PROCEDIMIENTO PARA DISEÑAR UN

COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR

EL METODO DEL L.G.R.

Básicamente este procedimiento está enfocado a la

búsqueda del polo y del cero del compensador:

1.- Dibujar el L.G.R. del sistema sin compensar.

2.- Determinar si es posible cumplir con las
especificaciones del problema con ese L.G.R.
(esto implicaría solo un ajuste de Kc)
3.- Si no, entonces ubicar los polos dominantes
deseados PD tal que se cumplan las
especificaciones.
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COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR
EL METODO DEL L.G.R.

4.- Encontrar la contribución angular (φc) que debe

suplir el compensador en el polo PD, para lograr que
éste pertenezca al LGR del sistema compensado.

Esta contribución se obtiene por:

/G 1 = /Ceros de G(s) - /Polos de G(s) + φc = 180o

Con S=PD

NOTA: Cuando φc > 60o, generalmente se usa más de

un compensador en adelanto u otro tipo de
compensador.
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COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR
EL METODO DEL L.G.R.
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COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR
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5.- Obtener la pareja cero-polo del

compensador que produzca el ángulo φc
en el polo Pd deseado, para ello se une
Pd con el origen, se pasa una recta por
Pd, se encuentra la bisectriz entre las
rectas APd y PdO.
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COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR
EL METODO DEL L.G.R.

Luego se dibujan las rectas PdD y PdE,

tal como se muestra en la figura. De
esta forma se encuentran el polo y el
cero del compensador en adelanto.
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COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR
EL METODO DEL L.G.R.

6.- Chequear el estado estacionario del

sistema compensado. Para ello se
sabe que la F.T.L.A. del sistema
compensado es:
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COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR
EL METODO DEL L.G.R.

Consideremos a K0 = ganancia de la
F.T.L.A. original. Luego podemos decir:

K1 = K0 Kc

K1 puede ser calculada de la condición

de magnitud, aplicada al sistema
compensado en s = PD
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COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR
EL METODO DEL L.G.R.

K0 generalmente es dada o se conoce

con la condición de magnitud de la
F.T.L.A. original,(en los polos
originales del sistema).

∴ Kc = K1/K0
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COMPENSADOR EN CASCADA DE ADELANTO POR
EL METODO DEL L.G.R.

7.-Dibujar por último el L.G.R. del

sistema compensado, para chequear
si se cumplen todas las especificaciones.
 Ejemplo de Compensación en
Adelanto
Se tiene la planta de tipo 1 siguiente:

Se desea una respuesta a lazo cerrado con:

ξ=0.5 y ωn=13.5rad/seg
Ejemplo de Compensación en
Adelanto

La F.T.L.A actual produce en lazo cerrado

polos en:

(-4.2± 0.93j) y -21.59

 Ejemplo de Compensación en
Adelanto
El sistema entonces no tiene sobreimpulso,
pero
Ejemplo de Compensación en
Adelanto
 Ejemplo de Compensación en
Adelanto
Polos Deseados: S1 = - 6.75 ± 11.69 j

Luego: φ = S1 ≅ 120º =>

φc ≅ ±180°- G(S1) = 55.8°

θp ≅ 32° y θz ≅ 87.9°

Entonces: Pc = -25.41 y Zc= -7.16

Ejemplo de Compensación en
Adelanto

Entonces: Pc = -25.41 Zc= -7.16

El compensador será en definitiva:

Gc ≅ 13.62
Ejemplo de Compensación en Adelanto
Ejemplo de Compensación en Adelanto