M a  M b M c   M d M e M f  
a b ,c d ,e , f
◦ COFACTOR.
El cofactor de una trayectoria es la ganancia del reograma
que queda al suprimir del original los nodos de la trayectoria
y las ramas conectadas a ellos.

◦ FORMULA DE MASON.
La función de transferencia de un nodo fuente y un nodo
pozo esta dada por la siguiente ecuación.

1
P   Pk  k
 k
◦ COFACTOR.
El cofactor de una trayectoria es la ganancia del reograma
que queda al suprimir del original los nodos de la trayectoria
y las ramas conectadas a ellos.

◦ FORMULA DE MASON.
La función de transferencia de un nodo fuente y un nodo
pozo esta dada por la siguiente ecuación.
1
P   Pk  k
 k
k = Numero de trayectorias diferentes entre Xsal y Xent; Pk= Ganancia de
la k-esima trayectoria; k= El cofactor;  = Determinante.
 EJEMPLO:
Utilizando el método de masón encontrar X2/X0
A

1 X1 B
X0
X2
C
D

X3

E
 Mallas simples Ganancia
A
1 X
1
X0 X2
B
C D AB
X3
E

A
1 X
1
X0 X2
C
B
D
BCD
X3
E

A
1 X
1
X0 X2
C
B
D
E
X3
E
 A
1 X
1
X0 X2
B
C D Ganancia
X3
ABE
E

Malla doble, 1 con 3

A
1 X
1
X0 X2
Ganancia Cofactor
B
C D

E
X3 A 1-E

Trayectoria 1
A
1 X
1
X0 X2
C
B Ganancia Cofactor
CD 1
D
X3
E

Trayectoria 2
 Respuesta:
1
P   Pk  k
 k

X0 A  AE  CD

X 2 1  AB  BCD  E  ABE
 Linealización de un sistema de ecuaciones
Linearizar el sistema representado por las siguientes
ecuaciones
d 2x dx
 dt 2  5 u  u 2
y2
 dt
 y 2  dy  5 x  u
 dt

En torno al punto definido por u0=1. Se considerará que en el

equilibrio, las variables x, y, u no experimentan variación.
 Solución
En general, la linealización de una función de varias variables
responde a la siguiente expresión:
f x1 ,, xn   0 
 f   f 
 f x1 ,, xn    f x1 ,, xn 0  
   x1  x10      
xn  xn0 
 x1  0  xn  0
Es por tanto necesario conocer el valor de las variables en el
punto de equilibrio. En dicho punto de equilibrio se verifica
que:
d 2x dx dy
2
 0,  0, 0
dt dt dt
Por tanto, en este punto las ecuaciones quedan:
 u02 y0  2
 2
 y0  5 x0  u0
Como u0=1, se obtiene y0=2 y x0=0.6, siendo éste, por tanto,
el valor de las tres variables en el equilibrio.
Las ecuaciones linealizadas toman la forma:
 dx d 5 xu d 5 xu du 2 y du 2 y
 x  x0   x  x0   u  u0   u  u0    y  y0   0
 dx 0 dx 0 du 0 du 0 dy 0

dy 2
  y  y0   dy  y  y 0   d 5x x  x0   du u  u0 
 dy 0 dy 0 dx 0 du 0
En lo que sigue se utilizará la notación incremental:
z  z  z0 
x  5u0 x  5 x0 u  2u0 y0 u  u02 y  0

 2 y0 y  y  5x  u
Y sustituyendo los valores de las variables en el equilibrio:
x  5x  4u  y  0

 4y  y  5x  u
Estas ecuaciones sustituyen a las del sistema inicial para
valores de las variables próximos al punto de equilibrio (x0, y0,
u0).
 Por ejemplo, si la variable u pasa de valer 1 a 1.1 se tendrá:
u=0.1
En la nueva situación de equilibrio el modelo lineal tiene por
ecuaciones:

 4u  y  0

4y  5x  u
y  0.4
 1.6  0.1
x   0.34
5
Es decir:  u  1.1

 y  y0  y  2  0.4  1.6
 x  x  x  0.6  0.34  0.26
 0

Por su parte, el modelo real (sin linealizar) daría como

resultado:  u2 y  2
 2
 y  5x  u
 u  1 .1

 y  1.653
 x  0.326

Valores ligeramente distintos de los obtenidos con el modelo
lineal.
 Ejemplo Considere el filtro de agua con forma de cono
truncado de la figura a, donde qi(t) representa el flujo de
entrada y q0(t) el de salida ambos dimensionados en m3/s. La
relación estática entre el nivel del agua dentro del filtro h(t) y
el flujo q0(t) se obtuvo experimentalmente y se presenta en la
figura b. El cono del filtro tiene un ángulo de revolución de
45° y se encuentra truncado a 0.5 m del punto de referencia
q (t)
cero. 0
3
m /s
qi(t)
0.2

q h(t)
0.1

h0 q0(t)
0 0
0 1 2 3 4 5 h(t)
m
a) b)
 Ejemplo Considere el filtro de agua con forma de cono
truncado de la figura, donde qi(t) representa el flujo de entrada
y q0(t) el de salida ambos dimensionados en m3/s. La relación
estática entre el nivel del agua dentro del filtro h(t) y el flujo
q0(t) se obtuvo experimentalmente y se presenta en la figura b.
El cono del filtro tiene un ángulo de revolución de 45° y se
encuentra truncado a 0.5 m del punto de referencia cero.
Encuentre el modelo dinámico del sistema, suponiendo el flujo
laminar. Con base en el modelo resultante, determine la
función de transferencia H(s)/Q(s), donde la constante de
tiempo debe estar dimensionada en segundos, para el punto de
operación qˆ0 t , qˆi t  y hˆt  .
 Solución Haciendo un balance hidráulico del sistema y
definiendo V como el volumen de agua en el filtro, se tiene
 volumen almacenado dV
  qi t   q0 t 
 unidad de tiempo dt

Ahora se requiere expresar tanto el volumen almacenado V(t)

como el gasto de salida q0(t), en función del nivel h(t). En la
figura b se observa que la ecuación que relaciona el gasto con
el nivel corresponde a
q0 t   0.1 ht 
Por otro lado, la diferencial de volumen en función de h puede
expresarse como
dV  Adh
donde A corresponde al área de una sección transversal, que en
este caso, depende de h.
Tomando en cuenta la expresión A=pr2, en el cual r es el radio
de la circunferencia, así como la relación entre éste y la altura
h, tan q = r/(h+h0), se tiene
A  p h  h0 
2

Por tanto, la ecuación de la diferencial de volumen puede

escribirse
 
dV  p h 2  2hh0  h02 dh
Sustituyendo la ecuación de la diferencial de volumen anterior
y la ecuación que relaciona el gasto con el nivel, en la primera
ecuación

p h  2hh0  h
2 dh
dt
2
0 
 q1 t   0.1 ht 

la cual puede reducirse a

dht  q1 t  0.1 ht 
 
dt p ht   h0 2 p ht   h0 2
Esta ecuación es no lineal evidentemente, por lo que no puede
obtenerse una función de transferencia sin establecer primero
un modelo linealizado.
Para lograr el modelo lineal, se propone aproximar los
términos del lado derecho de la ecuación no lineal,
dht  q1 t  0.1 ht 
 
dt p ht   h0  p ht   h0 2
2

usando su expansión por medio de una serie de Taylor en un

punto de operación hˆ, qˆi  . Así, x y u definen sus respectivas
variaciones y están dadas por
xt   ht   hˆ, ut   q1 t   qˆ1
Definiendo el lado derecho de la ecuación no lineal, como

F x, u  :
u 0.1 x

p x  h0 2 p x  h0 2
 Las variaciones de F(x, u) respecto del punto de operación
hˆ y qˆ i se establecen por medio de la serie de Taylor
F F 2F x 2  2 F u 2
F x, u   x  u  2  2 
x x 0
u  0
u x  0
u 0
x x  0 2! u x  0 2!
u  0 u  0

Ignorando los términos de orden igual o superior a dos en la

ecuación, ésta puede escribirse
F F
F x, u   x  u
x x  0
u  0
u x  0
u  0
Calculando las derivadas de F respecto de x y u,
respectivamente, se tiene
F

 
 qˆi  0.1 hˆ 2p hˆ  h0   p hˆ  h0  0.05hˆ
2 1
2

x p 2 hˆ  h0 
4
x  0
u  0

F 1

u p hˆ  h0 
2
x  0
u  0

Por otro lado, en el punto de operación x = 0 y u = 0, se

cumple
qˆ t   0.1hˆ 
 1
2
0
Por lo que la ecuación de la derivada de F con respecto a x se
puede reducir a la expresión
 1
F  0.05hˆ 2

x p hˆ  h0 
2
x  0
u  0

Finalmente, sustituyendo las ecuaciones de las derivadas de F

con respecto a x y u en la ecuación desarrollada en serie de
Taylor simplificada, la ecuación diferencial no lineal puede
transformarse, para pequeñas variaciones, x y u, en
 0.05
x t   xt   u t 
1
p hˆ  hˆ  h0  p hˆ  h0 
1 2 2
2
Cabe hacer notar que los términos que multiplican a los
incrementos x(t) y u(t) en la ecuación linealizada
 0.05
x t   xt   u t 
1
p hˆ  hˆ  h0  p hˆ  h0 
1 2 2
2

son constantes, ya que tanto ĥ como h0 lo son. Por ello en la

ecuación puede escribirse
xt   K1xt   K2ut 
donde las constantes K1 y K2 dependen del punto de
funcionamiento ĥ, y se definen como
 0.05
K1 :
p hˆ  2 hˆ  h0 
1 2

1
K 2 :
p hˆ  h0 
2
Se observa que la ecuación
xt   K1xt   K2ut 
es lineal y por consiguiente, puede obtenerse directamente la
función de transferencia deseada usando la transformada de
Laplace; esto es
X ( s ) H ( s ) K2
 
U ( s ) Qi s  s  K1

donde X(s) y U(s) corresponden a las variaciones de nivel y

de flujo de entrada, respectivamente. En este caso, la función
de transferencia tiene unidades de segundos por metro
cuadrado.