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Modelo Matemático

Los modelos matemáticos expresan el comportamiento del sistema


en forma de relaciones variables ecuaciones cuya resolución puede
ser analítica o mediante simulación.

1
Movimientos de Rotación y
Desplazamiento en un Dron – MODELO
ORIENTACIÓN

a. Giro en sentido
Antihorario
b. Giro sentido Horario
c. Elevación o empuje
d. Alabeo sentido horario
e. Cabeceo sentido
antihorario
f. Cabeceo sentido horario
g. Aterrizaje
h. Alabeo sentido
2
Antihorario
Posición y rotación con respecto a un sistema
de coordenadas inercial.

3
Rotación de los ángulos

4
Matriz de rotación

◍ Eje Z Yaw
◍ Eje X Roll

◍ Eje Y Pitch

5
Matriz de Rotación Completa

6
La Matriz de Rotación sobre los ejes y Matriz
de Rotación sobre las coordenadas

7
Ecuación cinemática , anti-simétrica y su
relación

8
Velocidades angulares y Movimiento de
traslación