Análise de Resposta em Freqüência

8.1. Introdução
8.2. Diagramas de Bode
8.3. Construção do Diagrama de Bode com o Matlab

Prof. André Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição –

Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA
1
 Introdução

 Resposta em Freqüência: Resposta em

regime permanente de um sistema a uma
entrada senoidal
 Métodos de resposta em freqüência: Varia-
se a freqüência do sinal de entrada dentro de
um certo intervalo e estuda-se a resposta
resultante.
 Forma Gráfica:
 Diagrama de Bode ou gráfico logarítmico
 Diagrama de Nyquist ou diagrama polar
 Diagrama do Logaritmo do módulo versus ângulo de
fase (carta de Nichols)

Aula 4
 Obtenção das Respostas em Regime
Permanente às Entradas Senoidais

 A resposta em regime permanente

da função de transferência de um
sistema pode ser obtida
diretamente a partir da função de
transferência senoidal.

Função de transferência na
qual s é substituído por jw,
onde w é a freqüência

Aula 4
 Sistema Estável, Linear, invariante
no tempo

 Se a entrada for um sinal senoidal, a saída em regime

permanente também será um sinal senoidal com a
mesma freqüência, mas possivelmente o módulo e o
ângulo de fase serão diferentes.

Aula 4
 Resposta em Regime Permanente
às Entradas Senoidais
Objetivo: Mostrar que após esperar até que as condições de
regime permanente sejam alcançadas, a resposta em freqüência
pode ser calculada substituindo-se s por jw na função de
transferência. Será mostrado também que a resposta em regime
permanente é dada por:

Defasagem, ou
diferença de fase,
Relação de
entre a entrada
amplitude entre a
senoidal e a saída
saída e a entrada
senoidal
senoidal
Aula 4
 Resposta em Regime Permanente
às Entradas Senoidais

Aula 4
 Resposta em Regime Permanente
às Entradas Senoidais

Aula 4
 Resposta em Regime Permanente
às Entradas Senoidais

Multiplicando os dois lados da igualdade por

e avaliando no ponto igual s = -jw

Repetindo o mesmo procedimento para

Aula 4
 Resposta em Regime Permanente
às Entradas Senoidais

Aula 4
 Resposta em Regime Permanente
às Entradas Senoidais

 A amplitude do sinal de saída é dada

pelo produto da amplitude do sinal de
entrada pelo módulo de G(jw)
 O ângulo de fase da saída, difere do
ângulo de fase da entrada pelo valor de

Aula 4
 Resposta em Regime Permanente
às Entradas Senoidais

Aula 4
 Resposta em Regime Permanente
às Entradas Senoidais

Aula 4
 Exemplo 8.1.

Aula 4
 Exemplo 8.1.

Aula 4
 Exemplo 8.1.

 Conclusões:
 Se w for pequeno: a defasagem da saída
será pequena e a amplitude de resposta de
saída será K vezes a amplitude da entrada
 Se w for grande: a amplitude de resposta
(saída) será pequena e quase inversamente
proporcional a w. A defasagem se aproxima
de -90º à medida que w tende a infinito.
 Essa é uma rede de atraso de fase.

Aula 4
 Exemplo 8.2.

Aula 4
 Exemplo 8.2.

Aula 4
 Exemplo 8.2.

Aula 4
 Diagramas de Bode
 Dois gráficos traçados em relação à freqüência
em escala logarítmica:
 Gráfico do Módulo em dB
 Gráfico do ângulo de fase

 Representação padrão do logarítmo do módulo

de G(jw) – a base do logarítmo é 10:
 A unidade da representação do módulo é o
decibel (db)
 A multiplicação dos módulos pode ser
convertida em soma.

Aula 4 19
 Fatores Básicos de G(jw)H(jw)
 Ganho K
 Fatores integral e derivativo (jw)±1
 Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1
 Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

 Uma vez familiarizados com a construção dos

gráficos logarítmicos destes fatores básicos é
possível utilizá-los na construção de um gráfico
logarítmico composto por qualquer forma geral
de G(jw)H(jw).
Aula 4 20
 O Ganho K
 Um número maior que uma unidade possui um valor
positivo em decibéis
 Um número menor que uma unidade tem valor negativo
 A curva do módulo em dB de um ganho constante K é
uma reta horizontal de valor 20 log K decibéis
 O ângulo de fase do ganho K é zero
 O efeito da variação do ganho K na função de
transferência é o deslocar para cima ou para baixo a
curva de módulo em dB da função de transferência por
um valor constante correspondente, sem nenhum efeito
na curva de ângulo.

Aula 4 21
 Conversão de um Número de dB

Aula 4 22
 O Ganho K - Propriedades
 Quando um número aumenta de um fator 10, o valor
correspondente em dB fica acrescido de 20

 Estendendo a análise:

 O recíproco de um número difere apenas no sinal:

Aula 4 23
Fatores integral e derivativo (jw)±1

 O valor de logarítmico de 1/jw em decibéis é:

 O ângulo de fase de 1/jw decibéis é constante e igual

a 90.
 No diagrama de Bode as relações entreas freqüências
são dadas em termos de oitavas e décadas:
 Uma oitava é um intervalo compreendido entre w1 e 2w1, onde w1 é
qualquer valor de freqüência.
 Uma década é um intervalo compreendido entre w1 e 10w1, onde w1
é qualquer valor de freqüência.
 Exemplo: a distância horizontal entre w=1 e w=10 é igual a
distância horizontal entre w=3 e w=30.
Aula 4 24
 Gráfico de -20logw dB versus w
 Em escala logaritmica será uma reta
 Localiza-se um ponto (0 dB, w=1)
 Como
a inclinação da reta será -20dB/década (ou -
6db/Década)

Aula 4 25
Fatores integral e derivativo (jw)±1
 De forma análoga, o módulo de jw em decibéis é:

 O ângulo de fase é 90o

 A curva do logarítmo do módulo é uma reta com
inclinação de 20db/década

Aula 4 26
Diagrama de Bode de G(jw) = 1/jw e G(jw) = jw

Aula 4 27
Fatores integral e derivativo (jw)±1
 Se a função de transferência possuir o fator (1/jw)n ou
(jw)n , as grandezas logaritmicas se tornarão
respectivamente:

Ou
 As inclinações passam a ser respectivamente -20n
dB/década ou 20n db/década
 O ângulo de fase de (1/jw)n é igual a -90.n em toda a
faixa de freqüência, enquanto que o de (jw)n é igual a
90.n em toda a faixa de freqüência.

Aula 4 28
Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1
 O módulo em dB para o fator de primeira ordem
1/(1+jwT) é:

Para baixas Para altas

freqüências, freqüências,
como w << 1/T como w >>1/T

Aula 4 29
Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1
 Para w>>1/T, a curva de módulo em dB é então, uma
reta com inclinação de -20dB/década (ou -6db/oitava)
 A representação logaritmica da curva de resposta em
freqüência pode ser aproximada por duas assíntotas

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1

Freqüência de
canto, ou
freqüência de
quebra ou
mudança de
inclinação

Aula 4 31
Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1

Aula 4
 Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1
 A FT (1/(1+jwT) tem as características de um filtro passa-
baixas.
 Para freqüências acima e 1/T, o módulo em dB cai
rapidamente para o infinito
 No filtro passa baixas, a saída pode seguir, com fidelidade,
a entrada senoidal para baixas freqüências
 Em altas freqüências, a amplitude tende a zero e o ângulo
de fase de saída tende a -90º.
 Se a entrada tem muitos harmônicos, os componentes de
baixa freqüência são reproduzidos com fidelidade na saída,
enquanto os componentes de alta freqüência são atenuados
na amplitude ou defasados.
 Um elemento de primeira ordem fornece uma duplicação na
saída somente para fenômenos constantes ou lentamente
variáveis.

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)±1

Aula 4
Fatores de primeira ordem (1+jwT)±n

Aula 4
Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

Aula 4
 Fatores quadráticos [1+2z
(jw/wn)+(jw/wn)2]±1
 As aproximações assintóticas para as curvas de
resposta em freqüência não são precisas para
um fator com baixos valores de z.
 O módulo e a fase do fator quadrático
dependem tanto da freqüência de canto como
do coeficiente de amortecimento z.

Aula 4
Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

Para baixas Para altas

freqüências, freqüências,
como w << wn como w >>wn

Aula 4
 Fatores quadráticos [1+2z
(jw/wn)+(jw/wn)2]±1

Aula 4
Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

Aula 4
Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

Aula 4
Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

Aula 4
Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

Aula 4
Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

Aula 4
Fatores quadráticos [1+2z (jw/wn)+(jw/wn)2]±1

Aula 4
Freqüência de Ressonância wr e Pico de Ressonância Mr

g(w)

Aula 4
Freqüência de Ressonância wr e Pico de Ressonância Mr

Aula 4
Freqüência de Ressonância wr e Pico de Ressonância Mr

Aula 4
Freqüência de Ressonância wr e Pico de Ressonância Mr

Aula 4
Freqüência de Ressonância wr e Pico de Ressonância Mr

Aula 4
 Procedimentos Geral para a
Construção do Diagrama de Bode
 Reescreve-se a função de transferência senoidal
G(jw)H(jw) como produto de fatores básicos.
 Identifica-se a freqüência de canto associada a estes
fatores básicos
 Traça-se as curvas assitóticas com módulo em dB com as
inclinações apropriadas entre as freqüências de canto
 A curva do ângulo de fase pode ser obtida adicionando-se
as curvas de ângulo de fase dos fatores individuais

Aula 4
 Exemplo 8.3.

Aula 4
 Exemplo 8.3.

Aula 4
 Exemplo 8.3.

Aula 4
 Exemplo 8.3.

Aula 4
 Exemplo 8.3.

Aula 4
 Exemplo 8.3.

Aula 4
 Sistemas de Fase Mínima e Não Mínima

Aula 4
 Sistemas de Fase Mínima e Não Mínima

Aula 4
 Sistemas de Fase Mínima e Não Mínima

Os valores dos ângulos de fase são

menores para o sistema de fase
mínima (G1) para todas as
freqüências

Aula 4
 Sistemas de Fase Mínima e Não Mínima

Aula 4
 Sistemas de Fase Mínima e Não Mínima

 Para sistemas de fase mínima, as

características de módulo e de ângulo de
fase estão relacionadas univocamente.
 Se a curva de módulo de um sistema for
especificada para toda a gama de valores de
freqüência de zero a infinito, a curva de
ângulo de fase será determinada de forma
única e vice-versa
 Isto não ocorre para sistemas de fase não-
mínima.

Aula 4
 Sistemas de Fase Mínima e Não Mínima

 Para sistemas de fase mínima:

 O ângulo de fase em w=∞ torna-se -900(p-q),
onde p e q são os graus dos polinômios do
numerador e do denominador da função de
transferência, respectivamente.
 A inclinação da curva de módulo em dB em
w=∞ é igual a -20(p-q)/década (esta condição
vale também para os sistemas de fase não-
mínima).

Aula 4
 Retardo no Transporte

 Tem comportamento de fase não-

mínima e apresenta atraso excessivo,
sem atenuação nas altas freqüências
 Esses retardos de transporte
normalmente ocorrem nos sistemas
térmicos, hidráulicos e pneumáticos

Aula 4
 Retardo no Transporte

Aula 4
 Retardo no Transporte

Aula 4
 Exemplo 8.4.

Aula 4
 Exemplo 8.4.

Aula 4
 Exemplo 8.4.

Aula 4
 Relacionamento entre o Tipo de
Sistema e a Curva do Módulo em dB

Aula 4
 Determinação do Erro Estático de
Posição

Aula 4
 Determinação do Erro Estático de
Posição

Aula 4
 Determinação do Erro Estático de
Velocidade

Aula 4
 Determinação do Erro Estático de
Posição

Aula 4
 Determinação do Erro Estático de
Posição

Aula 4
 Determinação do Erro Estático de
Posição

Aula 4
 Determinação da Constante do Erro
Estático de Aceleração

Aula 4
 Determinação da Constante do Erro
Estático de Aceleração

Aula 4
 Determinação da Constante do Erro
Estático de Aceleração

Aula 4
 Construção do Diagrama de Bode
com o Matlab

Aula 4
 Construção do Diagrama de Bode
com o Matlab

Aula 4
 Construção do Diagrama de Bode
com o Matlab

Aula 4
 Exemplo 8.5

Aula 4
 Exemplo 8.5.

Aula 4
 Exemplo 8.6

Aula 4
 Exemplo 8.6

Aula 4
 Exemplo 8.6.

Aula 4
 Exemplo 8.6.

Aula 4
 Exemplo 8.6.

Aula 4
 Exemplo 8.6.

Aula 4
 Exemplo 8.6.

Aula 4
 Exemplo 8.6.

Aula 4
 Exemplo 8.6.

Aula 4
 Obtenção dos Diagramas de Bode nos
Sistemas Definidos no Espaço de Estados

Aula 4
Aula 4
 Exemplo 8.7.

Aula 4
Aula 4