INSTITUTO TECNOLOGICO

DE LA COSTA GRANDE

1.5 Sistemas no lineales

1.5.1 Linealización
Edwin Mayares López
Ismael Meza Noriega
 Sistemas no lineales

Un sistema es no lineal si no se aplica el principio de superposición. Por tanto, para un sistema

no lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada entrada a la vez y
sumando los resultados. Aunque muchas relaciones físicas se representan a menudo mediante
ecuaciones lineales, en la mayor parte de los casos las relaciones reales no son verdaderamente
lineales.
 De hecho, un estudio cuidadoso de los sistemas físicos revela que incluso los llamados
«sistemas lineales» sólo lo son en rangos de operación limitados. En la práctica,
muchos sistemas electromecánicos, hidráulicos, neumáticos, etc., involucran relaciones
no lineales entre las variables. Por ejemplo, la salida de un componente puede saturarse
para señales de entrada grandes. Puede haber una zona muerta que afecte a las señales
pequeñas. (La zona muerta de un componente es un rango pequeño de variaciones de
entrada a las cuales el componente es insensible.) Puede ocurrir una no linealidad de la
ley cuadrática en algunos componentes. Por ejemplo, los amortiguadores que se utilizan
en los sistemas físicos pueden ser lineales para operaciones a baja velocidad, pero
pueden volverse no lineales a altas velocidades, y la fuerza de amortiguamiento puede
hacerse proporcional al cuadrado de la velocidad de operación.
Linealización de sistemas no lineales

En la ingeniería de control, una operación normal del sistema puede ocurrir alrededor de un
punto de equilibrio, y las señales pueden considerarse señales pequeñas alrededor del
equilibrio. (Debe señalarse que hay muchas excepciones a tal caso.) Sin embargo, si el sistema
opera alrededor de un punto de equilibrio y si las señales involucradas son pequeñas, es posible
aproximar el sistema no lineal mediante un sistema lineal.
Este sistema lineal es equivalente al sistema no lineal, considerado dentro de un rango de
operación limitado. Tal modelo linealizado (lineal e invariante con el tiempo) es muy
importante en la ingeniería de control.
Método de linealización
(aproximación a la linealidad)
El procedimiento de linealización que se presenta aquí se basa en el desarrollo de la función no
lineal en series de Taylor alrededor del punto de operación y la retención sólo del término
lineal. Debido a que no se consideran los términos de orden superior del desarrollo en serie de
Taylor, estos términos no considerados deben ser suficientemente pequeños; es decir, las
variables sólo se desvían ligeramente de la condición de operación.

 Considérese un sistema cuya entrada es x(t) y cuya salida es y(t). La relación entre y(t)yx(t)
se obtiene mediante
Si la condición de operación normal corresponde a x, y, la Ecuación se expande en series de
Taylor alrededor de este punto, del modo siguiente:

donde las derivadas ... se evalúan en Si la variación es

pequeña, es posible no considerar los términos de orden superior en Entonces, la
ecuación se escribe como:
(2-44)
Donde:
La Ecuación (2-44) puede reescribirse como:
(2-45)
La Ecuación (2-45) da un modelo matemático lineal para el sistema no lineal obtenido
mediante la Ecuación (2-42) cerca del punto de operación

A continuación, considérese un sistema no lineal cuya salida y es una función de dos entradas
x1 y x2, de modo que
(2-46)
Con la finalidad de obtener una aproximación lineal para este sistema no lineal, es posible
expandirla Ecuación (2-46) en series de Taylor alrededor del punto de operación normal x1, x2.
Entonces, la Ecuación (2-46) se convierte en
A continuación, el modelo matemático lineal de este sistema no lineal alrededor de la
condición de operación normal se obtiene Mediante

donde
La técnica de linealización presentada aquí es válida alrededor de la condición de operación.
Sin embargo, si las condiciones de operación varían ampliamente, tales ecuaciones linealizadas
no son adecuadas y deben manejarse ecuaciones no lineales. Es importante recordar que un
modelo matemático determinado, que se use en el análisis y el diseño, puede representar con
precisión la dinámica de un sistema real para ciertas condiciones de operación, pero puede no
ser preciso para otras.