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La Robotica Industriale

1. Introduzione 5. Meccanica
1.1 La robotica e la sua storia ; 5.1 Struttura meccanica ;
2. Sistemi ed Automazione 5.2 Organi di trasmissione ;
2.1 La robotica industriale e il motore Brushless ; 6. Tecnologia Meccanica
3. Storia 6.1 Programmazione cnc ;
3.1 La seconda rivoluzione Industriale e la classe operaia ; 7. Disegno
4. Inglese 7.1 Gradi di mobilità ;
4.1 Typologies of an industrial robot ; 7.2 Taglo laser e taglio ad acqua ;
Introduzione-Cenni storici
La robotica è una disciplina che studia e sviluppa metodi che consentono all’uomo di svolgere compiti
specifici tramite l’ausilio di un robot. L’ idea di realizzare questi sistemi autonomi ed intelligenti si
manifestò fin dai tempi remoti, basti pensare al Tupilak appartenente alla cultura canadese e al Golem
del folklore ebraico, fino a giungere al primo progetto di un robot ad opera di Leonardo Da Vinci.
Sistemi ed Automazione-Robotica industriale
Nell’ambito dell’automazione, il concetto di robotica si lega fortemente a quello dell’automazione
industriale. La robotica industriale rappresenta una tipologia di robot utilizzati nell’industria per
renderla più rapida ed efficiente. Nelle immagini sottostanti sono presenti dei robot industriali che
svolgono diverse mansioni.
Sistemi ed Automazione-Motore Brushless
Il sistema di attuazione maggiore utilizzato nei robot industriale è il motore Brushless. Quest’ultimo è
un motore elettrico composto da una parte rotante detta rotore, su cui alloggiano dei magneti
permanente e una parte fissa detta statore, con degli avvolgimenti disposti in delle cave. La variazione
dell’orientamento del campo magnetico avviene tramite un inverter. Quest’ultimo è un dispositivo che
commuta la corrente circolante negli avvolgimenti, generando un campo magnetico nello statore.
L’interazione fra il flusso magnetico dello statore e quello del rotore, generato dai magneti permanenti,
genera la forza elettromagnetica.
Sistemi ed Automazione-Motore brushless
Storia-La seconda rivoluzione industriale
La seconda rivoluzione è un evento storico molto importante verificatosi alla fine del XIX negli Stati
Uniti e in Germania. Essa è caratterizzata da una fase di industrializzazione, da numerose innovazioni
tecnologiche , con molte scoperte ed invenzioni. Le principali rivoluzioni sono il motore a scoppio,
l’elettricità e i nuovi sistemi di trasporto.
Storia-La classe operaia
Durante la seconda rivoluzione industriale lo sviluppo industriale contribuì alla nascita della classe
operaia. Quest’ultima era esposta ad uno sfruttamento intensivo e a condizioni di lavoro pessime. Date
le circostanze la classe operaia si organizzò in leghe, ingaggiando delle lotte per la conquista dei diritti
economici e sociali come quello dello sciopero.
Inglese-Typologies of an industrial robot
An industrial robot comonly refers to a robot arm used in factory for manufacturing applicatins.
The main typologies of an industrial robot are Scara Robot, Cartesian Robot and Cylindrical Robot.
Meccanica-Struttura meccanica
Per quanto concerne la meccanica, la struttura della maggior parte dei robot industriali è costituita da
una serio di componenti collegati in serie da giunti. La fisionomia di tali robot, ha una forma
antropomorfa in quanto devono rimpiazzare l’uomo e le varie componenti meccaniche prendono il
nome di alcune parti anatomiche.
Meccanica-Organi di
trasmissione
All’interno di un robot industriale sono
presenti degli organi di trasmissione che
consentono di trasmettere la potenza generata
dal motore alle componenti robotiche e i
principali sistemi di trasmissione sono:
gli ingranaggi, cinghie dentante e il sistema
vite-madrevite.
Tecnologia meccanica

Il funzionamento di un sistema di comando di un


robot industriale è assai complesso in quanto i
movimenti vengono effettuati attraverso un
programma numerico e logico. Tale programma è
costituito da un insieme di operazioni che
consentono di svolgere diversi compiti, attraverso
un sistema elettronico, logico e numerico, chiamato
controllo numerico.
Disegno-Gradi di mobilità

Un corpo nello spazio possiede sei gradi di


libertà bilaterali ovvero degli spostamenti e
delle rotazioni attorno agli assi x-y-z e tali
movimenti vengono chiamati gradi di libertà.
Quest’ultimi sono dei parametri fondamentali
e necessari per descrivere un moto di un
robot, consentendogli di raggiungere un punto
qualsiasi nello spazio.
Disegno
Oggigiorno molti robot industriali vengono maggiormente
impiegati nel settore della produzione con applicazioni differenti
e anche speciali come il taglio laser e il taglio ad acqua(waterjet).
Il taglio laser utilizza il laser per effettuare dei tagli sulla
superficie dei materiali metallici e anche plastici e l’azione del
taglio avviene tramite il riscaldamento della superficie. In
alternativa del taglio laser vi è il taglio ad acqua, che utilizza
quest’ultima per effettuare dei tagli sulle superfici di tutti i
materiali. Il taglio in questione richiede costi elavati poiché vi è
una frequente sostituzione dell’ugello.