FILTERING

UNTUK
AKUISISI DATA
JARINGAN
SENSOR
NIRKABEL

NELY ULWIYATI

21060114130105
LATAR BELAKANG

MENGAPA MENGGUNAKAN TAPIS PADA

AKUISISI DATA?

PENGUKURAN SENSOR MENDAPAT GANGGUAN DARI DERAU YANG

MENGAKIBATKAN HASIL PEMBACAAN SENSOR KURANG STABIL.
 PENGUJIAN
DERAU PADA
SENSOR FC-28

Hasil Uji Derau pada sensor kelembaban FC-28

 PENGUJIAN
SENSOR
MPU6050

Hasil Bacaan Sudut Sebelum Melalui Tapis Komplementer

TAPIS KOMPLEMENTER
Sudut=(𝐾𝐺)×(∫ꙍ𝐺𝑖𝑟o𝑠𝑘𝑜𝑝𝑑𝑡)+(𝐾𝐴)×(Ѳ𝐴𝑘𝑠𝑒𝑙𝑒𝑟𝑜)
PERANCANGAN TAPIS
KOMPLEMENTER

Bacaan Sudut
Kemiringan Objek

Arduino IDE
TAPIS PELEWAT RENDAH RC
PERANCANGAN TAPIS
PELEWAT BAWAH RC
– Pada pengujian derau pada sensor FC-28 didapatkan nilai frekuensi cut off
sebesar 3,538 MHz
– Menetukan nilai untuk komponen pada tapis:
Nilai Resistor = 1 kΩ
1
𝑓𝑐 =
2𝜋𝐶𝑅
1
3, 538 𝑀𝐻𝑧 =
2𝜋 1000Ω 𝐶
𝐶 = 53,052 𝑝𝐹
INTERKONEKSI TAPIS DENGAN
SENSOR DAN MIKROKONTROLER

5V

GND
VCC Resistor 1 kΩ

GND
SENSOR FC-28 Kapasitor 50 pF
D0 A0
A0

MIKROKONTROLER
ARDUINO MEGA
2560
HASIL PENGUJIAN TAPIS
PELEWAT RENDAH R-C
Massa Massa ADC Sensor Error ADC
ADC
No tanah tanah+Air Tanpa Dengan Tanpa Dengan
Kalibrasi
(gr) (gr) Tapis Tapis Tapis Tapis
1 100 100 1020 1019 1020 1 0
2 100 115 880 875 877 5 3
3 100 121 790 789 790 1 0
4 100 132 602 603 602 1 0
5 100 146 400 401 400 1 0
6 100 162 294 293 294 1 0
Rata-rata error 1,66 0,5
 Nilai ADC

980
985
990
995
1000
1010
1015
1020

1005
1
9
17
25
33
41
49
57
65
73
81
89
97
105
113
121
129
137
145
153
161
169
177
Tanpa Tapis

185
193
201
209
Waktu(s)

217
225
233
ADC saat Kelembaban 0%

Dengan Tapis

241
249
257
265
273
281
289
297
305
Kelembaban Tanah saat 0%

313
321
329
337
345
353
361
369
377
385
393
Hasil Pengujian Tapis pada Sensor

401
409
 Nilai ADC

845
850
855
860
865
870
875
880
885
890

840
1
9
17
25
33
41
49
57
65
73
81
89
97
105
113
121
129
137
145
153
161
169
177
185
Tanpa Tapis

193
201
209
Waktu (s)

217
225
233
Dengan Tapis
ADC saat Kelembaban 15%

241
249
257
265
273
281
289
297
305
313
321
Kelembaban Tanah saat 15%

329
337
345
353
361
369
377
385
393
Hasil Pengujian Tapis pada Sensor

401
409
 Nilai ADC

760
770
780
790
800
810

750
1
9
17
25
33
41
49
57
65
73
81
89
97
105
113
121
129
137
145
153
161
169
177
Tanpa Tapis

185
193
201
209
Waktu (s)

217
225
Dengan Tapis

233
ADC saat Kelembaban 20%

241
249
257
265
273
281
289
297
305
313
Kelembaban Tanah saat 20%

321
329
337
345
353
361
369
377
Hasil Pengujian Tapis pada Sensor

385
393
 Nilai ADC

585
590
595
600
605
610

580
1
9
17
25
33
41
49
57
65
73
81
89
97
105
113
121
129
137
145
153
161
169
177
Tanpa Tapis

185
193
201
209
Waktu (s)

217
225
Dengan Tapis

233
ADC saat Kelembaban 32%

241
249
257
265
273
281
289
297
305
313
Kelembaban Tanah saat 32%

321
329
337
345
353
361
369
377
Hasil Pengujian Tapis pada Sensor

385
393
Hasil Pengujian Tapis pada Sensor
Kelembaban Tanah saat 46%
ADC saat Kelembaban 46%
420

415

410

405

400
Nilai ADC

395

390

385

380

375

370

97
105
1
9
17
25
33
41
49
57
65
73
81
89

113
121
129
137
145
153
161
169
177
185
193
201
209
217
225
233
241
249
257
265
273
281
289
297
305
313
321
329
337
345
353
361
369
377
385
393
Waktu (s)

Tanpa Tapis Dengan Tapis

 Nilai ADC

260
270
280
290
300
310
320

250
1
9
17
25
33
41
49
57
65
73
81
89
97
105
113
121
129
137
145
153
161
169
177
Tanpa Tapis

185
193
201
209
Waktu (s)

217
225
Dengan Tapis

233
ADC saat Kelembaban 62%

241
249
257
265
273
281
289
297
305
313
Kelembaban Tanah saat 62%

321
329
337
345
353
361
369
377
Hasil Pengujian Tapis pada Sensor

385
393
HASIL PENGUJIAN TAPIS
KOMPLEMENTER
Sudut Sudut Roll Objek (°) Error (°)
No Referensi Tanpa Dengan Tanpa Dengan
(°) Tapis Tapis Tapis Tapis
1 0 0,0836 0,806 0,166 0,0806
2 30 30,168 30,161 0,227 0,1614
3 60 60,019 60,017 0,204 0,0261
4 90 90,058 90,057 0,228 0,059
Rata-rata error 0,206 0,0817
Pengujian pada sudut 0°
Pengujian pada sudut 30°
Pengujian pada sudut 60°
Pengujian pada sudut 90°
tambahannya
Tipe-tipe Tapis Analog
berdasarkan Pita Frekuensi