DINÁMICA DE MAQUINARIA

[MECG1023]
 ANÁLISIS CINEMÁTICO Y
DINÁMICO DE LA INTERACCIÓN
ENTRE HOMBRE Y BICICLETA
DE SPINNING
Grupo: 5
Integrantes:
- Johsac Gómez Sánchez
- Daniel Jiménez Véliz
- Nicky Nolivos Galarza
I. Definición de problema
 II. Objetivos

• Realizar un análisis cinemático y dinámico de los eslabones

(muslo, pierna, pie/pedal), durante el movimiento de la bicicleta
spinning utilizando softwares para ingeniería ADAMS y
MATLAB.
• Calcular el torque ejercido con el pie, las reacciones en las
juntas y comparar estos resultados.
• Validar la aplicación del volante en este tipo de bicicletas.
 Estudio Antropométrico
“Drilis, R., Contini, R., Bluestein, M., Body Segment Parameters, A Survey of
Measurement Techniques. Pgs. (11 - 13)”
“Biomecánica del movimiento humano. Sección 3.2: Ubicación del centro de
masa en el cuerpo humano. (Tabla 3.2.1)”
 IV. Consideraciones
• Se considerará que las extremidades inferiores poseen un
comportamiento de cuerpo rígido. Esto debido a la rigidez del
hueso durante la deformación. (“Análisis mecánico de un
mecanismo de pedaleo oscilante”. Pg. 15)
• Debido a la variedad de alturas, razas, peso y edad, se usarán
tablas antropométricas de la norma UNE-EN ISO 7250,
longitudes promedio, centro de masa y momentos de inercia
V. Modelo del Mecanismo

“Análisis mecánico de un mecanismo de pedaleo oscilante. Pg. (15)”

Simulación en ADAMS
Código MATLAB
VI. Análisis Cinemático del
Mecanismo
Datos
• 𝑟1 = 0.5679 𝑚
• 𝑟2 = 0.1351 𝑚
• 𝑟3 = 0.46 𝑚
• 𝑟4 = 0.4653 𝑚
• 𝜔2 = 60𝑟𝑝𝑚

Ecuación del lazo cerrado: r2 + r3 = r1 + r4

 Movilidad del Mecanismo
• Fórmula de Grubler:
M= 3 𝐷 − 1 − 2𝑗1 − 𝑗2
Donde:
𝐷=4
𝑗1 = 4
𝑗2 = 0

M= 3 4 − 1 − 2(4) − 0
M= 𝟏
 Condición De Grashoff
• L+S= (0.5679+0.1351) [m] =0.703 [m]
• P+Q= (0.46+0.4653) [m] = 0.9253 [m]

• Se cumple que L+S < P+Q por lo tanto, el mecanismo tiene un

movimiento de manivela – balancín
 Posición
𝑓1 (𝜃3 , 𝜃4 ) = 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑟1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 − 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4
𝑓2 (𝜃3 , 𝜃4 ) = 𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝑟1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 − 𝑟4 𝑠𝑖𝑛𝜃4

𝜕𝑓1ҧ 𝜕𝑓1ҧ
𝑓1 (𝜃3 , 𝜃4 ) 𝜕𝜃3 𝜕𝜃4 ∆𝜃3 0
+ =
𝑓2 (𝜃3 , 𝜃4 ) 𝜕𝑓2ҧ 𝜕𝑓2ҧ ∆𝜃4 0
𝜕𝜃3 𝜕𝜃4
−1
∆𝜃3 −𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜃3ҧ 𝑟4 𝑠𝑖𝑛𝜃4ҧ −𝑓1 (𝜃3 , 𝜃4 )
=
∆𝜃4 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3ҧ −𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4ҧ −𝑓2 (𝜃3 , 𝜃4 )
 Velocidades Angulares
−𝜔2 𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 − 𝜔3 𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 = −𝜔4 𝑟4 𝑠𝑖𝑛𝜃4
𝜔2 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝜔3 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 𝜔4 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4

−𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 𝑟4 𝑠𝑖𝑛𝜃4 𝜔3 𝜔2 𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜃2

𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝜔4 = −𝜔2 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2
 Aceleraciones Angulares
−𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 𝑟4 𝑠𝑖𝑛𝜃4 𝛼3 𝜔2 2 𝑟2 𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝜔3 2 𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝜔4 2 𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4
𝑟3 𝑐𝑜𝑠𝜃3 −𝑟4 𝑐𝑜𝑠𝜃4 𝛼4 = 𝜔2 2 𝑟2 𝑠𝑖𝑛𝜃2 + 𝜔3 2 𝑟3 𝑠𝑖𝑛𝜃3 − 𝜔4 2 𝑟4 𝑠𝑖𝑛𝜃4

Aceleración Del Centro De Masa Del Eslabón 3

𝑎𝑔3 = 𝑎𝐴 − 𝜔3 2 × 𝑟𝑔3/𝐴 + 𝛼3 × 𝑟𝑔3/𝐴

Aceleración Del Centro De Masa Del Eslabón 4

𝑎𝑔4 = 𝑎𝐵 − 𝜔4 2 × 𝑟𝑔4/𝐵 + 𝛼4 × 𝑟𝑔4/𝐵
 Posición

Gráfica 1: Comparación de la posición 𝜽𝟑 vs. 𝜽𝟐

Gráfica 2: Comparación de la posición 𝜽𝟒 vs. 𝜽𝟐
 Velocidades Angulares

Gráfica 3: Comparación de las velocidades angulares 𝜔𝟑 vs. 𝜽𝟐

Gráfica 4: Comparación de las velocidades angulares 𝜔𝟒 vs. 𝜽𝟐
 Aceleraciones Angulares

Gráfica 5: Comparación de las aceleraciones angulares 𝜶𝟑 vs. 𝜽𝟐

Gráfica 6: Comparación de las aceleraciones angulares 𝜶𝟒 vs. 𝜽𝟐
Aceleraciones del centro de masa del eslabón 3

Gráfica 7: Comparación de las aceleraciones del centro de masa del eslabón 3 𝒂𝟑 vs. 𝜽𝟐
Gráfica 8: Comparación de las aceleraciones del centro de masa del eslabón 3 𝒂𝟑 vs. 𝜽𝟐
Aceleraciones del centro de masa del eslabón 4

Gráfica 9: Comparación de las aceleraciones del centro de masa del eslabón 4 𝒂𝟒 vs. 𝜽𝟐
Gráfica 10: Comparación de las aceleraciones del centro de masa del eslabón 4 𝒂𝟒 vs. 𝜽𝟐
VII. Análisis Dinámico del
Mecanismo
Diagrama Del Mecanismo
Datos

• 𝑚𝑚 = 8,2 [𝐾𝑔]
• 𝑚𝑝 = 3,813 [𝐾𝑔]
• 𝑚𝑓 = 1,1890 [𝐾𝑔]
• 𝐼𝑚 = 0,1852 [𝐾𝑔 ∗ 𝑚2 ]
• 𝐼𝑝 = 0,0736 [𝐾𝑔 ∗ 𝑚2 ]
• 𝐼𝑓 = 0,0049[𝐾𝑔 ∗ 𝑚2 ]
Elemento 1 (Bancada)
 Elemento 2
D.C.L D.M.A
 Ecuaciones Elemento 2
𝐹21𝑥 + 𝐹23𝑥 = 𝑚2 𝑎𝐺2𝑥

𝐹21𝑦 + 𝐹23𝑦 − 𝑊2 = 𝑚2 𝑎𝐺2𝑦

𝑇12 + 𝑅21𝑥 𝐹21𝑦 − 𝑅21𝑦 𝐹21𝑥 + 𝑅23𝑥 𝐹23𝑦 − 𝑅23𝑦 𝐹23𝑥 = 𝐼𝐺2 𝛼2 = 0
 Elemento 3
D.C.L D.M.A
 Ecuaciones Elemento 3
𝐹34𝑥 − 𝐹23𝑥 = 𝑚3 𝑎𝐺3𝑥

𝐹34𝑦 − 𝐹23𝑦 − 𝑊3 = 𝑚3 𝑎𝐺3𝑦

𝑅34𝑥 𝐹34𝑦 − 𝑅34𝑦 𝐹34𝑥 − 𝑅32𝑥 𝐹23𝑦 − 𝑅32𝑦 𝐹23𝑥 = 𝐼𝐺3 𝛼3

 Elemento 4

D.C.L D.M.A
 Ecuaciones Elemento 4
𝐹41𝑥 − 𝐹34𝑥 = 𝑚4 𝑎𝐺4𝑥

𝐹41𝑦 − 𝐹34𝑦 + 𝑊4 = 𝑚4 𝑎𝐺4𝑦

𝑅41𝑥 𝐹41𝑦 − 𝑅41𝑦 𝐹41𝑥 − 𝑅43𝑥 𝐹34𝑦 − 𝑅43𝑦 𝐹34𝑥 = 𝐼𝐺4 𝛼4

 Matriz De Fuerzas Del Mecanismo

1 0 1 0 0 0 0 0 0 𝐹21𝑥 𝑚2 𝑎𝐺2𝑥
0 1 0 1 1 0 0 0 0 𝐹21𝑦 𝑚2 𝑎𝐺2𝑦 + 𝑊2
−𝑅21𝑦 𝑅21𝑥 −𝑅23𝑦 𝑅23𝑥 1 0 0 0 0 𝐹23𝑥 0
0 0 −1 0 0 1 0 0 0 𝐹23𝑦 𝑚3 𝑎𝐺3𝑥
0 0 0 −1 0 1 0 0 0 × 𝑇12 = 𝑚3 𝑎𝐺3𝑦 + 𝑊3
0 0 𝑅32𝑦 −𝑅32𝑥 0 −𝑅34𝑦 𝑅34𝑥 0 0 𝐹34𝑥 𝐼𝐺3 𝛼3
0 0 0 0 0 −1 0 1 0 𝐹34𝑦 𝑚4 𝑎𝐺4𝑥
0 0 0 0 0 0 −1 0 1 𝐹41𝑥 𝑚4 𝑎𝐺4𝑦 +𝑊4
0 0 0 0 0 𝑅43𝑦 −𝑅43𝑥 −𝑅41𝑦 𝑅41𝑥 𝐹41𝑦 𝐼𝐺4 𝛼4
Análisis de Fuerza 𝐹21

Gráfica 11: A𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑭𝟐𝟏𝒙 vs. 𝜽𝟐

Gráfica 12: A𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑭𝟐𝟏𝒚 vs. 𝜽𝟐
Análisis de Fuerza 𝐹23

Gráfica 13: A𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑭𝟐𝟑𝒙 vs. 𝜽𝟐

Gráfica 13: A𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑭𝟐𝟑𝒚 vs. 𝜽𝟐
Análisis de Fuerza 𝐹34

Gráfica 14: A𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑭𝟑𝟒𝒙 vs. 𝜽𝟐

Gráfica 15: A𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑭𝟑𝟒𝒚 vs. 𝜽𝟐
Análisis de Fuerza 𝐹41

Gráfica 16: A𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑭𝟒𝟏𝒙 vs. 𝜽𝟐

Gráfica 16: A𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑭𝟒𝟏𝒚 vs. 𝜽𝟐
Análisis del Torque 𝑇21

Gráfica 17: A𝒏á𝒍𝒊𝒔𝒊𝒔 𝒅𝒆 𝒇𝒖𝒆𝒓𝒛𝒂 𝑻𝟐𝟏 vs. 𝜽𝟐

VIII. Volante
 D= 20 [cm]
𝜔2 = 60𝑟𝑝𝑚

𝐷
𝜔𝑅 = 𝜔2 ∗ = 150𝑟𝑝𝑚
𝑑

d= 8 [cm]
𝜔𝑅 =?
“Machine Design. R.S Khurmi and J.K. Gupta. Tabla 22.1. Pág.(778)”
Energía demandada por la carga
2𝜋 2𝜋
න 𝑇𝑐 𝑑𝜃 = න 𝑇21 𝑑𝜃 − 𝐸
0 0

𝐸 = 𝐼𝑒𝑞 𝐶𝑠 𝜔𝑅 2

𝐼𝑣 = 𝑚𝑟 2 = 25 𝐾𝑔 ∗ (0.21 𝑚 )2 = 1.1025 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2
𝐼𝑒𝑞 = 𝐼𝑣 + 𝐼𝑚 + 𝐼𝑝 + 𝐼𝑓 = 1.37 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2

𝐸 = 1.37 𝐾𝑔 ∗ 𝑚2 ∗ 0.1 ∗ 5𝜋[𝑟𝑎𝑑/𝑠]

𝐸 = 2,2 𝑁𝑚
2𝜋
‫׬‬0 𝑇21 𝑑𝜃 = 28,4 [𝑁𝑚] (MATLAB)

2𝜋
න 𝑇𝑐 𝑑𝜃 = 26,2 [𝑁𝑚]
0
 IX. Conclusiones
• Se logró obtener curvas con un comportamiento muy parecido entre
los análisis de MATLAB y ADAMS. Sin embargo, se puede destacar que
existen desfases provocados por las distintas posiciones iniciales en
las que se arrancó la simulación.
• El torque usado para nuestra aplicación oscila entre 9 y 12.5 [Nm].
• En estos equipos es importante el uso de un volante de inercia para
disminuir la fuerza aplicada por el usuario y vencer las cargas que se
le presenten
• En nuestro análisis se obtuvo que la energía demandada por la carga
en un ciclo es aproximadamente 26.2 [Nm], en lo cual está incluida la
fricción de las zapatas y la fuerza de arrastre del viento
 X. Recomendaciones
• Utilizar un paso pequeño para obtener una mejor resolución en las
curvas.
• Considerar la gravedad en el análisis de ADAMS y MATLAB, ya que se
está trabajando con velocidades bajas.
• Para geometrías irregulares, investigar si se pueden aproximar a
modelos conocidos e ingresar manualmente los valores de inercia y
de masa en ADAMS. Caso contrario, este lo asumirá en el centro.
• Validar los parámetros cinemáticos en MATLAB considerando
distintos puntos de referencia.
 Referencias
• Drillis, R., Contini, R., Bluestein, M., Body Segment
Parameters, A Survey of Measurement Techniques. Pg. (3-11)
• Dempster, W., George, R., Gaughran, L., Properties of Body
Segments Based on Size and Weight. The University of
Michigan, Michigan.
• Curiá i Jové, E. Una modificación de la pedalada.
Consideraciones Mecánicas y Biomecánicas. Universitat de
Lleida, Lleida, 2010.
• Valero, E., Antropometría. Instituto Nacional de Seguridad e
Higiene de Trabajo. Madrid, 2011