Getaran 2 derajat kebebasan

Getaran Mekanik
STTM
 Derajat Kebebasan
• Derajat Kebebasan: jumlah koordinat minimum yang
diperlukan untuk mendeskripsikan gerak suatu benda/sistem
• Sebelumnya hanya satu koordinat yang digunakan
• 2 derajat kebebasan
– 2 frekuensi pribadi
– 2 mode shape (cara bergetar)
Getaran 2 DOF tak teredam
 Diagram Benda Bebas

k2(x2 -x1)

k1 x1 m1 m2

x1 x2

mx1  k1 x1  k2 ( x2  x1 )  0
m2 x2  k2 ( x2  x1 )  0
 m1x1  k1  k2 x1  k 2 x2  0
m2 x2  k2 x1  k 2 x2  0

Dalam bentuk matriks, kedua persamaan tersebut dapat dituliskan sbg:

m1 0   x1  k1  k 2  k2   x1  0

0 m   x    k     
k2   x2  0
 2  2   2
atau

Mx  Kx  0

M= matriks massa sistem

K= matriks kekakuan sistem
 m1 0   x1  k1  k 2  k2   x1  0
0 m   x    k     
k2   x2  0
 2  2   2

Asumsi solusi harmonik dalam e

jt
x (t )  ue
Di mana

u adalah vektor konstanta yang akan dicari, tidak boleh nol

 adalah konstanta yang juga harus dicari (frekuensi pribadi)

ejt = cos t +jsint

Maka jika disubtitusikan ke persamaan gerak

( 2 M  K )ue jt  0

( M  K )u  0
2

Karena ejt tidak boleh =0

Agar u ada (atau tidak nol) maka det(  2 M  K )  0

  2 m1  k1  k 2  k 2 
det  0
 k 2   m2  k 2 
2

m1m2  m1k2  m2 k1  m2 k2   k1k2  0

4 2

Persamaan karakteristik
 Ilustrasi

Cari solusi  dari persamaan karakteristik di atas jika m1=9 kg, m2=1 kg, k1=24 N/m dan
k2=3 N/m

m1m2 4  m1k2  m2 k1  m2 k2  2  k1k2  0

Dengan mensubtitusikan harga harga yang ditentukan diperoleh

 4  6 2  8   2  2 2  4  0
Jadi 12=2 dan 22=4. terdapat dua akar

1   2 rad / s
2  2 rad / s
 Jika harga  telah diperoleh, maka vektor u dapat dicari dengan menyelesaikan
persamaan

( M  K )u  0
2

Untuk setiap harga 

Atau untuk setiap harga  terdapat sebuah vektor u yang memenuhi persamaan
di atas

Untuk 12, vektor u1 akan memenuhi:

(1 M  K )u1  0
2

Dan untuk 22, vektor u2akan memenuhi:

(2 M  K )u 2  0
2
 ilustrasi

Dari ilustrasi sebelumnya carilah vektor u1 dan u2 dari 1 dan 2 yang telah
diperoleh
u11  Maka dengan 2=12=2
Misalkan u1   
u21 

  2 m1  k1  k 2  k 2  u11  0
     
 k 2   m2  k 2  u21  0
2

27  9(2)  3 u11  0

 3     
 3  (2)  u21  0
9u11 – 3u21 =0 dan -3u11 +u21 =0

u11 1 1 Hanya arah dari vektor yang diperoleh, bukan besarnya

 atau u11  u21 Atau hanya rasio dari perpindahan yang diperoleh
u21 3 3
Penulisan harga vektor u dapat diperoleh dengan memisalkan harga=1 untuk
Salah satu elemen u, misalnya u21=1 maka

1 
u1   3  Mode shape untuk frekuensi
 
1  pribadi 1

Hal yang sama berlaku jika menggunakan 22=4 hingga diperoleh

-9u12 – 3u22 =0 atau u12 =-(1/3) u22

dengan memilih u22=1

 1
 Mode shape untuk
u2   3  frekuensi pribadi 2
 
1 
 Time respons
Kita telah menghitung empat solusi:
x(t)  u1e j1t , u1e j1t , u 2 e j 2 t , u 2 e j 2 t  (4.24)
Karena linier, maka dapat digabungkan menjadi:
 j1t j1t  j 2 t j 2 t
x(t)  au1e  bu1e  cu 2 e  du 2 e
  
 x(t)  ae j1t  be j1t u1  ce j 2 t  de j 2 t u 2 
 A1 sin( 1t  1 )u1  A2 sin( 2t  2 )u 2 (4.26)

where A1 , A2 , 1 , and 2 are constants of integration

ditentukan oleh kondisi awal.

 Modus Getar (Mode Shape)
• Ingat bahwa A1, A2, 1 dan 2 ditentukan oleh
kondisi awal
• Pilih nilai2nya agar A2 = 1 = 2 =0
• maka:
 x1 (t)   u11 
x(t)     A1   sin  1t  A1u1 sin  1t
 x2 (t)  u12 
• Maka setiap massa yang berosilasi pada frekuensi
1 dengan besar yang proporsional dengan u1
adalah modus getar pertama
 Modus Getar
x1 x2
k1 k2
 13
Mode 1: m1 m2 u1   
1
x1=A/3 x2=A

x1 x2
k1 k2
 1 3 
Mode 2: m1 m2 u2   
1
x1=-A/3 x2=A
 Contoh

1 0 
consider x(0) =   mm, x (0)   
0  0 
 
sin  2t  1   sin 2t  2 
A1 A2
 1 
x (t )
 x (t )  3 3
 2   A sin  2t     A sin 2t    
1 1 2 2

 
2 cos  2t  1   2 cos 2t  2 
A A
 x1 (t )  1 2

 x (t )  3 3
 2   A 2 cos  2t     A 2 cos 2t    
1 1 2 2
 Pada t=0 maka

1 mm  A A 

1
sin 1  sin  2 
2
  3 3
 0   A sin    A sin  
1 1 2 2

 A1 A 
0  2 cos1  2 cos 2 
2

  3 3

0
 A1 2 cos1  2A2 cos 2  
4 persamaan dengan 4 tidak diketahui

3  A1 sin 1   A2 sin 2 

0  A1 sin 1   A2 sin 2 
0  A1 2 cos1   A2 2 cos2 
0  A1 2 cos1   A2 2 cos2 

A1  1.5 mm, A2  1.5 mm, 1  2  rad
2
 Solusi akhir
x1 (t)  0.5 cos 2t  0.5 cos 2t
x2 (t)  1.5 cos 2t  1.5 cos 2t
Solusi sebagai penjumlahan modus

x(t)  a1u1 cos1t  a2u2 cos2t

Menentukan kontribusi frekuensi 1 thd respons

Menentukan kontribusi frekuensi 2 thd respons

 RINGKASAN DAN KESIMPULAN
• Banyaknya derajat kebebasan menyatakan
banyaknya frekuensi pribadi dan mode shape
suatu sistem getaran
• Mode shape hanya menyatakan arah dan rasio
amplitudo getaran, bukan besar absolut
amplitudo karena untuk sistem linier, semua
solusi baik u atau au (a suatu konstanta tidak
nol sembarang) memenuhi persamaan tsb.