Anda di halaman 1dari 73

PENGENDALIAN PROSES

TEKNIK KIMIA
Proses

Proses Pengendalian
Industri Proses

Proses Industri : metode dari merubah atau menyuling bahan baku untuk
membuat produk akhir

Bahan Baku : Bentuk cair, gas , atau slurry


PROSES INDUSTRI

1. Industri Kimia
2. Industri minyak dan gas
3. Industri makanan dan minuman
4. Industri farmasi
5. Industri pengolahan air
6. Industri energi
Pentingnya pengendalian proses ???
Refining, combining, handling dan proses manipulasi
bahan baku untuk menghasilkan produk akhir yang
bermanfaat dapat berpotensi hazardous

Perubahan kecil dalam proses dapat berpengaruh


terhadap hasil

Variasi dalam proportion, temperatur, laju alir, turbulensi


dan faktor lainnya harus dengan hati-hati dan konsisten di
kendalikan agar diperoleh produk akhir yang diinginkan
dengan minimum bahan baku dan energi
Pengendalian Proses
Metode yang digunakan untuk mengendalikan
variabel proses ketika manufaktur produk.

Contoh :
 Proporsi salah satu bahan dengan bahan yang lainnya
 Suhu bahan
 Seberapa baik bahan tercampur
 Tekanan yang mempengaruhi material sehingga dapat
signifikan mempengaruhi kualitas dari produk akhir
Tujuan pengendalian proses pada manufaktur:

Pengendalian
proses pada
manufaktur:

Mengurangi
variabilitas Memastikan
keamanan
Meningkatkan
Efisiensi
Mengurangi variabilitas

Pengendalian proses dapat mengurangi variabilitas pada


produk akhir, yang dapat menjamin produk yang berkualitas
tinggi secara konsisten.

Dengan mengurangi variabilitas produk manufaktur dapat


juga menghemat biaya

Contoh : Proses blending pada bensin


Meningkatkan efisiensi

Pada beberapa proses perlu dipertahankan pada titik tertentu


untuk memaksimalkan efisiensi

Contoh:
•Titik kontrol diatur pada suhu dimana reaksi kimia terjadi,
karena pengendalian temperatur yang akurat dapat
memberikan efisiensi proses

•Dengan meminimalkan bahan baku yang digunakan untuk


menghasilkan sebuah produk manufaktur dapat menghemat
biaya
Memastikan keamanan

Kontrol proses yang tepat diperlukan untuk memastikan


keamanan

Selama jalannya proses reaksi nuklir atau kimia yang diluar


kendali dapat terjadi. Jika produsen tidak mempertahankan
kontrol yang tepat dari semua variabel pengolahan
konsekuensinya dapat terjadi bencana

Contoh :
Menjaga tekanan boiler yang tepat dan mengontrol aliran
udara yang digunakan oleh pembakaran dan arus keluar pada
exhause untuk mencegah ledakan.
TEORI DASAR

PENGENDALIAN
Control/pengendalian Loop :
Merupakan suatu tindakan pengendalian variabel proses untuk mencapai
setpoint

Pengendalian loop pada pengendalian proses kerja industri,


musti mencangkup 3 kegiatan:

Measurement (Pengukuran)
Comparison (Perbandingan)
Adjustment (Pengaturan)
Variabel proses :
Merupakan kondisi proses fluida (cair atau gas) yang dapat merubah
manufaktur proses pada beberapa jalur

Contoh variabel proses :

Tekanan
Flow
Level
Temperatur
Massa Jenis
pH
Massa
Liquid Interface
Konduktivity
Setpoint:
Nilai dari variabel proses yang diinginkan untuk dipertahankan

Setpoint dapat berupa harga maksimum dan minimum

Contoh :

1. Level tangki tidak dapat melebihi 20 kaki

2. Pengesetan pada 1000C 1100C


maka controller menentukan bahwa proses di atas setpoint
dan sinyal katup bahan bakar burner untuk menutup sedikit
sampai proses mendingin ke 100
Measured variable ( variabel yang diukur)
variabel yang harus dijaga atau dikendalikan pada harga yang
diinginkan .

Contoh : laju alir, komposisi, suhu, level, dan tekanan

Manipulated variabel ( variabel yang diubah-ubah)


Variabel yang digunakan untuk menjaga measured variabel
berada pada setpointnya.

Contoh:
Berupa laju alir dari aliran tertentu yang masuk atau
meninggalkan suatu proses
Ilustrasi :

misalnya manufaktur dapat mengukur aliran masuk dan


keluar dari tangki penyimpanan untuk menentukan tingkat
tangki. dalam skenario ini, aliran adalah variabel yang diukur
dan tingkat cairan proses adalah proses variabel. faktor
yang diubah untuk menjaga variabel diukur pada setpoint
disebut variabel dimanipulasi.
Error :
Kesalahan adalah perbedaan antara variabel yang diukur dan
setpoint dan dapat bersifat positif atau negatif.

Contoh :

Loop kontrol suhu misalnya, error adalah perbedaan antara 1100C


measured variable (variabel diukur) dan 1000C setpoint.

nilai errornya adalah + 10


Plant :
Objek fisik yang dikendalikan (Tungku pemanas,reaktor nuklir, Pesawat ruang
angkasa) atau seperangakat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa
bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk melakuakan
suatu operasi tertentu.
Masukan (input) :
Masukan atau input adalah rangsangan dari luar yang diterapkan ke sebuah
sistem kendali untuk memperoleh tanggapan tertentu dari sistem pengaturan.
Masukan juga sering disebut respon keluaran yang diharapkan.

Keluaran (output) :
Keluaran atau output adalah tanggapan sebenarnya yang didapatkan dari
suatu sistem kendali.

Sistem (system) :
Adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan
melakukan sasaran tertentu baik pada gejala yang abstrak maupun dinamis
untuk menyatakan sistem fisik, biologi, ekonomi, dan sebagainya.
Deviasi :
Selisih antara besarnya output (keluaran) dengan nilai yang diinginkan

Duration:
Lamanya waktu error terjadi

Rate of change:
Laju perubahan ditunjukkan oleh kemiringan (slope) error plot

Magnitude :
Merupakan besarnya deviasi antara nilai yang dikendaki (setpoint )dan
variabel proses. Besarnya magnitude error ( besarnya error) pada setiap
titik waktu dibandingkan dengan error yang sebelumnya untuk
menentukan perubahan error.
Offset :
Merupakan penyimpangan yang berkelanjutan dari variabel proses terhadap
setpoint.
Contoh:
Pada sistem kontrol proses fluida konsisten menunjukan angka 100,50C,
seangkan setpoint 1000C, maka nilai offset adalah 0,50C

Disturbance
Suatu sinyal yang mempunyai kecendrungan untuk memberikan efek yang
melawan terhadap keluaran sistem pengendali (variabel terkendali).

Keadaan tunak (steady state)


Adalah suatu proses pengendalian atau pengaturan yang untuk waktu
tertentu tidak lagi mengalami perubahan harga besaran yang dikendalikan
atau diatur tersebut.

Waktu transien (transient time)


Adalah waktu yang diperIakukan oleh suatu proses pengendalian atau
pengaturan hingga mencapai kondisi tunak (steady state).
Algoritma pengendalian
Merupakan ekspresi matematika dari fungsi pengendali
Contoh : pada lingkaran pengedali suhu , dimana (V) merupakan posisi katup
bahan bakar , dan (e) merupakan error.

V = f(± e)
Posisi katup bahan bakar merupakan fungsi (f) tanda (positif atau
negatif) dari error
Sistem Pengendali Manual

•Merupakan sistem pengendali dengan manusia yang bertindak sebagai operator


•Hasil pengendalian akan dipengaruhi pelakunya

Sistem pengendalian manual banyak ditemukan dalam kehidupan sehari-hari


seperti pada:
Pengaturan suara radio
Televisi
Pengaturan aliran air melalui keran
Pengendalian kecepatan kendaraan
Sistem Pengendali Otomatik

•Merupakan pengendali yang dilakukan oleh peralatan yang bekerja secara


otomatis dan operasinya dibawah pengawasan manusia.
•Peran manusia digantikan oleh sistem kontroler yang telah diprogram
secara otomatis sesuai fungsinya, sehingga bisa memerankan seperti yang
dilakukan manusia.

Sistem pengendalian otomatik banyak ditemui pada :


Proses industri (baik industri proses kimia dan proses otomotif)
Pengendalian pesawat
Pembangkit tenaga listrik
dan lain-lain.
Sistem Pengendali Lingkar Terbuka (Open Loop)

•Merupakan sistem pengontrolan di mana besaran keluaran tidak memberikan


efek terhadap besaran masukan, sehingga variable yang dikontrol tidak dapat
dibandingkan terhadap harga yang diinginkan.

•Dengan adanya gangguan, sistem control terbuka tidak dapat


melaksanakan tugas yang sesuai diharapkan.
•Sistem kontrol terbuka dapat digunakan hanya jika hubungan antara
masukan dan keluaran diketahui dan tidak terdapat gangguan internal
maupun eksternal.
Kelebihan sistem pengendalian lingkar terbuka
( open loop ) adalah:

1. Konstruksi sederhana
2. Tidak memerlukan banyak komponen sehingga pemeliharaan lebih murah
3. Tidak ada persoalan stabilitas
4. Cocok apabila keluaran sulit diukur atau secara ekonomis tidak fisibel

Kekurangan sistem pengendalian lingkar tertutup


(closed loop) adalah :

1. Keluaran sistem mungkin berbeda terhadap apa yang diinginkan


2. Rekalibrasi harus dilakukan dari waktu ke waktu
3. Dapat digunakan hanya jika hubungan antara masukan dan keluaran
diketahui
Contoh Aplikasi Sistem Loop Terbuka :
•Pengontrol lalu lintas berbasis waktu
•Mesin cuci
•Oven listrik
•Tangga berjalan
•Rolling detector pada bandara
Sistem Pengendali Lingkar Tertutup (Closed Loop)

•Merupakan sistem pengontrolan dimana besaran keluaran memberikan efek


terhadap besaran masukan, sehingga besaran yang dikontrol dapat dibandingkan
terhadap harga yang diinginkan.

•Pada sistem pengendalian loop tertutup, sinyal keluaran dari plant atau
sinyal keluaran terukur dari elemen ukur (biasanya sensor atau tranduser)
diumpan balikkan untuk dibandingkan dengan setpoin.

•Sistem loop tertutup menggunakan aksi umpan balik untuk memperkecil


kesalahan sistem.
Kelebihan sistem pengendalian lingkar tertutup (closed loop)
adalah :

1. Dapat mengatasi ketidak pastian pengetahuan akan plant dan perubahan


kelakuan atau karakteristik plant
2. Nonlinearitas komponen tidak terlalu mengganggu
3. Ketelitian (accuracy) terjaga

Kekurangan sistem pengendalian lingkar tertutup (closed


loop) adalah :

1. Perlengkapannya lebih komplek dan lebih mahal dibandingkan dengan


pengendalian lingkar terbuka (closed loop)
2. Instalasi dan perawatan lebih sulit
3. Kecenderungan ke arah osilasi
Contoh aplikasi sistem kendali tertutup:
•Servomekanisme
•Sistem pengontrol proses
•Lemari Es
•Pemanas Air Otomatik
•Kendali Termostatik
•AC
Alat pengendalian loop (lingkaran)
Primary element/sensor

Merupakan perangkat penginderaan yang digunakan sebagai element pertama


dalam loop (lingkaran) pengendalian untuk mengukur variabel proses

Jenis – jenis primary element :


1. Pressure sensing diaphragms, strain gauge, capacitance cells
2. Resistance temperature detectors (RTDs)
3. Thermocouples
4. Orifice plates
5. Venturi tubes
6. Magnetic flow tubes
7. Radar emitters and receivers
Transduser

Piranti yang berfungsi untuk mengubah satu bentuk energi menjadi energy
bentuk lainnya atau unit pengalih sinyal.

Contoh: mengubah sinyal gerakan mekanis menjadi energi listrik yang terjadi
pada peristiwa pengukuran getaran.

Converter

Merupan alat yang mengubah satu jenis sinyal ke jenis sinyal yang lain

Contoh :
Converter dapat mengubah arus menjadi tegangan atau sinyal analog menjadi
sinyal digital
Transmitters
Alat yang berfungsi untuk membaca sinyal sensing element dan mengubahnya
supaya dimengerti oleh controller.

Jenis transmitter :
Pressure transmitters
Flow transmitters
Temperature transmitters
Level transmitters
Analytic ( O2, CO, dan pH ) transmitters
Signals
Terdapat tiga jenis sinyal yang digunakan pada proses industri untuk
mengirim pengukuran proses variabel dari instrumen ke sistem pengendali
pusat, yaitu :

1. Pneumatic signal
sistem pneumatik dapat diartikan sebagai setiap sistem yang menggunakan
gas atau udara sebagai fluida/media penggerak ataupun transmisi.

2. Analog signal
Sinyal listrik standar yang paling umum dengan arus 4-20 mA

3. Digital signal
Tingkat presisi yang lebih tinggi dapat dicapai oleh sinyal digital dibanding
perangkat analog. Metodologi yang digunakan untuk menggabungkan sinyal
digital disebut protokol.
Indicator
•Merupakan perangkat yang dapat dibaca manusia yang menampilkan informasi
mengenai proses .

•Indikator bisa bersifat sederhana seperti tekanan atau temperatur gauge dan
lebih komplek berupa pembacaan perangkat digital

•Untuk beberapa indikator hanya menampilkan variabel yang diukur, sementara


yang lain memiliki tombol kontrol yang memungkinkan operator untuk
mengubah pengaturan dilapangan.
Recorder

Perangkat yang merekam keluaran (output) dari alat pengukuran.

Keuntungan penggunaan recorder:

1. Dimana produsen dapat memenuhi persyaratan hukum, karena setiap


proses manufaktur diwajibkan secara hukum untuk memberikan
rekaman proses produksi pada pabrik .

2. Mutu proses dapat ditingkatkan


Controller
•Merupakan perangkat yang menerima data dari instrumen pengukur
kemudian membandingkan data dengan setpoint yang diprogram dan jika
terdapat penyimpangan maka elemen kontrol akan mengambil tindakan
perbaikan.

•Controller dapat melakukan fungsi matematika yang kompleks untuk


membandingkan satu set data dengan setpoint baik melakukan fungsi
penambahan atau pengurangan untuk membuat perbandingan

•Contoh umum controller:


Programmanle logic controllers (PLCs)
Berupa komputer yang terhubung ke dalam satu set perangkat
input/output. Komputer yang diprogram berfungsi untuk menaggapi input
dengan mengirim output untuk mempertahankan semua proses selalu
berada pada setpoint.
Distributed control system (DCSs)
Controller yang selain berfungsi melakukan pengendalian juga memberikan
pembacaan status proses dan memelihara database .
Aktuator
Piranti elektromekanik yang berfungsi untuk menghasilkan daya gerakan.
Perangkat bisa dibuat dari system motor listrik (motor DC servo, motor DC
stepper, ultrasonic motor, linier moto, torque motor , solenoid), sistem
pneumatik dan hidrolik.
Elemen Pengendali Akhir

Bagian dari sistem kontrol yang bertindak secara fisik mengubah variabel
manipulasi.

Elemen kontrol akhir biasanya digunakan untuk meningkatkan atau menurunkan


aliran fluida.

Contoh :
elemen kontrol akhir dapat mengatur aliran bahan bakar untuk kompor untuk
mengontrol suhu, aliran katalis ke dalam reaktor untuk mengontrol reaksi kimia,
atau aliran udara ke boiler untuk mengontrol pembakaran boiler
Instrumentation, Systems and
Automation Society (ISA)
Symbology
ISA ( instrumentation, systems and automation
society)

 The instrumentation, systems and automation society


(ISA) merupakan salah satu organisasi terkemuka dalam
bidang pengendalian proses dan standarisasi
 ISA mengembangkan satu set simbol untuk digunakan
dalam gambar teknik dan desain dari pengendalain loop
 Manfaat memahami ISA symbology adalah dapat
menggambarkan solusi loop pengendalian proses pada
kertas
Lingkaran

Bentuk lingkaran mewakili alat pengukuran tunggal,


seperti transmitter, sensor dan detectors
Menunjukkan bahwa alat atau fungsi terletak di lokasi primer
yang diakses/dimonitor operator
Contoh : ruang pengendali

Menunjukkan bahwa fungsi terletak di lokasi tambahan yang


diakses operator
Contoh : rak instrumen

Menunjukkan bahwa fungsi terpasang di lapangan


Contoh : rak instrumen

Menunjukkan bahwa fungsi alat tidak dapat diakses


Contoh : teletak di belakang panel board
Bentuk persegi dengan lingkaran di dalam bahwa fungsi dapat
dimonitor dan digunakan untuk bersama
Bentuk segi enam mewakili fungsi komputer, seperti yang dilakukan
controller
Bentuk persegi dengan diamond di dalam mewakili programmable
logic controller (PLCs)
Gambar valve
Gambar pompa di mana arah panah menunjukkan arah aliran
Line Instrument Symbol
Berdasarkan line simbol ini dapat dibedakan sistem instrumentasi yang terpasang
apakah pneumatic, electric atau hidrolic.
Identification letters dan Tag number

Flow indicating controller

F = Variabel yang diukur


I = Apa yang dilakukan
C = Alat
123 = Nomor unit/nomor loop
Lokasi di pasang
ISA identification letters
Contoh: Piping and instrumentation diagram (P&ID)
Process Control
Loops
Single-loop Feedback Control
 feedback control loop : Mengatur variabel manipulasi agar di perolah
pengukuran nilai proses (PV) kemudian dibandingkan dengan set point
(SP) untuk menghasilkan sinyal error

e = PV - SP

 Jika perbedaan atau kesalahan ada antara nilai aktual dan nilai yang diinginkan dari
proses, proses kontroler akan mengambil tindakan korektif yang diperlukan untuk
mengembalikan proses ke nilai yang diinginkan
Process Controllers
 Merupakan perangkat yang paling dinamis
 Terdapat tiga jenis Controller :
 Mekanik
 Pneumatik
 Elektronik
Merupakan alat yang membandingkan variabel proses dengan setpoint dan
menghasilkan sinyal output yang memanipulasi proses agar variabel proses
sesuai dengan setpoint
Time Elements of a Feedback
Loop
 Waktu respon merupakan merupakan kombinasi dari
tanggapan sensor, pemancar, controller final eleman
kontrol dan proses

 Untuk meningkatkan objektifitas maka perlu dipahami


konsep penundaan waktu (lags) dalam sistem
pengendalian proses
Time Lags

Lag dalam pengendalian proses merupakan hubungan antara beberapa hasil yang
terjadi setelah beberapa penyebab.

Lag Act Output dari satu masukan yang merupakan input masukan yang lain

Contoh : Lag pada loop pengendalian suhu

Electric
controller Valve lag Heat lag Sensor Lag
lag
Sensor Time
Response
Dalam proses sensor, output lags dari pengukuran awal merupakan nilai proses input yang
akan diukur

sifat sensor kurva sensor time respone adalah sama untuk hampir semua sensor, meskipun
sensor mengukur variabel fisik yang berbeda
pengukuran keluaran m (t) sebagai fungsi waktu :

m(t) = mi + (mf – mi)(1 – e–t/τ)

Dimana :
mi = Pengukuran nilai output sensor awal
mf = pengukuran akhir nilai output sensor akhir
τ = waktu konstan sensor
Respon sensor terhadap waktu
Comparison of Basic Physical
Systems
 Untuk memahami pengaruh konstanta
waktu sistem terhadap perilaku proses.
Tiga sistem
fisik

Elektrical Liquid Thermal


Electrical Systems
Rangkaian seri Resistor Capasitor (RC) adalah sistem atau fungsi transfer. Ketika saklar
1 ditempatkan ke posisi 2, arus mengalir di sirkuit dan harga kapasitor sampai
tegangan baterai diterapkan sebagai Vs

Setelah saklar 1 ditempatkan ke posisi 2, jumlah dari tegangan dibagian


RC
dari rangkaian sama dengan tegangan yang diberikan Vs sebagai berikut.

vs(t) = vr(t) + vc(t)


vs = tegangan sesaat diukur dari umum terminal pada switch 1 ke terminal negatif baterai
vr (t) = drop tegangan sesaat pada resistor
vc (t) = tegangan sesaat pada kapasitor.

Untuk memahami konsep waktu konstan, selanjutnya melakukan penurunan persamaan


sistem untuk rangkaian RC maka diperoleh :

𝒅𝒗
𝒗𝒔 = 𝝉 + 𝒗𝒄
𝒅𝒕
Liquid Systems
Arah aliran cairan dalam pipa, dengan perangkat yang membatasi (katup)
memberikan resistensi hidrolik (Rh) ke aliran.

Dua jenis aliran utama berlangsung dalam sistem cair:


 Laminar : terjadi ketika kecepatan fluida relatif rendah dan
cairan mengalir dalam lapisan, sehingga aliran berbanding lurus dengan
diferensial tekanan dan head liquid.

 Turbulen : terjadi ketika kecepatan fluida relatif tinggi dan


kecepatan cairan pada setiap titik bervariasi tidak teratur.
Resistensi hidrolik (Rh) mengalir sebagai berikut:

Waktu sistem konstan :

q = laju alir (ft3 / s)


K = koefisien aliran
A = luas dari debit orifice (ft2),
g = gravitasi konstan (ft / s2)
h = head liquid (ft).
Contoh:
Cari waktu sistem konstan jika operasi kepala adalah 5 m, aliran steady
state adalah 0,2 m3 / s, dan luas permukaan cairan adalah 10 m2.

Penyelesaian :
h=5m
q = 0,2 m3/s

2 (5𝑚)
𝑅ℎ = 3
= 50 𝑠/𝑚2
0,2 𝑚 /𝑠

τ = Rh A = (50 s / m 2)(10 m 2) = 500 s.


Thermal Systems
Proses termal dasar ditemui di industri proses adalah pencampuran cairan
panas dan dingin.

Konstanta yang berhubungan perubahan suhu dan panas aliran disebut


kapasitas panas dari tubuh:

C = kapasitas thermal (kal/°C)


dT/dt = Laju perunahan temperature °C/s
q = Laju aliran panas (kal/s)
Kapasitansi termal tubuh ditemukan dengan mengalikan panas spesifik material
dengan berat tubuh:

C = MS
dimana
M = massa tubuh (gm)
S = panas spesifik material (kal / gm) (° C)

Laju aliran panas melalui tubuh ditentukan oleh ketahanan termal :

Dimana:

RT = termal resistensi (° C / kal / s)


(T2 - T1) = perbedaan suhu dalam (° C)
q = aliran panas (kal / s)
Jika suhu tubuh dianggap seragam di seluruh bagian, maka untuk sistem seperti ini,
kesetimbangan termal mensyaratkan bahwa pada setiap saat panas ditambahkan (qi) ke
sistem sama dengan panas yang tersimpan (qs) ditambah panas yang dibuang (qo).

qi = qs + qo

Sehingga penentuan waktu konstan:

𝒅𝑻𝟐
𝛕 + 𝑻𝟐 = 𝑻𝟏 + 𝑹𝒒𝒊
𝒅𝒕
Perbandingan Unit Fisik
Dead Time Lag

Dead time dalam pengendalian proses: periode waktu (td) yang berlalu antara
saat perubahan diperkenalkan ke dalam proses dimana saat itu output
proses mulai berubah.

Dead time merupakan waktu antara t1 and to, or td = t1 - to


Dead Time (td) adalah sama dengan jarak
(D) antara penukar panas dan sensor suhu, dibagi dengan
kecepatan (v) dari air yang mengalir melalui pipa pembuangan dimana :

td = D / v

Contoh:
Menentukan Dead Time untuk proses ditunjukkan pada gambar diatas jika
detektor suhu terletak 50 meter dari penukar panas dan kecepatan dari fluida
proses dalam pipa pembuangan adalah 10 m/s.

Penyelesaian :
50 𝑚
td = D / v = 10 𝑚/𝑠 = 5 s
Klasifikasi Sistem Kontrol/Kendali

Secara umum, sistem kontrol dapat diklasifikasikan sebagai berikut:

1. Sistem Kontrol Manual dan Otomatik


2. Sistem Lingkar Terbuka (Open Loop) dan Lingkar Tertutup (Closed Loop)
3. Sistem Kontrol Kontiniu dan Diskrit
4. Menurut sumber penggerak: Elektrik, Mekanik, Pneumatik, dan Hidraulik

Anda mungkin juga menyukai