Bab I. Sylabus and Introduction
Bab I. Sylabus and Introduction
I. Pendahuluan
1. Klasifikasi Robot
2. Aplikasi Robot
3. Sejarah Robot
4. Definisi dan Terminologi
II. Sistem Penggerak (Locomotion System)
1. Mekanisme Dasar + Sistem Transmisi
2. Robot Manipulator : Joint dan Link
3. Robot Bergerak : Roda dan Kaki
4. Robot Aerial dan Underwater
5. Actuator & Transmisi :
Elektrik/Hidrolik/Pneumatik
6. Perhitungan Daya Statik dan Dinamik
Silabus Kuliah
III. Kinematika Robot
1. Matrik Transformasi untuk Posisi dan Orientasi
2. Metoda Denavit Hartenberg (DH)
3. Kinematika Balik
4. Mekanisme dan kinematika Mobile Robot
IV. Dinamika Robot Manipulator
1. Formulasi Lagrange – Euler
2. Formulasi Newton - Euler
3. Diferensiasi Matrik Rotasi
4. Matrik Jacobian
5. Studi Kasus
Silabus Kuliah
V. Sensor Robot dan Navigasi
1. Internal Sensor
2. External Sensor
3. Sensor Citra
VI. Perencanaan gerak Robot
1. Robot Manipulator (joint trajectory,
path trajectory, pembangkitan
trajectory)
2. Mobile Robot (Ruang Konfigurasi-Free
Space, Obstacle Space-, Motion
Planning -Roadmap, Cell
decomposition, potential field, bug
algorithm-)
VII. Pemetaan dan Lokalisasi
1. Pemetaan dengan Sonar
2. Metoda Pemetaan : Bayes Rule dan
Evidence grid
3. SLAM (Simult. Loc. And Mapping)
• Referensi
– K.S. Fu, R.C. Gonzales, C.S.G. Lee, Robotics :
Control, Sensing, Vision, and Inteligence, Mc.
Graw Hill, 1993 (Manipulator)
– Alexandar Lazinica, Robotics Infinity Science
Press, LLC, Masachusets, 2007
– Jean Christophe Jouferrey, Bio-Inspired Flying
Robot, EPFL Press, CRC Swiss, 2008
– Ranjan Vepa, Biomimetic Robotics : Mechanism
and Control, Cambridge Univ. Press, 2008
Ranjan Vepa,
– Dan BM, Mechanisms and Robots Analysis
Using MATLAB, Springer Verlag, 2008
– Vladimir G, Tijana T, Human-like
Biomechanics, Springer Verlag, 2006
Penilaian
Ujian Bobot Bahan Waktu Unsur yang dinilai
1 Quiz 1 1 s/d Locomotion Minggu ke-3 Analitis
2 Quiz 2 1 s/d Kinematic Minggu ke-6 Analitis
3 UTS 3 semua 60 Menit Teori dan Analitis
4 Tugas 2 Konsep Desain Robot Yang Minggu ke-8 Kreatifitas,
Besar I diaplikasikan pada laporan serahkan paling keterbaruan, implikasi
(Person- Lingkungan Tertentu lambat minggu ke 11 (bila terhadap lingkungan
al) ada waktu akan dan manusia
dipresentasikan)
Karl Capek
Dalek
...
1921 2020 2150 2421
Autonomous Robot Examples (2010)
7
Autonomous Robot (2010)
• Goal: To develop a vision-guided robot which can
autonomously carry out functions applicable to search
and rescue, surveillance, law enforcement, inspection,
mapping, and aerial cinematography, in any weather
conditions and using only on-board intelligence and
computing power
8
The Honda Humanoid
9
Mengapa menggunakan Robot ????
• Application in 4D environments
– Dangerous
– Dirty
– Dull
– Difficult
• 4A tasks
– Automation
– Augmentation
– Assistance
– Autonomous
11
1.1 Klasifikasi Robot
• Berdasarkan Kerangka Koordinat Dasar
Static (Manipulator)
Mobile
• Berdasarkan Klasifikasi Penggerak
Wheeled (roda) Mobile Robot
Legged (kaki) Mobile Robot
• Bipedal Walking Robot : dua kaki
Propulsion : dorongan fluida (Aerial :
Helicopter, pesawat, Underwater )
• Berdasarkan Klasifikasi Kecerdasan
Remotely Operated : Dikendalikan secara
jarak jauh, tidak ada kebebasan bergerak
secara mandiri
14
Service robots
15
Service robots
• Robots for Assistive Technology
16
Industrial robots
Entertainment
Militer
1. SAFFIR
DARPA menugaskan Virgina Tech
Univ. untuk mengembangkan sebuah
robot pemadam kebakaran dengan
julukan SAFFiR (Shipboard
Autonomous Firefighting Robot).
SAFFiR dibekali dengan bermacam
sensor untuk mendeteksi api,
kamera. Robot ini mampu berjalan
dan memanjat dengan mulus.
Dapat dioperasikan jarak jauh
melalui remote control
CHEETAH
3. Big Dog
Robot ini ditujukan untuk membawa
beban berat di medan pertempuran.
Ia mampu berjalan cepat di berbagai
medan, termasuk di kemiringan
sekalipun. Bahkan ketika terpeleset
di tempat yang licin, Big Dog
dirancang mampu menyeimbangkan
diri secara otomatis.
BIG DOG
4. RHex
Militer AS sedang mengujicoba robot bernama Rhex ini yang mempunyai enam kaki.
Rhex dikembangkan oleh Boston Dynamics terinpirasi dari binatang kecoa. Sedang
diujicoba di Afghanistan untuk tes.
Si robot dapat melintas dan melompat hampir di segala medan. Ia mempunyai sistem
kamera untuk pengintaian dan dapat dikontrol dari jarak jauh.
5. Sand Flea
Sand Flea bisa melontarkan diri hingga mendarat di atas gedung setinggi
sekitar 10 meter ataupun ke area perbukitan. Bisa melakukan sekitar 25
kali lompatan sebelum dayanya habis. Didesain sedemikian rupa
sehingga pendaratan mulus dan tidak sampai merusak bodinya.
6. Recon Scout
Object & Environment
• Architecture • Sensing and Motion • Visual Control
• Mapping • Cooperative Robotics • Entertainment
• Planning / Modeling • Robot Learning
• Faktor Desain Sistem Robot
– Maneuverability (kemampuan Bergerak, maju/mundur
lurus, berputar)
– Controllability (Dapat dikendalikan)
– Traction (Daya tarik/Power)
– Climbing ability (Kemampuan memanjat)
– Stability (Kestabilan)
– Efficiency (Efisiensi)
– Maintenance (Pemeliharaan)
– Environmental impact (pengaruhnya terhadap
lingkungan, obstacle minor boleh ditabrak, hanya bisa
dihindari, atau di geser)
– Navigational (navigasi/pengenalan posisi)
Topics
• Robot Manipulator
– Kinematics model of manipulators
– Dynamic Model of manipulators
– Trajectory generation
– Robot Control
• Mobile Robot
– Kinematic &dynamic model of wheeled mobile robots
– Feedback control of mobile robots with nonholonomic constraints
– Motion planning
– Mapping and Navigation
• Robot Sensing:
– Visual and non-visual sensors
– Sensor fusion algorithms
– Vision and laser based tracking control
52
Summary
• Robotics--interdisciplinary research
– Mechanical design
– Computer science and engineering
– Electrical engineering
– Cognitive psychology, perception and neuroscience
• Research open problems
– Manipulation, Locomotion
– Control, Navigation
– Human-Robot Interaction
– Learning & Adaptation (AI)
53