Robótica: aspecto prácticos

Laboratorio de Automatización Industrial

2016-0
Robótica: tópicos de interés
• Programación de robots:
• Tipos
• ventajas y
• desventajas
• ¿Cuándo robotizar una producción?
• Robo DK
• Tipos de robots
• Espacio de trabajo de los robots
• Programación online con simulación, crear
trayectorias
 Aspecto importante en robótica
• Robótica es control de
movimiento
¿Cuándo usamos robots?
Tipos de programación en robots
Programación online Programación offline
Programación online

Programación del robot cuando Tipos:

está activado o en modo de • Control pad & point to point
operación control
• Continuous path control
Programación online
Teach pendant programming (control pad & point to point control)
• Dispositivo electrónico
• Sirve para programar movimientos en un
robot
• Trabaja en conjunto con el operario
• Generalmente tiene un botón de emergencia
• El operario programa la
trayectoria del robot punto
por punto, esto se realiza a
una velocidad baja.
• Una vez que el programa
está hecho, el operario se
retira y el robot realiza la
operación a la velocidad
deseada.
Programación online
Lead through (Continuous path • Requiere poco
control) conocimiento de
programación.
• El técnico guía al robot físicamente en la
trayectoria que debería realizar • Permite a técnicos
• Mayormente usado en acciones como experimentados
- pintar con spray y programar al robot.
- en soldadura. • Requiere menos tiempo
que teach pendant
programming
Programación online
Ventajas
• Se cuenta con las dimensiones
del entorno para el cálculo de
las trayectorias.
Con el Lead Through
(Aprendizaje guiado)
• Requiere poca experiencia en la
programación de robots.
• Fácil de corregir los puntos
luego de que el programa está
completo.
Programación online

Desventajas
- Para programar el robot, la línea
de producción no debe estar
activa.
- PELIGRO: El técnico
programador debe estar en el
entorno físico del robot
- Riesgo de colisiones durante la
programación.
 Peligro inminente

Robot Kills Man In Gurgaon | Maruti Suzuki Manesar Plant

 Peligro inminente

Robot kills Volkswagen worker

Programación offline
Uso de software para crear un entorno de
simulación para la programación del robot.
Programación offline
Ventajas
• Crea un ambiente virtual para
• programar al robot, aún cuando está en
operación
• simular el entorno de trabajo
• Facilidad para
• programar el robot con diferentes
herramientas
• cambiar herramientas de manera virtual
• crear trayectorias
• Detecta colisiones mediante el uso
de software
• Se adapta fácilmente a diversos usos
o situaciones: herramienta versátil
Programación offline

Desventajas
• Necesidad de calibración:
limitación que puede ser
superada mediante el uso de
sensores.
Programación offline
Para mejorar la programación
online:
• Realizar una adecuada medición
del ambiente (estación de trabajo)
• Utilizar sensores, tales como
cámaras u otros para corregir el
error.
¿Cuándo robotizar una Si el trabajo manual es
producción? Tomar en cuenta -Dull (aburrido)
las 4 “D” - Dirty (sucio)
- Dangerous (peligroso) o
-Difficult (difícil)
¿Cuándo robotizar una
producción?

En un proceso se pueden
emplear:
• Personal capacitado
• máquinas dedicadas o
• robots
¿Cuándo robotizar una
producción?

¿Cuándo será mejor usar

máquinas dedicadas, en
lugar de contratar personal?

Fuente: Industrial Robot Applications, Simulation and Realization, Magnus Olsson, Mitsubishi Electric. Lecture 2014-09-24, LTH
Robo DK