MODELAMIENTO DE

SISTEMAS MECÁNICOS
INTEGRANTES:

-FRANKLIN BRAVO
-GUSTAVO CHUSIN
-ANDRÉS SALAZAR
Sistemas mecánicos:
Los sistemas mecánicos están gobernados por las leyes de
Newton.
Existen dos tipos de sistemas: mecánico de traslación y
mecánico de rotación:

1.Sistema mecánico de traslación: Para ello se utiliza la ley:

f  m.a
Donde enuncia que “ la suma de las fuerzas de un sistema,
son iguales a la masa multiplicados por la aceleración”
Las variables involucradas por lo general son:
desplazamientos, velocidades, aceleraciones y fuerzas.
2. Sistema mecánico de rotación: Para ello se utiliza la ley:

T  J .
Donde “La suma de torques es igual al momento de inercia
multiplicado por la aceleración angular”

Las variables involucradas por lo general son: el par, el

torque, desplazamiento angular, velocidad angular y
aceleración angular.
Estas variables se relacionan con los sistemas mecánicos
de traslación por el radio de los elementos, así el par
en función de las fuerzas se da por:

T (t )  r. f (t )

Y el desplazamiento angular mediante el

desplazamiento lineal, así:

 (t )  x(t ) / r
Conceptos a considerar
Fuentes de Energía: Dos formas diferentes de fuentes de energía,
Aquellas que proporcionas fuerza aplicada en un punto del sistema y
Las que proporcionan una velocidad

Almacenadores de Energía:
- Inercia: Masa en movimiento
- Capacitor: Energía de un resorte

Resistencias: Perdidas de energía, generalmente se da por la fricción,

por ejemplo, el contacto entre dos superficies, la resistencia al viento
entre otras.
 Masa: es la propiedad de un cuerpo de almacenar energía cinética del
movimiento de traslación, análogamente a una inductancia en sistemas
eléctricos

 Resorte lineal: Es un elemento que almacena energía potencia,

Análogamente a un capacitor en sistemas eléctricos

 Fricción estática: Es una fuerza que reviene el movimiento y solo

aparece cuando el cuerpo esta estático pero tiene tendencia a moverse

 Fricción viscosa: Relaciona la fuerza aplicada y la velocidad a la que se

desplaza un objeto. Es muy usado el amortiguador como un elemento ue
tiene fricción viscosa
 MODELAMIENTO DE SISTEMAS FÍSICOS

Ejemplo 1 (S. mecánico de traslación):

Modelar y calcular la función de transferencia del
siguiente sistema, donde la entrada es el desplazamiento
y(t) y la salida es el desplazamiento x(t).
DCL del sistema

෍𝐹 = 𝑚 ∙ 𝑎

𝐹𝑒 + 𝐹𝑏 = 𝑚 ∙ 𝑎

𝐵(𝑉𝑦 − 𝑉𝑥) + 𝑘(𝑦 − 𝑥) = 𝑀 ∙ 𝑎

Ec. Diferencial

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑥 𝑡 𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝐵 − +𝑘 𝑦 𝑡 −𝑥 𝑡 =𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
 𝑑𝑦(𝑡) 𝑑𝑥 𝑡 𝑑 2 𝑥(𝑡)
𝐵 −𝐵 + 𝑘𝑦 𝑡 − 𝑘𝑥 𝑡 = 𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

Ordenamos

𝑑𝑦(𝑡) 𝑑2𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
𝐵 + 𝑘𝑦 𝑡 = 𝑀 + 𝐵 + 𝑘𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Transformada de Laplace (Condiciones iniciales nulas, Xo = Yo = 0)

𝑑𝑦 𝑡 𝑑2𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
ℒ 𝐵 + 𝑘𝑦 𝑡 =ℒ 𝑀 +𝐵 + 𝑘𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
 𝑑𝑦 𝑡 𝑑2𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
ℒ 𝐵 + 𝑘𝑦 𝑡 =ℒ 𝑀 + 𝐵 + 𝑘𝑥 𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

y(t)

𝑑𝑦 𝑡
𝐵∙ℒ + 𝑘𝑦 𝑡 +𝑘∙ℒ 𝑦 𝑡 = 𝐵𝑆𝑌 𝑠 + 𝑘𝑌 𝑠
𝑑𝑡

x(t)

𝑑2 𝑥 𝑡 𝑑𝑥 𝑡
𝑀∙ℒ +𝐵∙ℒ + 𝑘𝑥 𝑡 +𝑘∙ℒ 𝑥 𝑡
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
 𝑑2𝑥 𝑡
𝑀∙ℒ = 𝑀𝑆 2 𝑋 𝑠
𝑑𝑡 2

𝑑𝑥 𝑡
𝐵∙ℒ + 𝑘𝑥 𝑡 = 𝐵𝑆𝑋 𝑠
𝑑𝑡

𝑘∙ℒ 𝑥 𝑡 = 𝑘𝑋(𝑠)

Ordenando
𝐵𝑆𝑌 𝑠 + 𝑘𝑌 𝑠 = 𝑀𝑆 2 𝑋 𝑠 + 𝐵𝑆𝑋 𝑠 + 𝑘𝑋(𝑠)

(𝐵𝑆 + 𝑘)𝑌 𝑠 = (𝑀𝑆 2 + 𝐵𝑆 + 𝑘)𝑋(𝑠)

Función de Transferencia

𝑋(𝑠) 𝐵𝑆 + 𝑘
=
𝑌(𝑠) 𝑀𝑆 2 + 𝐵𝑆 + 𝑘