Sistem Kontrol Adaptif

(Identifikasi Sistem Adaptif )

 Definisi adaptasi

Menurut Bellman:
• Sistem deterministik: Ketika kontroler memiliki informasi lengkap
tentang perilaku masukan dan sistem sepenuhnya spesifik.
• Sistem stokastik: ketika faktor-faktor yang tidak diketahui hadir
dalam sistem yang muncul secara matematis sebagai variabel acak
yang dikenal sebagai fungsi-fungsi distribusi
• Sistem adaptif: kurangnya pengetahuan tentang sistem dan
kontroler yang harus belajar untuk meningkatkan kinerjanya melalui
pengamatan terhadap keluaran sistem seperti perkembangan.
Dalam kuliah ini:
• Kontrol adaptif: Kontrol terhadap plant dengan parameter yang
tidak diketahui
 Sistem Kendali
Sistem Dinamis Open-Loop Sistem Kendali dgn Feedback

Ukuran kinerja Sistem : Stabilitas, kecepatan, dan akurasi

 Sistem Kontrol Adaptif
• Kehadiran dari ketidakpastian, penggunaan
informasi sebelumnya dan informasi secara
on-line, merupakan kontroler yang
menyesuaikan dirinya sendiri.
 Kontrol Adaptif
(Struktur Parametrik)

Adaptasi terhadap parameter yang tidak diketahui

 Kontrol Adaptif
Langsung dan Tidak Langsung
 Kontrol Adaptif
Langsung dan Tidak Langsung
Identifikasi Parameter Tunggal
Identifikasi Parameter Tunggal
(Skema Rekursif)
Identifikasi Multi Parameter
(Vektor Parameter)
 Identifikasi Multi Parameter
(Vektor Parameter – Skema Rekursif)
Model Error
Identifikasi Parameter
dalam Sistem Dinamik
Cara Mengidentifikasi Parameter
Error Model Sistem Dinamik
Alternatif Identifikasi Sistem Dinamik
 Kestabilan Sistem Dinamik
• Perilaku didekat titik keseimbangan.
• Seperti sistem dinamik berikut

Definisi Titik keseimbangan

 Kestabilan Plant LTI
(Liniear Time Invariant)
• Contoh: menentukan stabilitas bagi sistem skalar berikut:

• Dapat menentukan stabilitas asal dengan mengevaluasi nilai

eigenvalue A

• Metode Lyapunov digunakan untuk menentukan stabilitas

kesetimbangan seperti sebuah sistem tanpa menyelesaikan
persamaan diferensial
Kestabilan dengan Lyapunov
 Error Model
• Error Model seperti berikut:

Menuju Kestabilan