acciones de control
Por tanto:
Dado que el sistema es estable, el error en estado estable para la
respuesta escalón unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final,
del modo siguiente:
Por consiguiente, el control integral del sistema del nivel de líquido elimina
el error en estado estable en la respuesta a la entrada escalón. Éste es un
mejoramiento importante sobre el control proporcional solo, que produce
un offset.
2. Acción de control derivativo
La acción de control derivativo, cuando se agrega a un controlador
proporcional, concede un medio para obtener un controlador con alta
sensibilidad que responde a la velocidad de cambio del error y puede
producir una corrección significativa antes de que la magnitud del error
sea demasiado grande. En otras palabras, mejora el amortiguamiento,
reduce el sobrepaso en estado estacionario. El control derivado anticipa,
pues, el error de accionamiento, inicia una acción correctiva temprana y
tiende a aumentar la estabilidad del sistema.
La función de transferencia a lazo cerrado de este sistema es:
Ahora la ecuación característica tiene dos raíces con partes reales negativas
para valores positivos de J, Kp y Td. Así, el control derivativo introduce un
efecto de amortiguación. Una curva de respuesta típica c(t) a un escalón
unitario en la entrada, se muestra en la Figura (b). Claramente, la curva de
respuesta en este caso muestra una marcada mejora con respecto a la curva
de respuesta original que se muestra en la (c).
(c)