Getaran Harmonik Sederhana

• Getaran Harmonis
• Getaran Bebas
• Redaman
Getaran (oscillation)

• Definisi dari benda yang bergetar adalah sebuah benda yang melakukan
gerak bolak balik menurut lintasan tertentu melalui titik setimbangnya.
• Waktu yang diperlukan untuk melakukan satu gerakan bolak-balik yang
dinamakan periode (dilambangkan dengan T, satuannya sekon s ).
• Simpangan terbesar (maksimum) getaran dinamakan amplitudo.
Kelompok Getaran :

• Getaran bebas
terjadi jika system berisolasi karena bekerjanya gaya yang ada dalam
system itu sendiri (inherent), sistem akan bergetar pada frekuansi
naturalnya.

• Getaran paksa
Terjadi jika gaya yang bekerja merupakan gaya dari luar sistem, sistem akan
dipaksa untuk bergetar pada frekuensi rangsangan. (frekuensi eksitasi)

Jika frekuensi rangsangan sama dengan salah satu frekuensi natural system
maka akan didapat keadaan resonansi, osilasi besar dan berbahaya
dapat terjadi, dan bisa menimbulkan kerusakan yang fatal pada sebuah
system.
(Teori Getaran Dengan Penerapan)
Manfaat Getaran :
Mechanical Parameter
Contoh skema Skema Getaran
Ilustrasi getaran
PERSAMAAN GERAK GETARAN

Persamaan gerak getaran dapat diturunkan dari dua buah

hukum gerak (Hukum II Newton dan Hukum Hooke).

Hukum Hooke
hukum Newton II

F= -kx F = m.a
GERAK HARMONIK
Gerak harmonic(simple harmonic motion) merupakan gerak periodik yang
paling sederhana. Gerakan ini dapat diperagakan oleh sebuah massa yang
digantungkan pada suatu pegas.


A M
t
persamaan gerakan sistem diatas :

x  A sin n t

n adalah frekuensi natural system dalam rad/s

2
n 

Kecepatan dan percepatan dari massa merupakan turunan pertama dan kedua
dari persamaan x  A sin nt

x  A n cos  n t
x   A n 2 sin  n t
Dengan memperhatikan persamaan untuk simpangan dan percepatan seperti persamaan 1.1.1 dan
1.1.3 maka gerakan sistem dapat dinyatakan dalam persamaan differensial orde dua

a = -ω2x
Atau

a + ω2x = 0

Secara matematis persamaan 1.1.4 mempunyai penyelesaian sebagai berikut :

x  A1 sin nt  A 2 cos nt

dengan turunan pertamanya adalah

x& A1n cos n t  A 2n sin nt

dimana A1 dan A2 adalah suatu konstanta yang sangat tergantung dari kondisi awal system.
Jika kondisi pada awal ( t=0 ), masa memiliki simpangan (x) sama dengan x0 dan
kecepatan ( x ) sama dengan v0, maka harga A1 dan A2 masing-masing didapat :

&
V
v 00
A1 
n
A 2  x0

Sehingga persamaan gerakan system dapat ditulis menjadi

2
v0 v   v 
x sin nt  x0 cos nt atau x x02   0  cos nt  tan 1 0 
n  n   x0n 
PERSAMAAN GERAKAN BERBAGAI MODEL SISTEM

SISTEM PEGAS – MASSA

gaya reaksi Pegas :

K
K2 K = mg
K

 mg
K(+x) K
m x 
m

mg
Hukum Newton II

F x  m.a
 K   x   m.g  m.a K = mg m.a  K x  0

sistem pegas-massa ini memiliki frekuensi natural :

K
n 
m
Pegas Hubungan Seri

Hubungan antara
mg
kekakuan dan defleksi
K1 K1 dari masing-masing
K11 pegas dapat ditulis :
1 Ks
mg
K2 1 
K2 K22
K1
 mg
2 2 
K2
mg
  1   2
m m
Bila kedua pegas hubungan seri digantikan dengan sebuah pegas ekuivalen dengan
kekakuan Ks, defleksi yang terjadi sebesar :
mg

Ks
maka didapat : Untuk hubungan seri sejumlah n-pegas, yang
memiliki kekakuan K1, K2,……, Kn dapat diganti
mg mg mg dengan sebuah pegas dengan kekakuan Ks:
 
K s K1 K 2
1 1 1 1 1 1 1
     ..... 
K s K1 K 2 K s K1 K 2 Kn
atau
1
Ks  n 1
K
i 1 i
Pegas Hubungan Paralel

T1 T2

K1 K2 K1 K2
KP K1

m m mg

Hubungan antara kekakuan dan gaya reaksi dari masing-masing pegas dapat ditulis :

T1  K 1
T2  K 2 
mg  T1  T2
Bila kedua pegas hubungan paralel digantikan dengan sebuah pegas ekuivalen dengan
kekakuan Kp, gaya reaksi yang terjadi sebesar :

T  mg  K p

maka didapat

K p   K 1  K 2 
K p  K1  K 2

Untuk hubungan paralel sejumlah n-pegas, yang memiliki kekakuan K1, K2,……, Kn dapat
diganti dengan sebuah pegas dengan kekakuan Kp:

n
Kp   Ki
i 1
SISTEM POROS Gerakan osilasi ini dapat dirumuskan dalam
kesetimbangan momen dinamis

 dimana :
M  J  J : inersia dari piringan
 = MR2
J   K  0 K : kekakuan dari poros
 K = Gd 4
  0 32l
J
G : Modulus geser dari
material poros

frekuensi natural

K
n 
J
PENDULUM


Sumbu - 

Mg sin 

Mg

Dari free body diagram, kesetimbangan dinamis untuk momen

torsi sistem didapat :

 M  I I: momen inersia dari massa m

= ML2
I   MgL sin   0
untuk harga  yang kecil maka sin   .
sehingga persamaan 1.2.15 dapat dibuat menjadi :


ML   MgL  0
2

 g
  0
L

frekuensi natural :

g
n 
L
REDAMAN

Suatu sistem yang bergetar ( osilasi ) secara bebas akan mengalami penurunan
amplitudo getaran. Hal ini disebabkan karena adanya sifat peredam yang dimiliki
oleh suatu material.

Dari sifat-sifat peredaman, maka jenis-jenis redaman dapat dibedakan

menjadi :

Redaman Viscous (redaman karena kekentalan)

Type peredaman ini diibaratkan sebagai gerakan (osilasi) suatu benda didalam
suatu fluida yang relatif kental. Pada saat berosilasi benda tersebut mengalami
gesekan dengan molekul-moleku fluida tersebut. Besarnya gaya redaman type ini
sebanding dengan kecepatan benda yang bersangkutan
 Coulomb damping (dry fraction)
Merupakan gaya redaman konstan yang disebabkan oleh gesekan kinetik antara dua
buah permukaan yang kering (sliding dry surface)

Solid damping (hystering damping)

Disebabkan oleh friksi internal atau histeris ketika sebuah benda padat (solid)
terdeformasi. Amplitudo stress (stress amplitudo) adalah sebuah ukuran untuk solid
damping.
Getaran Bebas Teredam Karena Kekentalan

Bentuk persamaan gerakannya

pada umumnya adalah :

K C 
m x  Fd  kx  F(t )
C
Kx

dengan F(t) adalah gaya eksitasi

dan Fd adalah gaya redaman
F(t)
F(t)

gaya redaman dapat diasumsikan model-model redaman ideal yang sering

menghasilkan perkiraan respon yang memuaskan.
Dari model-model ini, gaya redaman karena kekentalan, yang sebanding dengan
kecepatan, menghasilkan pengolahan matematika yang paling mudah.
Gaya redaman karena kekentalan dinyatakan oleh persamaan


c adalah koefisien redaman
Fd  c x

Sehingga didapat :

 
m x  c x  kx  F(t )

Solusi dari persamaan ada dua macam:

Jika F(t) = 0, maka diperoleh persamaan differensial homogen yang solusinya
secara fisik sesuai dengan getaran bebas teredam.
Jika F(t)  0, diperoleh solusi khusus yang disebabkan karena pengaruh rangsangan
tanpa pengaruh pada solusi homogen.
Persamaan homogen :
 
m x  c x  kx  0

Penyelesaiannya adalah sebagai berikut :

Misal :

x  e st

x  s.e st

x  s 2 .e st
Sehingga diperoleh persamaan karakteristik

c k
s2  s 0
m m

Akar-akar dari persamaan karakteristik adalah :

2
c  c  k
s1, 2     
2m  2m  m
Jadi solusi umum diberikan oleh persamaan
x = Aes1t + Aes2t

dengan nilai A dan B adalah tergantung dari kondisi awal sistem.

Dari persamaan penyelesaian umum dapat dijabarkan menjadi

   c 
2
k  
  c 
2
k  
c      t     t 
  2 m  m    2 m  m 
xe 2 m
t
 Ae    Be   
 
 
 
 suku pertama e-(c/2m)t adalah fungsi waktu Sedangkan sifat suku-suku yang
didalam kurung tergantung pada nilai numerik di dalam akar yaitu apakah positif, nol
atau negatif.
Bila suku redaman (c/2m)2 lebih dari k/m, maka eksponen bilangan pada suku
diatas merupakan bilangan riil dan tidak terjadi getaran (osilasi). Keaadan ini disebut
dengan banyak teredam (over damp).
Bila suku redaman (c/2m)2 kurang dari k/m, maka eksponen menjadi bilangan
khayal, yaitu

 k 2
  c  
i 
 m  2m  
t
 
Karena :
 k 2 
  c  t
 m   2 m    k 2  k 2
   
 cos t  sin  t
c c
e     
 m  2m    m  2m  
   
maka untuk kasus ini sistem akan beosilasi. Keadaan ini disebut kurang teredam
(under damp).
Readaman Kritis
Untuk redaman kritis, harga suku dalam akar adalah nol, sehingga :

 Cc  k
 
 2 m  m
atau
C c  2 km  2m n

nilai redaman biasanya dinyatakan dalam redaman

kritis oleh rasio nondimensional :

c c
  
c c 2m n

Sehingga akar-akar dari persamaan karakteristik dapat ditulis

dalam bentuk
s1, 2  n   n  2  1 Shg semua tergantung pada .
Untuk   1; Gerak Tak berosilasi.
Bila  lebih dari 1,maka diperoleh dua akar nyata dan solusi dari
persamaannya didapat :

    2 1  t     2 1  t
x ( t )  Ae   n  Be   n

Gerak ini merupakan fungsi yang menurun secara eksponensial terhadap waktu dan
disebut aperiodik.

Untuk  = 1; Gerak Teredam kritis.

Untuk  = 1, akan diperoleh dua akar yang sama dan solusi dari persamaannya
didapat :

x(t )  Ae  n t  Be  n t
Untuk  < 1; Gerak Berosilasi.
Untuk   1diperoleh dua akar kompleks dan solusi dari persamaannya didapat :

 
s1, 2  n  i n 1   2  n  i d n : damped natural frequency


d  n 1   2 
Penyelesainnya adalah : x(t )  e n t (A1e id t  A 2 e i dt )
Dengan memakai rumus euler :

x ( t )  e  n t (A1  A 2 ) cos d t  i(A1  A 2 ) sin  d t  Persamaan ini

x ( t )  e  n t (B1 cos d t  iB 2 sin  d t ) menghasilkan sebuah
“damped of decaying
x ( t )  Be  n t sin( d t   ) harmonic motion”
B1
B  B12  B 22 ;   tan 1
B2
Menghitung nilai Redaman
pengurangan logaritmik yang didifinisikan sebagai logaritma natural dari rasio
dua amplitudo berurutan.

x1
  ln
x2

e  n t 1 sin( d t1   )
  ln
e  n ( t 1  t 2 ) sin( d ( t1   d )   )

  n d

2

1 2
I. OUTLINE GETARAN PAKSA

A. PENGERTIAN GETARAN PAKSA

B. GETARAN KARENA GAYA HARMONIK
C. GETARAN KARENA PUTARAN MASSA TAK SEIMBANG
D. GETARAN KARENA GERAKAN PENYANGGA
E. SOLASI GETARAN
F. INSTRUMEN PENGUKUR GETARAN

Marine Engineering Dept. ITS

A. PENGERTIAN GETARAN PAKSA

Getaran paksa merupakan getaran

yang terjadi karena pengaruh dari berbagai
jenis gaya eksitasi.

Eksitasi harmonik paksa

Frekuensi natural

Sistem Respon getaran

Frekuensi eksitasi

Marine Engineering Dept. ITS

B. GETARAN KARENA GAYA HARMONIK

Bila sebuah sistem dipengaruhi oleh eksitasi

harmonik paksa, maka respon getarannya
akan berlangsung pada frekuensi yang sama
dengan frekuensi eksitasinya
Ektsitasi harmonik akibat gaya atau
simpangan beberapa titik dalam sistem.

Marine Engineering Dept. ITS

 Continued …..
Sumber-Sumber gaya harmonik
• ketidak seimbangan pada mesin – mesin yang
berputar,
• gaya-gaya yang dihasilkan oleh mesin torak atau
gerak mesin itu sendiri

Apabila Amplitudo Getaran Besar maka pada

mesin biasanya dipasang:
• Peredam ( Dumper )
• Penyerap ( Absorber )

Marine Engineering Dept. ITS

ILUSTRASI
sistem dengan satu derajat kebebasan yang
mengalami redaman dan rangsangan oleh gaya
harmonik F0 sin t seperti gambar dibawah.

C
K

 
m x  c x  kx  FO sin t

Marine Engineering Dept. ITS

 C. GETARAN KARENA PUTARAN
MASSA TAK SEIMBANG
 Ketidakseimbangan pada mesin-mesin yang
berputar merupakan sumber eksitasi getaran
e m  sistem pegas massa bergerak dalam arah vertikal
M dirangsang oleh mesin yang berputar tidak
setimbang
K
 ditunjukkan oleh massa eksentrik m dengan
C
eksentrisitase yang berputar dengan kecepatan
sudut 
 Dengan mengambil x sebagai simpangan massa
yang tak berputar (M-m) dari posisi statis, maka
simpangan m adalah x + e sin t.
 d2   
( M  m) x  m 2
( x  e sin t )  kx  c x M x  c x  kx  me 2 sin t
dt
Marine Engineering Dept. ITS
D. GETARAN KARENA GERAKAN PENYANGGA
M x Sistem dinamik dieksitasi oleh gerak
titik penyangga
Simpangan harmonik dari titik
K C penyangga adalah y dan simpangan
y massa M yaitu x dari suatu acuan
inersia.
Pada posisi yang telah
disimpangkan, gaya-gaya yang
membuat tak seimbang disebabkan
oleh redaman dan pegas
  
M x  K(x  y)  C(x  y)

Marine Engineering Dept. ITS

E. ISOLASI GETARAN

 Sistem dinamik dapat banyak

M dikurangi oleh pegas yang
dirancang dengat tepat, yang
dikenal sebagai isolator.
K
 Ketika massa berosilasi maka
C
terjadi gaya reaksi dinamis
pada pegas dan redaman baik
terhadap massa maupun pada
struktur penyangga sistem
tersebut

Marine Engineering Dept. ITS

 Continued …..
gaya-gaya yang terjadi pada komponen sistem adalah :
A. Gaya Pegas

M Kx  KX sin(t   )
B. Gaya Redaman
K C

C x  CX cos(t   )

Dari kedua komponen gaya terlihat bahwa pada setiap harga t arah
gaya antara gaya pegas dan gaya redaman selalu tegak lurus.
Sehingga penjumlahan vektor dari kedua ini mengahasilkan suatu
gaya ke struktur penyangganya

Marine Engineering Dept. ITS

 Continued …..
Transmision ratio
adalah Perbandingan antara gaya transmisibilitas
dengan amplitudo gaya eksitasi diistilahkan

F Dari persamaan disampinng didapat

TR  T bahwa besarnya gaya yang
FO
ditransmisikan sangat tergantung
dari nilai rasio frekuensi dan faktor
X k 2  (c ) 2 redaman. Pada harga rasio
TR 
X (k  m 2 ) 2  (c ) 2 frekuensi

1  (2 /  n ) 2
TR 
(1  ( /  n ) 2 ) 2  (2 /  n ) 2

Marine Engineering Dept. ITS

 F. INSTRUMEN PENGUKUR GETARAN

Simpangan, kecepatan atau

K C
percepatan ditunjukkan
oleh gerak massa yang
digantungkan relatif
x M
terhadap kotak/framenya,
tergantung pada frekuensi
yang digunakan
y

Marine Engineering Dept. ITS