TÉCNICAS DE RESPUESTA EN

FRECUENCIA
POR:
ANDRÉS CABRERA
JEANS JUMBO
PAUL ROMÁN
ESTABILIDAD POR MEDIO DEL DIAGRAMA DE NYQUIST
 RECORDAR

• EL MAPEO SE REALIZA AL ANALIZAR VARIOS PUNTOS EN UNA FUNCIÓN F(S), EN ESTE CASO:
• 𝐹 𝑠 = 1 + 𝐺 𝑆 𝐻(𝑆)
• CADA CERO DENTRO DEL CONTORNO “A” DA UNA ROTACIÓN EN EL SENTIDO DE LAS
MANECILLAS DEL RELOJ
• CADA POLO DENTRO DEL CONTORNO “A” DA UNA ROTACIÓN EN SENTIDO CONTRARIO DE
LAS MANECILLAS DEL RELOJ
 RECORDEMOS

𝑁 =𝑃−𝑍
• 𝑁 = 𝑛Ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑛𝑒𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑙𝑜𝑗
𝑃 = 𝐸𝑠 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎𝑙 𝑛Ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐹 𝑆 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝐴
𝑍 = 𝑁Ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐹 𝑆 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝐴
 RECORDEMOS

• LOS POLOS DE F(S) SON LOS POLOS DE

G(S)H(S) Y SE CONOCEN
• LOS CEROS DE F(S) SON LOS POLOS EN
T(S) Y NO SE CONOCEN
 RECORDEMOS

𝑍 =𝑃−𝑁

• 𝑁Ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜 𝑑𝑒𝑛𝑡𝑟𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜 𝑒𝑠 𝑖𝑔𝑢𝑎𝑙 𝑎𝑙 𝑛Ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝐺 𝑆 𝐻 𝑆 𝑚𝑒𝑛𝑜𝑠
𝑒𝑙 𝑛𝑢𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛𝑒𝑠 𝑒𝑛 𝑠𝑒𝑛𝑡𝑖𝑑𝑜 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎𝑟𝑖𝑜 𝑎 𝑙𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑛𝑒𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑒𝑙𝑜𝑗
ESTABILIDAD POR MEDIO DEL DIAGRAMA DE NYQUIST

𝑍 =𝑃−𝑁
𝑃 = 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑒𝑛 𝑙𝑎𝑧𝑜 𝑎𝑏𝑖𝑒𝑟𝑡𝑜 𝐺 𝑆 𝐻(𝑆) 𝑒𝑛𝑐𝑒𝑟𝑟𝑎𝑑𝑜𝑠 𝑝𝑜𝑟 𝑒𝑙 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑜𝑟𝑛𝑜
𝑁 = 𝑛Ú𝑚𝑒𝑟𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑐𝑖𝑒𝑟𝑟𝑜𝑠 𝑎𝑙 𝑟𝑒𝑑𝑒𝑑𝑜𝑟 𝑑𝑒 − 1
𝑍 = 𝑛Ú𝑚𝑒𝑟𝑜 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑒𝑚𝑖𝑝𝑙𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑒𝑟𝑒𝑐ℎ𝑜 𝑑𝑒 𝑇(𝑆)
ESTABILIDAD POR MEDIO DEL DIAGRAMA DE NYQUIST

• CON UNA GANANCIA K. ¿PARA QUÉ MARGEN DE GANANCIA ES ESTABLE EL SISTEMA?

• UNA CONSTANTE K ES UNA GANANCIA, SIMPLEMENTE UN FACTOR MULTIPLICATIVO
ESTABILIDAD POR MEDIO DEL DIAGRAMA DE NYQUIST
• POR LA FÓRMULA Z = P-N NOTAMOS QUE EL SISTEMA ES ESTABLE, UNA REDUCCIÓN EN LA
GANANCIA PRODUCIRÍA INESTABILIDAD
• EL PUNTO CRÍTICO EN ESTE CASO ES -1/K, SI K AUMENTA EL PUNTO CRÍTICO DISMINUYE
• SI EL DIAGRAMA DE NYQUIST PASA POR EL ORIGEN EN -1 EL SISTEMA ES MARGINALMENTE
ESTABLE.
 MARGEN DE GANANCIA PARA ESTABILIDAD
MEDIANTE EL CRITERIO DE NYQUIST
• PARA EL SISTEMA CON REALIMENTACIÓN UNITARIA, ENCUENTRE EL MARGEN DE GANANCIA, K,
PARA ESTABILIDAD, INESTABILIDAD, Y EL VALOR DE GANANCIA PARA ESTABILIDAD MARGINAL.
SOLUCIÓN
SOLUCIÓN
 SOLUCIÓN

• DEL CONTORNO DE LA FIGURA ANTERIOR P = 0, POR LO TANTO PARA QUE HAYA UNA
ESTABILIDAD N = 0.
• ES DECIR, EL PUNTO CRÍTICO DEBE ESTAR FUERA DEL CONTORNO DE MAPEO
• POR LO TANTO K < 120.5
• PARA ESTABILIDAD MARGINAL K = 120.5
 ESTABILIDAD POR MEDIO DEL MAPEO SÓLO DE LA
PARTE POSITIVA DEL EJE IMAGINARIO
• AYUDA A SIMPLIFICAR LA EVALUACIÓN CON EL USO DE SOLO LA PARTE POSITIVA DEL EJE
IMAGINARIO
• DESEMPEÑA UN PAPEL IMPORTANTE EN EL ESTUDIO DEL MARGEN DE ESTABILIDAD Y LA
IMPLEMENTACIÓN DEL CRITERIO DE NYQUIST CON TRAZAS DE BODE
ESTABILIDAD POR MEDIO DEL MAPEO SÓLO DE LA
PARTE POSITIVA DEL EJE IMAGINARIO
 ESTABILIDAD POR MEDIO DEL MAPEO SÓLO DE LA
PARTE POSITIVA DEL EJE IMAGINARIO
• EL SISTEMA ES ESTABLE A BAJAS GANANCIAS E INESTABLE A ALTAS GANANCIAS.
• DADO QUE P = 0 ENTONCES PARA LA ESTABILIDAD N DEBE SER 0, ES DECIR NO DEBEN HABER
ENCIERROS PARA -1.
• SE PUEDE NOTAR QUE EL CRITERIO DEL PUNTO CRÍTICO SE PUEDE DETERMINAR CON
ÚNICAMENTE LA PARTE POSITIVA DEL EJE IMAGINARIO.
• SI LA GANANCIA ES PEQUEÑA EL MAPEO PASARÁ A LA IZQUIERDA DE -1, Y EL SISTEMA SERÁ
ESTABLE, SI LA GANANCIA ES ALTA, EL MAPEO PASARÁ POR EL LADO DERECHO DEL PUNTO
CRÍTICO Y EL SISTEMA SERÁ INESTABLE.
 ESTABILIDAD POR MEDIO DEL MAPEO SÓLO DE LA
PARTE POSITIVA DEL EJE IMAGINARIO
• ESTO INDICA QUE ESTE SISTEMA ES ESTABLE PARA EL MARGEN DE GANANCIAS “K” QUE
ASEGURE QUE LA MAGNITUD EN LAZO ABIERTO ES MENOR QUE LA UNIDAD A ESA
FRECUENCIA, DONDE EL ÁNGULO DE FASE ES 180°
• ESTE ENUNCIADO ES UNA ALTERNATIVA AL CRITERIO DE NYQUIST PARA ESTE SISTEMA.
ESTABILIDAD POR MEDIO DEL MAPEO SÓLO DE LA
PARTE POSITIVA DEL EJE IMAGINARIO
 ESTABILIDAD POR MEDIO DEL MAPEO SÓLO DE LA
PARTE POSITIVA DEL EJE IMAGINARIO
• EL SISTEMA ES ESTABLE CON ALTOS VALORES DE GANANCIA E INESTABLE A BAJOS VALORES
DE GANANCIA.
• DADO QUE P = 2 PARA GENERAR ESTABILIDAD “N” DEBE SER 2, ES DECIR, DEBEN HABER DOS
ENCIERROS PARA EL PUNTO CRÍTICO. (EN SENTIDO ANTI HORARIO)
• POR LO CUAL, EN ESTE CASO, EL SISTEMA ES ESTABLE SI LA MAGNITUD EN LAZO ABIERTO ES
MAYOR QUE LA UNIDAD A LA FRECUENCIA CON UNA FASE DE 180°
 ESTABILIDAD POR MEDIO DEL MAPEO SÓLO DE LA
PARTE POSITIVA DEL EJE IMAGINARIO
RESUMIENDO
• PRIMERO SE DETERMINA LA ESTABILIDAD A PARTIR DEL CRITERIO DE NYQUIST Y EL DIAGRAMA
DE NYQUIST
• A CONTINUACIÓN, EN BASE AL CRITERIO DE NYQUIST SE DETERMINA SI SU TRANSFORMACIÓN
AL SÓLO EJE IMAGINARIO POSITIVO DEBE TENER UNA GANANCIA MAYOR O MENOR QUE LA
UNIDAD EN SU CORRESPONDIENTE FRECUENCIA ANGULAR A 180° DE FASE.
EJEMPLO
EJEMPLO
EJEMPLO
EJEMPLO

Por lo tanto, K debe ser

máximo de 20 unidades, si
es mayor que 20 el sistema
se vuelve inestable, si es
menor que 20 el sistema es
estable, y si la ganancia es
exactamente 20, el sistema
será marginalmente estable.
 MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE POR
MEDIO DEL DIAGRAMA DE NYQUIST
• LOS SISTEMAS CON MAYORES MÁRGENES DE GANANCIA Y FASE PUEDEN RESISTIR CAMBIOS
MAYORES EN PARÁMETROS SE SISTEMA ANTES DE VOLVERSE INESTABLE.
• MARGEN DE GANANCIA.- ES EL CAMBIO DE GANANCIA EN LAZO ABIERTO, EXPRESADO EN
DECIBELES, NECESARIO PARA QUE A 180° DE DESFASAMIENTO HAGA INESTABLE EL SISTEMA EN
LAZO CERRADO.
• MARGEN DE FASE.- EL MARGEN DE FASE ES EL CAMBIO EN DESFASAMIENTO EN LAZO ABIERTO
A UNA GANANCIA UNITARIA, PARA HACER INESTABLE EL SISTEMA EN LAZO CERRADO.
 MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE POR
MEDIO DEL DIAGRAMA DE NYQUIST
MARGEN DE GANANCIA .- SE DEFINE COMO EL FACTOR MEDIANTE EL CUAL LA GANANCIA DEL
SISTEMA, ES DECIR, LA MAGNITUD, SE PUEDE INCREMENTAR ANTES DE QUE SE PRESENTE LA
INESTABILIDAD. ESTO ES LA CANTIDAD MEDIANTE LA CUAL LA MAGNITUD EN 180° DEBE
INCREMENTARSE PARA HALLAR EL VALOR CRITICO DE 1.

MARGEN DE FASE.- SE DEFINE COMO EL ANGULO A TRAVÉS DEL CUAL LA TRAZA DE NYQUIST
DEBE GIRAR PARA QUE EL PUNTO DE MAGNITUD UNITARIA PASE A TRAVÉS DEL PUNTO -1 EN EL
EJE REAL, ES DECIR, CUANDO LA FASE CAE CERCA DE 180° CUANDO SU MAGNITUD TIENE UN
VALOR DE 1.
 MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE POR
MEDIO DEL DIAGRAMA DE NYQUIST
• UNA DIFERENCIA DE GANANCIA ENTRE EL CRUCE DEL DIAGRAMA DE NYQUIST DEL EJE REAL EN
− 1/𝑎 Y EL PUNTO CRÍTICO EN -1 DETERMINA LA PROXIMIDAD DEL SISTEMA A LA
INSTABILIDAD.
• ASÍ, SI LA GANANCIA DEL SISTEMA SE MULTIPLICA POR 𝑎 UNIDADES, EL DIAGRAMA DE
NYQUIST CRUZARÍA POR EL PUNTO CRÍTICO.
• POR LO TANTO SE DICE QUE EL MARGEN DE GANANCIA ES 𝑎 UNIDADES, O BIEN, EXPRESADO
EN DECIBELIOS ES
 MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE POR
MEDIO DEL DIAGRAMA DE NYQUIST
• GUIANDO SE EN LA IMAGEN ANTERIOR, CON UNA GANANCIA DE K=1 LA MAGNITUD SERÁ
IGUAL A 1 EN EL PUNTO Q’, 𝛼 REPRESENTA LA PROXIMIDAD DEL SISTEMA A LA INSTABILIDAD.
• POR LO TANTO 𝛼 ES LA CANTIDAD DE MARGEN DE FASE.
 EJEMPLO

• SI K = 6, ENCUENTRE LOS MÁRGENES DE GANANCIA Y FASE EN LA SIGUIENTE FUNCIÓN DE

TRANSFERENCIA
 EJEMPLO

• PRIMERO HALLAMOS EL MARGEN DE GANANCIA, PARA ESTO SE DEBE ENCONTRAR LA

FRECUENCIA EN LA CUAL EL DIAGRAMA PASA POR EL EJE NEGATIVO, ES DECIR EL DIAGRAMA A
180°
LA FRECUENCIA ANGULAR ES SUSTITUIDA EN LA FORMULA DE LA MAGNITUD, PARA DE
ESTA FORMA OBTENER CUAL ES LA MAGNITUD EN LOS 180° CORRESPONDIENTES.
LA MAGNITUD POR LO TANTO ES -0,3 ENTONCES LA GANANCIA SE PUEDE
AUMENTAREN EN UN FACTOR DE 3,33 VECES ANTES DE QUE LA PARTE REAL SE
CONVIERTA EN -1. POR LO TANTO, EL MARGEN DE GANANCIA ES:
• PARA HALLAR EL MARGEN DE FASE, ENCONTRAMOS LA FRECUENCIA EN LA CUAL LA
MAGNITUD DEL SISTEMA ES IGUAL A 1.
• LA FRECUENCIA A LA CUAL LA MAGNITUD ES 1; UNA VEZ REALIZADO EL CÁLCULO CON LA
AYUDA DE UN SOFTWARE COMPUTACIONAL; ES 𝜔 = 1,253𝑟𝑎𝑑/𝑠 Y A ESTA FRECUENCIA EL
ÁNGULO DE FASE ES -112,3°. POR LO TANTO EL MARGEN DE FASE ES LA DIFERENCIA ENTRE
− 180° 𝑦 112,3°, ES DECIR; 67,7°