Producción de torque con

variador y motor A.C.

AC y DC Motor

Revisión de
fundamentos de
motores
Motor Basics

La potencia de placa se alcanza en las rpm de

placa HP = Torque * Speed / 5252
Zona de torque Zona de potencia
Torque
constante constante
100%

La potencia de placa
se alcanza a la rpm de
placa, NO ANTES!

Velocidad en RPM
placa
Motor AC

Frame

Bobinado del
estator

Rotor y eje

Estator trifásico con conexiones T1, T2 & T3

Operacion del motor AC
Motor de dos polos RPM es igual a :

120 * Frequency
# Motor Poles
Note que la
Frecuencia es la
única variable que
puede influir el la
velocidad del motor
Campo mágnetico rotatorio de motor de dos polos
Motor DC

Conmutador y
escobillas

Armadura

Polos de campo

Note que la armadura y el

campo están fijos a 90° todo
el tiempo

La armadura el el campo están separados

Funcionamiento de Motor DC
Modelo Simple
RPM es igual a:

Voltaje Arm - ( Caida Voltaje )

S V
V N
Flujo de campo

Ambos voltaje de Para aumentar el torque

armadura e intensidad incrementamos la
de campo afectan la corriente de armadura
velocidad del motor
Resumen:
Puntos claves:
• El motor de indución AC tiene un circuito:
• Las conexiones al estator son T1, T2 y T3.
• Los motores DC tienen tienen dos circuitos:
• F1 y F2 para el campo.
• A1 y A2 para la armadura.
• Para tratar los motores AC como DC:
• Veamos los AC como con dos circuitos

Las diferencias mecánicas deben tratarsen matematicamente

AC Drive Basics

Fundamentos de
variadores AC PWM
Variador AC

Red AC Motor

Diodo Filtro DC Inversor

Rectificador IGBT

• El puent rectificador convierte AC en DC.

• El voltaje DC es filtrado para reducir las variaciones.
• El inversor convierte la DC en voltaje AC PWM.
Drive AC – Forma de onda PWM
VLL @ Drive
500 Volts / Div.
+ DC Bus

- DC Bus

Phase Current
10 Amps / Div.

M2.00s Ch1 1.18V

La onda PWM es una serie de pulsos repetitivos de voltaje

Variado AC - Relación V/Hz
La relación V/Hz determina que a frecuencia de placa
se logra potencia de placa
Operation at Base Speed
Voltaje 460
de salida 460 / 60
= 7.67 V/Hz
230
115

Hz
0 15 30 60 90 Frecuencia de
Frecuencia de salida
palca

El motor es controlado por cambio de voltaje y frecuencia

AC Drive Basics - V/Hz Operation
A 50% de la frecuencia de placa, la relación V/Hz
determina que se logre el 50% de la potencia
Funcionamiento a 50% de frecuencia de placa
Output 460
Voltage 230 / 30
= 7.67 V/Hz
230
115

Hz
0 15 30 60 90 Output
Base Frequency Frequency
Al 50% de la velocidad, voltaje y frecuencia son reducidos a
La mitdad
Variador AC – Funcionamiento V/Hz
A 25% de la velocidad se tiene 25% de la potencia de
placa
Funcionamiento a 25% de la frecuencia de placa
Voltaje 460
de salida 115 / 15
= 7.67 V/Hz
230
115

Hz
0 15 30 60 90 Frecuencia
Frecuencia de de salida
placa
A 25% de la velcidad, Voltaje y frecuencia decrecen en 3/4
Variador AC – Funcionamiento V/Hz
Para mejorar el arranque, se usa Incremento de voltaje
que aumenta la magnetización del motor y el torque
Voltaje 460
de salida 460 V / 60 Hz
= 7.67 V/Hz +
248 % BOOST
138

Aumento de
Hz
Voltaje 0 15 30 60 90 Frecuencia
Frecuencia de de salida
placa

Aumentado el voltaje se mejora el torque en el arranque

Variador AC – Funcionamiento V/Hz

Aumentar el voltaje durante mucho tiempo

recalienta el aislamiento del motor y puede
resultar en un daño prematuro.

Advertencia: La vida del aislamiento

decrece 50% por cada 10C por encima
de su temperatura de trabajo.

Incapaz de trabajar como un motor DC, la industria va hacia el

control vectorial
Variador AC - Vectorial

Si podemos separar y regular la componente de

corriente que crea a torque en el motor,
podremos regular torque en el motor, no solo la
velocidad!
Esta es la base del
control vectorial
La regulaión de corriente permite el control del torque
Variador AC

Fundamentos del
variador vectorial
Variador AC – Modelo del motor
El modelo del motor se basa en los datos
ajustados en los parámetros
• Corriente de magnetización
• Amperios de plena carga
• Voltaje del motor
• Frecuencia en placa
• RPM en placa (Deslizamiento)
• Potencia en placa
La corriente de placa es el más importante de los datos
Variador AC – Modelo del Motor
Parametro: Corriente de magnetización
Corriente de magnetización es la corriente requerida para
excitar el estator y las bobinas sin carga.
• Corriente de magnetización: Corriente de vacio sin
fricción
• Determina el flujo mágnetico
• (FLA - Mag. Amps) = 100% Torque Current
 Una mala calibración de FLA puede reducir el torque
La corriente de magnetización va del 35% al 50% FLA
FLA = corriente a plena carga (Dato de placa)
Variador AC – funcionamiento vectorial
De esta forma el torque se produce aún a “0” RPM
Corriente de magnetización = corriente de vacio
100%
Valor fijo de 0 RPM a RPM nominal
Corrien
te para
torque

90

Corriente de
magnetización
La corriente de magnetización equivale a corriente de campo
Variador AC– Modelo del Motor
Parámetro: “Corriente a plena carga” (FLA)
El valor de FLA puede ajustar:
• La sobrecarga del motor
• La sobrecarga del variador
• La disponibilidad de torque
• (FLA x %OL) - Mag. Amps = Max. Corriente disponible para
torque

 Una mala calibración disminuye el torque y puede

dañar el motor.
Como cada algoritmo vectorial es único, revise este dato con
el fabricante
Variador AC – Modelo del Motor
Parámetro: “Voltaje y frecuencia de placa”
Voltaje y Hz en placa pueden:
• Determinan la relación de voltios y frecuencia a la
salida del variador
 Una mala calibración puede recalentar el motor,
reducir la vida útil del aislamiento y el torque
disponible.

Debemos asegurarnos operación correcta del motor sin

recalentamiento
Variador AC – Modelo del Motor
Parámetros: “frecuencia y RPM”
Determinan:
• Cálculo del deslizamiento.
• Espera medir unas RPM a determinada frecuencia
• Permiten detectar y corregir errores de RPMs
• Establecen el punto de debilitamiento de campo
 Una mala calibración puede causar sobrecorrientes

Los variadores AC regulan la velocidad teniendo en cuenta el

deslizamiento
Variador AC – Modelo del Motor
Parámetro: “Potencia (HP ó Kw)”
La potencia puede ser usada para:
• Estimar la impedancia del motor
• Estimar la inductancia del motor
• Calcular la ganacia para realimentación de torque
 Una mala calibraciónpuede causar una pobre
regulación de torque o velocidad

La información de la potencia es vital

Variador AC – Funcionamiento Vectorial
El Flux Vector actua más como un variador DC
La corriente de magnetización decae por encima de la
100% frecuencia
100%de placa

Torque Torque
Current Current

90 90

Magnetizing Current Magnetizing Current

El debilitamiento de campo ocurre por encima de la frecuencia

de placa
Variador AC – Funcionamiento Vectorial
El torque del motor depende de la carga
Los cambios en la corriente para torque dependen de
100%
los cambios de la carga
Torque
Current
Torque
Current
10%
90 90

Magnetizing Current Magnetizing Current

Variador AC – Funcionamiento Vectorial
Torque en el eje del motor se basa en una referencia de
torque
100%

Torque
Current
Torque
Current
10%
90 90

Magnetizing Current Magnetizing Current

La corriente de torque se basa en una referencia

AC Drive Basics - Vector Operation
La corriente de torque debe estar a 90° con magnetización
Sintonización inadecuada, incorrecta parametrización,
mala realimentación de velocidad o baja potencia del
100% variador ocasionaran mala regulación del torque.
Torque Pobre
Current Producción
optima de Torque producción de
torque Current torque

90 ?

Magnetizing Current Magnetizing Current

El torque es optimo solo cuando se mantienen los 90°

Variador AC – Funcionamiento Vectorial
Clase de carga: velocidad directa y torque inverso

?

La forma en que la carga

afecta al drive es crítico para
el exito en la aplicación.
La carga con velocidad
directa y torque inverso es la
más dificil de manejar.
Si los rodillos están acoplados
durante el recorrido, se puede
presentar una condición de
velocidad directa y torque inverso.
Use V/Hz or vectorial si la inercia
o la velocidad es alta.

El tiempo para saber velocidad y posición es limitado por la

inercia y la velocidad
Variador AC – Funcionamiento Vectorial
Corriente de motor = Suma vectorial de torque y
magnetización
Acá aparece el nombre de vectorial
100%
100%
A² + B² = C²

Motor
Torque Torque
Current
Current Current
Motor
Current

90 90

Magnetizing Current Magnetizing Current

Corriente del motor es la que se mide en sus fases

Variador AC – Funcionamiento Flux Vector
Flux Vector regula corriente y torque usando velocidad
del rotor y posición para optimizar torque en el eje junto
con realimentación de corriente del motor.
Current
Feedback

L1
L2 Motor
L3

E
Micro P

El encoder proporciona la información de rpm y posición

Variaador AC – Torque y temperatura de rotor
A medida que el motor llega a la temperatura de trabajo,
la linealidad y precisíón del torque mejoran en Flux Vector
600

400

HOT
Motor 200

% Torque -200 -150 -100 -50

0
0 50 100 150 200 30 deg
80 deg
Ideal Value
-200

Precisión del -400

COLD
torque 5% o Motor
mejor !
-600

-800

Inch - Lbs
Variador AC – Control de campo orientado
Es básicamente el mismo Flux Vector Control, con
realimentación de Voltaje para detectar cambios de
temperatura en el motor.
Voltage
Feedback

L1
L2 Motor
L3

E
Micro P

El variador continuamente se adapta a los cambios de

temperatura del motor
Variadores AC - Resumen
Ideas claves:
• Los errores en la realimentación del encoder afectan el
control:
• Produciendo inestabilidad en la velocidad
• Debe estar libre de ruido
• Seleccione un encoder apropiado para motor vectorial
• Tierras apropiadas son importantes
• Los datos del motor deben ser precisos en el variador

La información del motor medida o programada es la clave del

exito
Variador AC

Actualmente hay dos tipos de variadores vectoriales

•El de nucleo escalar

• El de nucleo vectorial

Todos los vectoriales sin realimentación no son los mismos

Variador AC – Variador vectorial
SVC basado en el escalar (V/Hz)
• Usa un algoritmo sofisticado de limitación de corriente
para mejorar el torque constante y el de arranque.
• Necesita menos información para puesta en marcha
ganando así simplicidad.
• Puede manejar motores en paralelo.
• Solo regula la frecuencia , fijando la corriente.
• No regula el torque
SVC con V/Hz puede manejar multiples motores
Variador AC - Vectorial
Solo vectorial:
• Separa la corriente de torque y la de magnetización,
para mantener el angulo de 90°.
• El arranque es algo más complicado por que se
necesita más información del motor.
• Solo maneja un motor a la vez.
• Controla velocidad y torque
Variador AC - Vectorial
El variador SVC vectorial cálcula la velocidad del
rotor y su posición
Sensores
de
corriente
L1
L2 Motor
L3

Micro P
( FVC + Speed Estimator )
Variador AC – Lazos de control
Hay tres lazos de control:

POSICION RPMs TORQUE MOTOR

10 rad/sec 100 rad/sec 1,000 rad/sec

La referencia de
posición es La referencia de La referencia de torque puede
opcional en la velocidad es de uso ser directa, evitando el lazo de
mayoria de común velocidad como referencia para
controles aplicaciones como enrolladoras y
vectoriales Equipos de pruebas
AC Drive Basics - Regulator Diagram
Diagrama de control Flux Vector RED AC

Referencia + Torque
De velocidad Lazo de Command Señales a los
- velocidad IGBTs Inversor
Lazo de
Flux torque PWM
Command
Realimentación
de corriente
Controlador
de campo
AC
Motor
Velocidad y
Realimentaci posición rotor
E
ón de
velocidad
AC Motor Basics - Inverter Duty

Motor para variador

AC Motor Basics - Inverter Duty

Ventilador si se desa trabajar a

“0” RPM with 100% de Torque
continuamente

Algunos motores tiene el frame

ajustado para disipar calor sin
necesidad de ventilación forzada
Motor AC para inversor

Seleccione el
Tipo de motores AC tipo de motor
de acuerdo a
sus necesidades

Los motores con Frame T tienen en

´común la base y altura del eje.

Los de Frame laminado

proporcionan densidad an altas
potencias y mejores curvas de
comportamiento.
Motor AC para inversor
El diseño del
El diseño del rotor cambia de motor rotor afecta la
a motor: producción de
torque!

El motor industrial estandar con rotor

doble jaula de ardilla esta diseñado
para lograr el mejor torque.

El rotor “jaula de ardilla sencilla” está

diseñado para usar con variador
Motor AC – Diagrama equivalente
Diagrama del circuito equivalente del motor de inducción

El calentamiento
Resistencia Inductancia Inductancia del rotor afecta la
del estator estator Rotor produccíon de
troque!
+

Current
Voltaje de Inductancia de Working Resistencia
entrada magnetización Rotor

-
Motor AC

Motor diseño NEMA B

Breakdown Torque (BDT)
Regla del pulgar:
Torque a plena carga
El 80% de BDT se usa
para cuando hay cambios
subitos en la carga.

El torque pico depende de las características del motor

Motor AC – Region de operación
NEMA Design “B” Motors vary in Breakdown Torque capacity

Según la aplicación se debe escoger el motor por la curva de

torque
Motor AC – Rango de operación
Curva de motor para inversor con Variador
100
Torque
90

% 80

T 70 Torque
O 60

R 50

Q 40
Región aceptable
U 30
Para operación continua
E 20

10

0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90
HZ
Motor para variador a 1/10 de RPM placa
Motor AC- Rango de operación
Curva de motor para inversor con variador AC
100

90
Torque

% 80
Torque
T 70

O 60

R 50

Q 40

U 30

E 20

10

0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90
HZ
La región de potencia constante va hasta el 150% de
Frecuencia de placa
AC Motor – Rango de operación
Curva de torque de motor para variador con variador vectorial
100

90
Torque

% 80
Torque
T 70

O 60

R 50

Q 40
Región de trabajo continuo
U 30

E 20

10

0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90
HZ
El motor para variador trabaja a “0” RPM con 100% Torque
Constante
Motor AC – Rango de operación
Curva de torque de motor para variador y variador vectorial
100

90 Torque
Algunos motores
% 80
Torque pueden trabajar hasta
T 70
8 veces la frecuencia
O 60
de placa
R 50

Q 40

U 30

E 20

10

0
0 6 12 18 24 30 36 42 48 54 60 66 72 78 84 90 96 102 108 114 120

HZ
Algunos motores trabajan hasta 2 veces la fercuencia de placa
Variador AC

Comparación
De comportamiento
de los variadores
Selección para cargas rotativas
Starting into V/Hz SVC FVC
rotating loads
Better Good Best

• FVC es la mejor si la posición y la velocidad son conocidas.

• V/Hz es muy comodo y adaptable con altas inercias.
• SVC más dificil de manejar debidoa las limitaciones del
fabricante. Procesador y algoritmo dependiente.
Selección para motores en paralelo
Multi-motor
Operation from V/Hz SVC FVC
one drive
Not Not
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• V/Hz funciona perfecto con motores en paralelo.

• SVC or FVC es posible unicamente si los ejes de los
motores están acoplados y l variador puede trabajar solo
con el total de la corriente.
Selección Para torque constante
Constant
Torque Range V/Hz SVC FVC

Good Better Best

• V/Hz es bueno hasta 10:1 Constant Torque.

• SVC es bueno hasta 40:1 Constant Torque.
• FVC es bueno hasta 1,000:1 incluyendo velocidad cero.
Control Selection
Dynamic
Response V/Hz SVC FVC

Good Better Best

No Adjustable Adjustable
tuning Gains for tuning Gains for tuning

• V/Hz no es medible la respuesta.

• SVC bueno hasta 100 Radians/second.
• FVC bueno hasta 1,000 Radian/second.
Comparativo
Feature Flux Vector - benefits DC Drive - limitations

Power Factor 92% to 96% at all speeds & 88% to 33% dependent on
loads speed & load
Torque Production 1,000 radian/sec 300 radian/sec
Operation at Stall Closed Loop Flux Vector at DC operation at Stall limited by
Stall continuous brushes & commutator

Motor Cost AC Motor cost is less DC Motor cost is higher due to

expensive due to simplicity labor complexity & parts

High Speed Lower rotor mass allows Mechanically limited in speed

Applications high speed operation due to construction
Comparativo
Feature Flux Vector - limitations DC Drive - benefits

Line Regeneration 60% to 100% premium over 5% to 25% premium over drive
drive cost to do cost to do
Motor Lead Length Limitation of lead length – can No concerns of lead length
affect operation & reliability other than voltage drop
Drive Only Cost More expensive due to Less expensive due to
controller complexity controller simplicity
Shock Load Less inertia at motor requires Armature inertia helps to
Applications more tuning and setup time dampen shock loads

Las tecnologías AC y DC tiene sus virtudes cada una

Drive Selection - Speed Range
Performance DC Drive DC Drive DC Drive Flux Sensorless
Features w/ Encoder w/ Tach w/o Fdbk Vector Vector

Operating 0 RPM to 90 RPM to 90 RPM to 0 RPM to 45 RPM to

Speed Range Base RPM Base RPM Base RPM Base RPM Base RPM
CT Speed
Regulation 1,000 : 1 70 : 1 20 : 1 1,000 : 1 40 : 1
w/o load 0.01% 1.0% 3.0% 0.01% 0.5%
change
CT Speed
Regulation 100 : 1 30 : 1 10 : 1 100 : 1 20 : 1
w/ 100% load 0.05% 3.0% 5.0% 0.05% 1.0%
change

El comportamiento de los variadores AC y DC es similar