Análise do Lugar das Raízes

6.1. Introdução
6.2. Gráfico do Lugar das Raízes
6.3. Regras Gerais para a Construção do Lugar das Raízes

Prof. André Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição –

Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA
1
 Introdução (1)

 Característica básica da resposta

transitória de um sistema de malha
fechada: LOCALIZAÇÃO DOS PÓLOS de
malha fechada
 Se o ganho for variável, os pólos
dependerá do ganho escolhido
 O projetista deve saber como os pólos
de malha fechada se movem no plano s
na medida que o ganho de malha varia

Aula 18
 Introdução (2)
 Os pólos de malha fechada são as raízes
da equação característica.
 A determinação das raízes de uma
equação de grau superior a 3 pode ser
trabalhosa e pode não resolver, pois a
medida que o ganho varia, as raízes
mudam e os cálculos devem ser refeitos.
 Se somente o ajuste do ganho não for
suficiente, será necessário a introdução
de um compensador (Controle II).

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 Introdução (3)
 Método do Lugar das raízes (ou root locus)
permite que as raízes da equação característica
sejam representadas graficamente para todos
os valores de um parâmetro do sistema

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 Gráfico do Lugar das Raízes
Condições de Ângulo e de Módulo

Aula 18
 Gráfico do Lugar das Raízes
Condições de Ângulo e de Módulo

 Um lugar dos pontos no plano complexo

que satisfaz somente a condição angular
é o lugar das raízes.
 As raízes da equação característica que
correspondem a um dado valor de ganho
podem ser determinadas pela condição
de módulo.
O LUGAR DAS RAÍZES É O LUGAR DOS
 Em muitos
PÓLOScasos G(s)H(s)
DE MALHA envolve
FECHADA QUANDOum O
parâmetro de ganho K e a equação
GANHO K VARIA DE ZERO A INFINITO.

característica pode ser escrita como:

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 Gráfico do Lugar das Raízes
Condições de Ângulo e de Módulo

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 Gráfico do Lugar das Raízes
Condições de Ângulo e de Módulo

Aula 18
 Gráfico do Lugar das Raízes
Condições de Ângulo e de Módulo

 Pelo fato dos pólos e zeros complexos

conjugados de malha aberta, caso
existam, situarem-se sempre
simetricamente em relação ao eixo real,
o lugar das raízes será sempre também
simétrico ao eixo real.
 Portanto, será necessário apenas
construir a metade superior do lugar das
raízes e desenha a imagem espelhada da
metade superior na metade inferior do
plano s.

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 Exemplo 6.1. (0)

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 Exemplo 6.1. (1)

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 Exemplo 6.1. (2)

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 Exemplo 6.1. (3)

Os pólos de malha aberta deste sistema são: s = 0, s = -1, s = -2

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 Exemplo 6.1. (4)
3

4
O LUGAR DAS RAÍZES EXISTIRÁ SOBRE O
EIXO REAL NEGATIVO ENTRE 0 E -1 E ENTRE
-2 E -∞.

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 Exemplo 6.1. (5)

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 Exemplo 6.1. (6)

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 Exemplo 6.1. (7)

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 Exemplo 6.1. (8)

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 Exemplo 6.1. (9)

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 Exemplo 6.1. (10)

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 Exemplo 6.1. (11)

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 Exemplo 6.1. (12)

Aula 18
 Exemplo 6.1. (13)

Aula 18
 Exemplo 6.1. (14)

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 Exemplo 6.1. (15)

Aula 18
 Exemplo 6.1. (16)

Aula 18
 Exemplo 6.1. (17)

Aula 18
 Exemplo 6.1. (17)

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 Exemplo 6.2. (1)

Aula 18
 Exemplo 6.2. (2)

Aula 18
 Exemplo 6.2. (3)

Aula 18
 Exemplo 6.2. (3)

Aula 18
 Exemplo 6.2. (4)

Aula 18
 Resumo das Regras Gerais Para a
Construção do Lugar das Raízes
 Obter a equação característica:

 Modificar a equação de modo que o parâmetro

de interesse apareça como fator de
multiplicação (No caso de realimentação
positiva, a condição de ângulo deve ser
modificada)

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 Resumo de Regras (1)
 Os ramos do lugar das raízes se iniciam nos
pólos de malha aberta e terminam nos zeros
(zeros finitos ou infinitos).
 O lugar das raízes são simétricos em relação ao
eixo real
 Possui tantos ramos quantas forem as raízes da
equação característica. O número de ramos é
igual ao número de pólos.

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 Resumo de Regras (2)
 Os trechos do lugar das raízes no eixo real são
determinados pelos pólos e zeros que se
encontram sobre ele.
 Os pólos e zeros complexos conjugados de malha
aberta não têm nenhum efeito.

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 Resumo de Regras (3)

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 Resumo de Regras (4)

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 Resumo de Regras (5)

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 Resumo de Regras (6)

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 Resumo de Regras (7)

Aula 18
 Resumo de Regras (8)

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 Resumo de Regras (9)

 Uso do critério de estabilidade de Routh

 fazendo s=jω na equação característica e
igualando a zero tanto a parte imaginária
quanto a parte real. Resolver para ω e K.
 o valor de ω corresponde as freqüências que
cruzam o eixo imaginário e os valores de K
determinam o respectivo ganho no ponto de
cruzamento.

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 Resumo de Regras (10)

 Determinar os lugares das raízes

numa ampla região nas
proximidades do eixo jω e da
origem.

Aula 18
 Resumo de Regras (11)

 Um ponto particular sobre cada um dos

ramos do lugar das raízes será um pólo
de malha fechada, se o valor de K nesse
ponto satisfizer a condição de módulo.
 Se necessário, o lugar das raízes pode
ser graduado em função de K.
 O valor de K correspondente a um ponto
s no lugar das raízes pode ser obtido
como (condição de módulo):

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 Configurações Típicas de Pólos e Zeros e
o Lugar das Raízes Correspondente (1)

Aula 18
 Configurações Típicas de Pólos e Zeros
e o Lugar das Raízes Correspondente (2)

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